UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE CAMPECHE

FACULTAD DE INGENIERÍA

TRABAJO:
Anteproyecto de Investigación

PRESENTA:
Eduardo Daniel Uc Uicab

DOCENTE:
Jesús H. Contreras Montejo

UNIDAD DE APRENDIZAJE:
Metodología de la Investigación

CAMPUS V

San francisco de Campeche, Cam a 1 de diciembre del 2020

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DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN SISTEMA ROBÓTICO
MÓVIL PARA EXTERIORES TELEOPERADOS

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ÍNDICE NÚMERADO

RESUMEN. ........................................................................................................................... 5

INTRODUCCIÓN ................................................................................................................. 5

Antecedentes ......................................................................................................................................... 5

1.PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ....................................................................... 8

2.Robótica. ............................................................................................................................................. 8
2.1 Clasificación según su cronología. .............................................................................................. 9
2.2 Clasificación según su arquitectura. ........................................................................................ 9
2.3 Programación usada en Robótica .......................................................................................... 10

3. Robótica móvil ............................................................................................................................ 11

3.1 Tipos de Robots Móviles. ........................................................................................................ 12

4. El robot y su funcionamiento ................................................................................................ 13

4.1 Sistema mecánico ....................................................................................................................... 13
4.2 Sistemas Sensórico .................................................................................................................. 14
4.3 sistema de control ...................................................................................................................... 15

5. Robots Autónomos .................................................................................................................... 15

5.1 Tipos de robots móviles autónomos ...................................................................................... 17

6. Teleoperación ............................................................................................................................... 18
6.1 Sistemas teleoperados. .................................................................................................................... 18
6.2 Elementos en la teleoperación. .............................................................................................. 19
6.3 Arquitecturas de teleoperación...................................................................................................... 20
6.4 Clasificación de sistemas teleoperados. ..................................................................................... 21
6.5 Clasificación de acuerdo a la distancia de trabajo................................................................ 21
6.6 Clasificación de acuerdo al volumen de tarea. ....................................................................... 21
6.7 Clasificación de acuerdo a los mecanismos del manipulador. ........................................... 22
6.8 Clasificación por tecnología de control. ..................................................................................... 22
6.9 Clasificación por interface hombre-máquina. ............................................................................. 23
6.10 Clasificación de manipuladores .................................................................................................. 24

7. Telerobótica. ................................................................................................................................... 24
7.1 Aplicaciones de la telerobótica ....................................................................................................... 25
7.1.1 Aplicación en el Espacio........................................................................................................ 25
7.1.2 Aplicaciones en la industria nuclear ................................................................................... 26
7.1.3 Aplicaciones submarinas. ........................................................................................................ 26
7.1.4 Aplicaciones militares............................................................................................................... 26
7.1.5 Aplicaciones médicas ............................................................................................................... 27

8. Morfología de los robots móviles ............................................................................................ 27

3
 8.1 Tipos de entorno en el que opera el robot móvil. ............................................................... 27
8.2 Tipos de Sistemas de Locomoción............................................................................................. 28
8.3 Tipos de ruedas ............................................................................................................................... 28

9. Disposición de las ruedas ......................................................................................................... 29

9.1 Robot omnidireccional ..................................................................................................................... 29
9.2 Uniciclo ................................................................................................................................................ 30
9.3 Triciclo ................................................................................................................................................. 30
9.4 Cuatriciclo ........................................................................................................................................... 30

10. Tracción y Dirección ................................................................................................................... 31

10.1 Tracción y Dirección en ejes independientes. ....................................................................... 31
10.2 Tracción y Dirección en un mismo eje (tracción diferencial)............................................ 31
10.3 Tracción y Dirección sobre todos los ejes............................................................................. 32

11. Configuraciones Especiales ..................................................................................................... 32

12. Sensores para Robots Móviles ............................................................................................... 32

12.1 Estructura de los Sentidos del Hombre. ................................................................................. 33
12.2 Tipos de Sensores en Robótica ................................................................................................ 34
12.3 Descriptores Estáticos y Dinámicos. ......................................................................................... 35
12.4 Sensores en Robots Móviles ...................................................................................................... 36
12.4.1 Estimadores Explícitos........................................................................................................... 38

13. Esquemas básicos de navegación para evitar obstáculos. ............................................. 44

DEFINICIÓN DEL OBJETO DE ESTUDIO. ............................................................. 44

JUSTIFICACIÓN. .............................................................................................................. 45

OBJETIVO GENERAL .................................................................................................... 46

OBJETIVOS ESPECÍFICOS .......................................................................................... 46

ESTUDIOS RELACIONADOS CON EL TEMA ....................................................... 46

TEMARIO TENTATIVO ................................................................................................... 48

CONCLUSIONES PROVISIONALES O TENTATIVAS. ......................................... 50

BIBLIOGRAFÍA ................................................................................................................. 52

4
RESUMEN.
En este trabajo explicaré como se desarrolló y construyó una plataforma
robótica para exteriores teleoperada. La que tiene como características
principales: gran movilidad, alta potencia, largo alcance en teleoperación y
resistencia a factores externos ambientales. En la primera parte de este
trabajo trata sobre algunos antecedentes de la robótica, haciendo enfoque
en la robótica móvil, además se detalla de manera general los fundamentos
más importantes para tener concepción acerca de este tipo de robótica. Se
analiza los diferentes casos de locomoción, la cinemática que puede
emplear un robot móvil, dando a conocer cuáles son los modelos o
configuraciones más adecuados para plataformas móviles. En la segunda
parte detalla el proceso de construcción de todos los elementos, mecánicos,
eléctricos y electrónicos.

INTRODUCCIÓN
Existen muchas circunstancias en las cuales no es conveniente emplear
personas para la realización de algunas labores debido al alto riesgo a que
ellos se exponen; por esta razón se han desarrollado diversas herramientas
o equipos que permiten reemplazar al hombre al realizar estas operaciones
a distancia. Dentro de estos equipos se encuentran los móviles
teleoperados también conocidos como robots a pesar de no ser autónomos
en sí mismos.
Los robots teleoperados son aquellos controlados por un usuario a
distancia desde una estación remota. Dad su gran utilidad, se han
empleado en diversos campos. Este tipo de manejo supone una ventaja
desde el punto de vista de la protección y seguridad del usuario, ya que,
en caso de realizar trabajos en ambientes inseguros o inestables o
sustancias potencialmente peligrosas, como químicos o explosivos, no se
arriesga su integridad física.
En el desarrollo de robots teleoperados, se involucra la electrónica, las
comunicaciones, el control, la inteligencia artificial y la visión por
computador.

Antecedentes
La robótica es una ciencia que ha acompañado a ser humano durante
su evolución, compaginándose con nuestra vida cotidiana y brindando un

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desarrollo vertiginoso en sus distintos campos de aplicación, partiendo desde
robots manipuladores, robots de entrenamiento y de servicio, hasta robots
móviles.
Evolución de la robótica móvil.
En civilizaciones antiguas, tales como la griega, se habla de seres
mecánicos con vida que eran movidos por mecanismos basados en poleas
y bombas hidráulicas. Sin embargo, el concepto de robot como tal,
comenzó a hilvanarse en la civilización árabe, donde se les dio sentido a
dichos mecanismos para confort del ser humano. La robótica nace como
ciencia a partir del siglo XX, hacía la década de los cuarenta. Los orígenes
de esta datan del siglo XVIII con la construcción de autónomas humanoides
por Vaucanson y los Jaquet-Droz. Si bien con el paso del tiempo se
desarrolló un gran número de figuras dotadas de partes móviles, fue
gracias a la revolución industrial en los albores del siglo XIX (históricamente
el hito más importante en el desarrollo de nuevas tecnologías) que se
impulsó el crecimiento de las diferentes áreas científicas y la creación de
nuevos dispositivos aplicables a distintos rubros (i.e. construcción, milicia,
aeronáutica, transporte, etc.), que posteriormente convergieron en la
concepción de la robótica.
 En 1921 el escritor checo Capek, en su obra dramática Rossum´s
Universal Robots (R.U.R.), acuñó el término robot, a partir de la
palabra checa robota, que significa servidumbre o trabajo forzado.
Por su parte, Asimov, introdujo por primera vez el término robótica
ven la historia Runaround de su obra I, Robot, incluyendo en ese
mismo trabajo las tres leyes de la robótica. Como consecuencia de
los trabajos que hasta entonces se habían realizado, aunado al éxito
de las obras mencionadas, la robótica acaparó la atención, no solo
de aficionados a la ciencia ficción, sino también de mayor cantidad
de investigadores que fueron adentrándose en el estudio de esta. De
esta forma, surgió la necesidad de establecer el concepto de un
robot, que pueda denotarse como un sistema electromagnético
reprogramable, que permite realizar diferentes tareas repetitivas que
requieres un grado elevado de precisión.
 A partir de la década de los setenta-setenta, la investigación y diseño
de robots móviles creció de manera exponencial; por ejemplo, Nilsson
en el SRI desarrolló el robot Shakey, siendo este el primer
mecanismo en hacer uso de la inteligencia artificial para controlar sus
movimientos. También destacan el Newt, desarrollado por Hollis, e
Hilare, desarrollado en el LAAS en Francia. En el Jet Propulsion
Laboratory (JPL) se desarrolló el Lunar Rover, diseñado
particularmente para la exploración planetaria. A finales de esa

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 década, Moravec desarrollo el Stanford Cart, capaz de seguir una
trayectoria delimitada por una línea establecida en una superficie, en
la Universidad de Stanford.
 En 1983, Raibert fue desarrollado en el MIT, un robot de una sola
pata diseñado para estudiar la estabilidad de estos sistemas y brindar
un conocimiento más profundo acerca de este tipo de locomoción.
 A principios de la década de los noventa, Vos et al. desarrollaron un
robot “uniciclo” (una sola rueda, similar a la de una bicicleta) en el
MIT.
 Años más tarde, en 1994, el Instituto de Robótica CMU desarrolló a
Dante II, un sistema de seis patas cuyo propósito fue tomar
muestras de gases en el volcán Spurr, situado en Alaska.
 En 1996, también en el CMU, se desarrolló el Gyrover, un
mecanismo ausente de ruedas y patas, basado en el funcionamiento
del giroscopio, por lo que la precisión de sus movimientos y su
estabilidad eran muy elevadas. Ese mismo año se desarrolló en el
MIT el Spring Flamingo, robot que emulaba el movimiento de una
flamingo, diseñado para implementar técnicas eficaces de control en
la posición de los actuadores (patas), para describir el movimiento de
este y para ejecutar diversos algoritmos de desplazamiento.
 En 1997 la NASA envío a Marte un dispositivo móvil teleoperado
llamado Sojourner Rover, dedicado a enviar fotografías del entorno
de dicho planeta. Ese mismo año, la empresa japonesa HONDA, dio
a conocer el robot P3, el primer humanoide capaz de imitar
movimientos humanos. Al siguiente año, en la Universidad Waseda en
Japón, se da a conocer el WABIAN R-III, un robot humanoide para
fines de investigación sobre el movimiento del cuerpo humano.
 En 1999 en el CMU, Zeglin propuso un nuevo diseño de robot con
una pata llamado Bow Leg Hopper, un diseño que por su naturaleza
permite almacenar la energía potencial de la pata, ya que es una
articulación de forma curva que al dar cada paso comprime un
sistema de resorte y de esta forma el consumo de energía es
mínimo, permitiendo un ahorro significativo de la misma.
 En el 2006, Hollis et al. desarrollaron a Ballbot, un sistema
holónomo cuyo movimiento es proporcionado por una esfera ubicada
en la parte inferior de la estructura; el control de la esfera es similar
al de un ratón de computadora, empleando encoders para determinar
cada posición de la misma. Sin embargo, el estudio de este tipo de
robots con una esfera fue iniciado por Koshiyama y Yamafuji en
1991.

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 Actualmente los robots teleoperados Sprint Rover y Opportunity Rover,
se encuentran explorando la superficie del planeta Marte en busca de
mantos acuíferos.

1.Planteamiento del problema

La robótica móvil es un tema de gran interés, la investigación
desarrollada es algo extensa y mundialmente existe avances tecnológicos
que hacen despejar la imaginación, dando la oportunidad a nuevas metas y
creaciones.
Con la ejecución de este proyecto se va a crear fuentes de
investigación, dando iniciativas a la profundización y conjunción de nuevas
tecnologías. Actualmente en el país el desarrollo de la robótica móvil no ha
sido explotada adecuadamente, pero tomando en cuenta que la tecnología
de este tipo va en progreso, se va a incursionar y crear una plataforma
capaz de dar apertura a la implementación de nuevos proyectos,
Para dar forma al autómata planteado, se debe superar en primer lugar la
movilidad, es decir cubrir la necesidad mecánica para que el prototipo a
construir sea capaz de sortear terreno en condiciones difíciles; en segundo
lugar encontrar la forma más eficiente de controlar la plataforma utilizando
complementos electrónicos que deben ser procesados por un
microcontrolador, de tal forma llegar al tercer punto que es el supervisión de
todo el sistema mediante la implementación de un software robótico.
Concluyendo con un aspecto diferenciador a otras plataformas robóticas que
es la integración de un sistema de teleoperaje, permitiendo utilizar la
plataforma robótica desde una estación de trabajo.

2.Robótica.
Es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y
construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el
ser humano o que requieren del uso de inteligencia. Las ciencias y
tecnologías de las que deriva podrían ser: el álgebra, el Autómata
programable, las máquinas de estados, la mecánica o la informática. De
forma general, la robótica se define como: El conjunto de conocimientos
teóricos y prácticos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas
basados en estructuras mecánicas poli articuladas, dotados de un
determinado grado de “inteligencia” y destinados a la producción industrial o
a la sustitución del hombre en muy diversas tareas.

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2.1 Clasificación según su cronología.
1ra Generación. Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales
con un sencillo sistemas de control, bien manual, de secuencias fija o de
secuencia variable.
2da Generación. Robots de aprendizaje. Repiten sistemas mecánicos
multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de
secuencia fija o de secuencia variable.
3ra Generación. Robots con control sensorizado. El controlador es una
Computadora que ejecuta las órdenes de un programa y las envía al
manipulador para que realice los movimientos necesarios.
4ta Generación. Robots Inteligentes. Son similares a los anteriores,
pero además posee sensores que envían información a la computadora
de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente
de decisiones y el control del proceso en tiempo real.

2.2 Clasificación según su arquitectura.

Particulados. En este grupo están los robots de muy diversa forma y
configuración cuya característica común es la de ser básicamente
sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar
desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus elementos
terminales en un determinado espacio de trabajo según uno o más
sistemas de coordenadas y con un número limitado de grados de libertad.
Móviles. Son robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en
carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante.
Siguen su ca mino por telemando o guiándose por la información recibida
de su entorno a través de sus sensores. Estos robots aseguran el
transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricación.
Androides. Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la
forma y el comportamiento cinemática del ser humano. Actualmente los
androides son todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad
práctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentación.
Zoomórficos. Los robots zoomórficos, que considerados en sentido no
restrictivo podrían incluir también a los androides, constituyen una clase
caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción que imitan a
los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfológica de sus
posibles sistemas de locomoción es conveniente agrupar a los Robots
zoomórficos no caminadores está muy poco evolucionado.
Híbridos. Estos robots corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya
estructura se sitúa en combinación con alguna de las anteriores ya
expuestas, bien sea por conjunción o por Yuxtaposición.

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 Militares. Son robots con aplicaciones militares específicas en los que
podemos encontrar un gran abanico de morfologías. Sueles ser robots
que asisten o guían al ejército en operaciones especiales.
Robots Médicos. Son robots con aplicaciones, principalmente en el
campo de la cirugía, en las que se hace uso de la precisión de
múltiples brazos robóticos para asistir al cirujano en las operaciones.
Pueden también controlarse a distancia
Otros Tipos de Robots.
Nano robots. Son robots con nanotecnología que se insertan en el
cuerpo humano con el objetivo de combatir determinado tipo de
enfermedades.
Robots educacionales. Son robots con propósitos educacionales,
particularmente aplicados en las escuelas e institutos. A destacar la línea
de robots educativos de LEGO Mindstorms.
Robots imprimibles. Son robots cuyas piezas están hechas con
impresoras 3D, por lo general de bajo coste, si bien existen ya casos
de robots que reproducen a un ser humano a escala.
Robots antropomórficos. Tienen forma de brazo, por lo general con 6
o más grados de libertad (DOF) y que suelen incorporar una muñeca
articulada para controlar la orientación de la herramienta (normalmente
con 3 DOFs) y el resto de las articulaciones para articulaciones para
posicionar la herramienta en el espacio Cartesiano.

2.3 Programación usada en Robótica

La programación empleada en el área de la robótica tiene
características diferentes: en forma explícita, porque el operador es el
responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas
que deben alimentarse; así mismo, cuando se describen la tarea y el
entorno en sistemas autónomos debe realizarse una modelación del mundo
exterior, para que el propio sistema toma las decisiones.
La programación explícita es la más utilizada en las aplicaciones
industriales y consta de dos técnicas fundamentales: programación gestual y
programación textual. La primera exige el empleo del manipulador en la
fase de enseñanza, es decir que trabaja on line; en la segunda no
participa la maquina (trabajo off line).
• Programación gestual o directa (on line): cuando el propio robot
interviene en el movimiento y en las acciones a desarrollar. Se
encuentra dividida en dos clases: programación por aprendizaje
directo y programación mediante un dispositivo de enseñanza. La

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 primera tiene pocas posibilidades de edición, ya que para generar una
trayectoria continua es preciso almacenar o definir una gran cantidad
de puntos y su reducción origina discontinuidades. La segunda clase
consiste en determinar las acciones y movimientos del robot a través
de un elemento especial para este fin; en este caso, las operaciones
ordenadas se sincronizan para este fin; en este caso, las operaciones
ordenadas se sincronizan para conformar el programa de trabajo.
• Programación textual (off line): en este caso el programa queda
constituido por un texto de instrucciones o sentencias cura
conformación no requiere de la intervención del robot. Así, el
operador prácticamente no define las acciones del robot, sino que
ellas se calculan en el programa mediante el empleo de las
instrucciones textuales adecuadas.

3. Robótica móvil
La robótica móvil apareció por primera vez hace más de 30 años en los
laboratorios de investigación rusos y americanos, bajo la forma de
simulaciones de hexápodos (robots móviles a seis patas). Cautivados por el
concepto de movilidad, los investigadores de países occidentales (USA, Gran
Bretaña, Alemania, Francia e Italia) y Japón, dirigieron sus esfuerzos
mediante simulaciones de optimización de recorridos dentro de ambientes
estáticos del tipo laberinto. Dado que en la realidad el robot se enfrenta
por los general a obstáculos móviles, se iniciaron también de inmediato los
primeros trabajos de investigación, sobre todo con fines académicos.
Algunos laboratorios pioneros, como el CNRS/LAAS, en Toulouse,
Francia, intentaron concretar sus ideas sobre un vehículo capaz de
transportar su electrónica, sus captores y también algunas veces sus
baterías (o su fuente de energía en general). Estos era robots muy
rudimentarios, pero que permitieron a los equipos de investigación aprender
las dificultades del tiempo real y del “sistema”, características de la robótica
móvil.
En interiores, los primeros robots experimentales se orientaban por medio
de visión y captores ultrasónicos para evitar los obstáculos. Esto era
posible en interiores gracias a que el ambiente es relativamente
estructurado (con la existencia de objetos poliédricos y de líneas
características).
Dentro de una evolución hacia una complejidad creciente, los
estadounidenses, con el proyecto ALV (Autonomous Land Vehicle) de la
DARPA (Defence Advanced Research Projects Agency) en 1984, los
ingleses, y los alemanes con los trabajos de Dickmans, abordaron la

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movilidad autónoma en exterior con una localización efectuada puramente
mediante la información visual.
Según el nivel de supervisión efectuado por el hombre cuando interviene
dentro del lazo de control, en robótica existen varios términos que provocan
confusión por ser tan próximos entre ellos, tales como los siguientes:
Sistema semiautónomo. Se refiere a los vehículos en los cuales el
piloto permanece a bordo, pero recibe una ayuda en la decisión
(típicamente el avión previsto de un copiloto electrónico o el tanque de
conducción asistida).
Sistema telecomandados. Dentro de esta categoría entran todos los
juguetes con telecomando y los robots de desminado concebidos dentro
de los años 1975 a 1985 para la lucha antiterrorista. El piloto está
alejado, pero a la vista directa de la máquina.
Sistemas teleoperados. Se refieren a las restituciones del ambiente,
o telepresencia, luego que el robot no está dentro del campo visual del
operador.

3.1 Tipos de Robots Móviles.

Podemos encontrarnos con diferentes tipos de robots móviles según el
entorno en el que se mueve y el mecanismo que emplean para su
movilidad:
• Robots con ruedas
son el tipo móvil más común, se utilizan frecuentemente para
el transporte de materiales, mercancías y/o personas. Las
ruedas proporcionan a este tipo de robot una movilidad con una
alta eficiencia (relación entre la distancia recorrida y la energía
empleada), pero suelen estar restringidos a entornos cuya
superficie es por el general plano o con poco irregulares.
• Robots con patas o zoomórficos
Los robots con patas o zoomórficos se asemejan a la
morfología de los animales terrestres con patas tales como las
arañas. Al igual que los robots humanoides, tienen una baja
eficiencia en su movilidad, pero son capaces de adaptarse a la
perfección en terrenos irregulares.
• Robots aéreos
Los robots humanoides asemejan la morfología humana. Dado
su grado de complejidad en el control de este tipo de robots,
los avances han sido lentos en sus inicios, si bien en la
actualidad encontramos numeroso robots humanoides con

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 capacidades de aprendizaje que les han dotado de una mejor
autonomía y control. Los robots humanoides no son eficientes
en cuanto a su movilidad, pero su principal ventaja es que
pueden adaptarse a la perfección para adaptarse al entorno
humano, sin necesidad de disponer adaptaciones específicas.
• Robots humanoides o androides

4. El robot y su funcionamiento
Las propiedades características de los robots son la Versatilidad y la
autoadaptabilidad. La primera se entiende como la potencialidad estructural
de ejecutar tareas diversas y/o ejecutar una misma tarea de forma diversa,
lo cual implica una estructura mecánica de geometría variable. La
autoadaptabilidad significa que un robot debe, por sí solo, alcanzar su
objetivo a pesar de las perturbaciones imprevistas del entorno a lo largo de
la ejecución de su tarea; esto supone una consciencia del entorno otorgada
por la posesión de sentidos artificiales.
Un robot operacional está constituido por cuatro sistemas relacionados
entre sí: mecánico, sensórico, control y alimentación. El sistema mecánico
permite el movimiento, utilizando diferentes elementos de acuerdo con el
propósito del robot y ubicados estratégicamente. El sistema sensórico brinda
información importante para la ubicación de elementos u obstáculos: los
sensores propioceptivos permiten determinar posición y velocidad; los
sensores exteroceptivos determinan la interacción del entorno con él mismo.
El sistema de control es el cerebro del robot, al interpretar y tratar la
información; él debe contener un modelo del robot físico (actuadores y
sensores), un modelo del entorno o estrategias para conocerlo, y los
programas que permiten realizar las tareas (algoritmo de control).

4.1 Sistema mecánico

Un robot móvil debe tener un principio de locomoción claramente
definido y apropiado para su aplicación, el cual define su movilidad, la
superficie de contacto y demás características de operación. En el diseño
es necesario la consideración de las propiedades físicas (peso, tamaño
modo de transporte) y la estabilidad del equipo.
El sistema de locomoción de un robot móvil está determinado
especialmente por su pedo, dado que éste afecte la movilidad y define la
potencia de los motores necesaria para el desplazamiento. A su vez, el
peso se encuentra determinado pro las siguientes partes: chasis, motores,
baterías y sistemas electrónico. Cuando un robot se considera pesado en

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necesario realizar una selección adecuada para el chasis y comenzar una
dieta de alimentación.
La dieta de alimentación es un método actualmente utilizado para
disminuir el peso, reduciendo el tamaño de la fuente de energía, pero
también la autonomía del equipo. Se trata de realizar un diagrama de flujo
de los requerimientos inmediatos de energía y establecer las prioridades de
alimentación, de acuerdo con el tipo de aplicación.
Para establecer el nivel de estabilidad del robot es necesario calcular el
Centro de Balance Horizontal que indica la distribución del peso sobre la
base y el Centro de Gravedad Vertical que determina el área de contacto
del robot con la superficie y a su vez, determina el nivel de estabilidad del
robot.
En el sistema mecánico se relacionan los sistemas de movilidad, el
sistema de transmisión mecánico, los cálculos de velocidad y la resolución
espacial mecánica necesaria para caracterizar un robot. Los principales
sistemas de movilidad se dividen en cuatro grupos, a saber:
• Diferencial: nombre técnico dado al sistema oruga utilizado por
tanque militares; mediante sistemas de engranajes y dos
motores se logran desplazamientos lentos y giros de 360°.
• Automóvil: movilidad análoga a la empleada por los carros,
utilizándose un motor de tracción y otro de dirección.
• Triciclo: es el más empleado por experimentadores en robótica
dad la facilidad de su diseño; utiliza dos motores para la
movilidad y dirección, y la estabilidad se realiza utilizando
ruedas locas (castres).
• Omnidireccional: es un sistema de alta tecnología que utiliza
motor para cada una de las extremidades que produzcan
movilidad; requiere un alto nivel de integración de los sistemas.

4.2 Sistemas Sensórico

Es el sistema que brinda la información del entorno necesaria para el
cumplimiento de las funciones definidas al equipo. Utiliza especialmente los
principios de los sentidos humanos para captar valores de variables y
procesar la información, que en nuestro caso es realizada por el
denominado sistema de control,
De acuerdo con la proximidad y distancia del objeto identificado existen
sistemas de detección de objetos cercano, y de detección de objetos
lejanos, aunque <<lejano>> y <<cercano>> son conceptos relativos
dependientes de la aplicación del robot. Para la determinación de

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movimientos y decisiones del robot deben usarse algoritmos rápidos. La
detección de objeto cercano requiere de información de dos variables:
proximidad y distancia; para ella se utilizan sensores capacitivos, inductivos,
ultrasónicos, ópticos, etc. Por su parte, la detección de objetos lejano se
realiza fuera del área de interés del robot, pero dentro de un rango de
detección principal; para ella se emplean técnicas basadas en mapeo
espacial, como radares, sonares, líderes, etc.

4.3 sistema de control

Es el sistema principal, si se considera que en él se procesa toda la
información del robot. Actualmente realiza las siguientes funciones: control de
motores, manejo de información del sistema sensórico, dietas de
alimentación, algoritmos de navegación y algoritmos de procesamiento de
información.
Para llevar a cabo cada una de estas funciones se ha requerido
desarrollar niveles cognitivos que incorporen un procesamiento de
información altamente relacionado y transportable a dispositivos electrónicos.
Los principales conceptos utilizados en la robótica son: lógica difusa, redes
neuronales artificiales, inteligencia artificial, etc.
Aunque en general el procesamiento de información requiere de una
actividad de programación intensiva, existe un investigador que ha
desarrollado sistemas mediante la comparación con la naturaleza. El Dr.
Mark Tilden, del laboratorio Los Álamos en USA, establece una
comparación razonable: <<un reloj digital tiene alrededor de 100 transistores.
Cada uno de ellos utiliza los transistores para el procesamiento de
información. Si la naturaleza hace tanto con tan poco, deben existir
sistemas de información sencillos y confiables>>. Es así como él
implementó sistemas de control y procesamiento de información utilizando
transistores bipolares mediante una conexión que lamo “Solarengine”, que
utiliza para la implementación de redes nerviosas en el desarrollo de robots
móviles tipo Beam.

5. Robots Autónomos
Los Robots móviles autónomos cada vez son más frecuentes en
muchas de las diversas industrias en la actualidad.
La definición de Robots Autónomos en su sentido técnico define a los
robots, que tienen la aplicabilidad y capacidad de poder ejecutar actividades
y tareas sin la necesidad de algún tipo de comando y control directamente
explícito de los humanos. Los robots autónomos son funcionales en lugares

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como: industrias y comercios, además de áreas de trabajo tan diferentes
como: el agua, el aire y el espacio.
Los robots autónomos pueden realizar diversas actividades con
autonomía propia en sus entornos de interacción y con tareas requeridas.
Los requisitos que se han desarrollado a lo largo de la historia de los
robots autónomo, podemos definirlos en la siguiente forma:
• Generar información permanente sobre el entorno del medio ambiente
para poder ejecutar actividades.
• Pueden ejecutar trabajos y actividades por largos periodos de tiempo,
sin la necesidad de intervención humana directa
• Libertad de movilidad en función al área operativa y de terrenos sin
un control directo por parte de los humanos.
• Realizar decisiones operativas por ellos mismos para evitar acciones
de riesgos y que pueden ser altamente perjudiciales en sus
actividades.
• Lograr generar rendimiento de capacidad de aprendizaje en tareas y
actividades según parámetros de funcionamiento con Inteligencia
Artificial.
• Pueden lograr actividades de coordinación y acción con otros robots
autónomos mediante parámetros de redes neuronales artificiales,
algoritmos genéticos, lógica borrosa y aprendizaje por refuerzo.
El robot móvil autónomo se caracteriza por una conexión inteligente entre
las operaciones de percepción y acción, que define su comportamiento y le
permite llegar a la consecución de los objetivos programados sobre
entornos con cierta incertidumbre. El grado de autonomía depende en gran
medida de la facultad del robot para abstraer el entorno y convertir la
información obtenida en órdenes, de tal modo que, aplicadas sobre los
actuadores del sistema de locomoción, garantice la realización eficaz de su
tarea. De este modo, las dos grandes características que lo alejan de
cualquier otro tipo de vehículo se relacionan a continuación:
• Percepción: el robot móvil debe ser capaz de determinar la relación
con su entorno de trabajo, mediante el sistema sensorial a bordo. La
capacidad de percepción del robot móvil se traduce en la síntesis de
toda la información provista por los sensores, con el objeto de
generar mapas globales y locales del entorno de acuerdo a los
diversos niveles de control.
• Razonamiento: el robot móvil debe ser capaz de decidir qué acciones
son requeridas en cada momento, según el estado del robot y el de
su entorno, para alcanzar su(s) objetivo(s). la capacidad de
razonamiento del robot móvil se traduce en la planificación de

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 obstáculos inesperado (control local de trayectoria) para permitirle, al
robot, la consecución de los objetos encomendados.

5.1 Tipos de robots móviles autónomos

Los distintos tipos de robots móviles se clasifican a partir de las
funciones que cumplen en el almacén:
Robots móviles para picking. Dependiendo del tipo de picking que se
aplique en el almacén, los AMR asistirán en unas u otras tareas:
AMR para picking de hombre a producto: el robot móvil realiza la
función de carro de picking y acompaña de forma autónoma al operario.
Al trabajador se encarga entonces de seleccionar los productos de las
estanterías y depositarlos en el robot.
AMR para picking de producto a hombre: este tipo de robot es
capaz de levantar la estantería entera donde se encuentra el producto
(sueles ser de pequeño o mediano tamaño) y la desplaza hasta una
estación de picking. De esta forma, sitúa las estanterías en orden para
que el operario pueda preparar los pedidos.
Ambos tipos de robots autónomos pueden disponer de un sistema de
picking por luz que facilite la selección del producto al operario.
Robots móviles de clasificación. Los AMR de clasificación cuentan con
una bandeja reclinable y un lector de códigos que les permite clasificar los
paquetes y situarlos en la línea de salidas que les corresponda. En la
estación de picking, el operario deposita los paquetes en el robot y es este
el que escanea la etiqueta, procesa la información y los traslada hacia la
zona de expediciones.
Otro tipo de clasificación es el que opera en una entreplanta. Esta
cuenta con canales de entrada de mercancías procedimientos de un nivel
superior y rampas de salida hacia expediciones. Los operarios colocan los
paquetes en los robots, que recogen los productos entrantes, los clasifican
y los conducen a la salida que les corresponde.

17
6. Teleoperación

6.1 Sistemas teleoperados.

De acuerdo con su grado de autonomía, los robots pueden clasificarse
en: teleoperados de funcionamiento repetitivo y, autónomos o inteligentes.
Se entiende por teleoperación el caso en el que un operador humano,
remotamente ubicado respecto al robot, lo manipula. Esta teleoperación
resulta incompatible con una autonomía robótica, entendida como el caso en
que el control y toma de decisiones se realiza por el robot mismo.
Es por ello que en los robots teleoperados las tareas de percepción del
entorno, planificación y manipulación compleja son realizadas por humanos,
es decir, el operador actúa en tiempo real cerrando un bucle de control de
alto nivel. Los sistemas evolucionados suministran al operador realimentación
sensorial del entorno (imágenes, fuerzas, distancia). En manipulación se usan
brazos y manos antropomórficos con controladores automáticos que
reproducen los movimientos del operador. Existen también otros
controladores donde el operador mueve una réplica a escala del
manipulador reproduciéndose los movimientos en éste.
Estos robots son normalmente utilizados en trabajos de localización
remota, en tareas difíciles de automatizar y en entornos no estructurados,
como en construcciones o en mantenimiento de líneas eléctricas.
Las limitaciones de estos sistemas radican en la capacidad de
procesamiento de las señales y con ello precisión, y coordinación hombre-
robot- es importante y debe tomarse en cuenta en el diseño del sistema
de control. El diseño de la interface hombre-maquina suele ser crítico. Por
lo cual normalmente recae en el operador las tareas de toma de decisiones
en base a la información sensorial, experiencia y habilidad. Las áreas
actuales de investigación y desarrollo incluyen:
• El manipulador y el mando del robot móvil.
• Las arquitecturas del telerobot remotas.
• Procesado, integración y fusión, del sistema sensorial.
• Tareas interactivas que planea y ejecuta.
• La visualización gráfica de las imágenes sobrepuestas.
• Multisensor – el mando equilibrado.
• Micromecanismos – control para el despliegue de los
instrumentos.

18
6.2 Elementos en la teleoperación.
Los sistemas de teleoperación están constituidos, en general, por dos
manipuladores robóticos (uno local y otro remoto), un canal de
comunicación, el medio ambiente con el que interactúa el robot remoto, y el
operador humano, los manipuladores están parcialmente controlados por el
operador humano y por sus propios algoritmos de control local, en una
estructura de control compartido.
Por lo tanto, un sistema de teleoperación se compone básicamente
de un robot maestro gobernado por un operador y un robot remoto, o
esclavo, cuyo cometido es interaccionar con el entorno de una manera que
resulte útil en el desempeño de tareas concretas. Normalmente existe un
lazo interno de realimentación que hace que los robots se comporten de
manera lineal, estableciendo un algoritmo de control que permite conseguir
el mayor grado posible de telepresencia, es decir, que permita al operador
realizar tareas con tanta destreza como si manipulara directamente el
entorno.
Un sistema de teleoperación consta de los siguientes elementos:
• Operador o teleoperador: es un ser humano que realiza a distancia
el control de la operación. Su acción puede ir desde un control
continuo hasta una intervención intermitente, con la que únicamente
se ocupa de monitorizar y de indicar objetivos y planes cada cierto
tiempo.
• Dispositivo teleoperado: podrá ser un manipulador, un robot un
vehículo o dispositivo similar. Es la máquina que trabaja en la zona
remota y que está siendo controlada por el operador.
• Interfaz: conjunto de dispositivos que permiten la interacción del
operador con el sistema de teleoperación, se considera al
manipulador maestro como parte del interfaz, así como a los
monitores de vídeo, o cualquier otro dispositivo que permita al
operador mandar información al sistema y recibir información del
mismo.
• Control y canales de comunicación: conjunto de dispositivos que
modulan, transmuten y adaptan el conjunto de señales que se
transmiten entre la zona remota y la local. Generalmente se contará
con uno o varias unidades de procesamiento.
• Sensores: conjunto de dispositivos que recogen la información, tanto
de la zona local como de la zona remota, para ser utilizada por el
interfaz y el control.

19
6.3 Arquitecturas de teleoperación.
Las diversas arquitecturas de control en teleoperación se diferencian
básicamente por la información que se intercambia entre el maestro y el
esclavo y por el tipo de sensorización que se requiere. En función de la
información intercambiada entre el maestro y el esclavo pueden clasificarse
en las siguientes categorías:
• Esquema Posición-Posición: la posición del esclavo se determina a
partir de la del maestro y viceversa. No hay necesidad de sensores
de fuerzas.
• Esquema Fuerza-Posición: la posición del esclavo se determina por
seguimiento del robot maestro y las fuerzas que aparecen sobre el
esclavo se miden y se generan en el maestro mediante sus motores.
Solo se requiere medida de fuerzas en el esclavo.
• Esquema de Cuatro Canales: en este caso hay intercambio de
información tanto en posición como en fuerza. El análisis teórico de
esta solución refleja que es capaz de proporcionar transparencia
infinita.
Las arquitecturas de teleoperación permiten diferentes grados de
telepresencia que para el operador son fácilmente comparables y
evaluables, afectando principalmente la estabilidad y la transparencia en
el sistema.
La estabilidad es un concepto común y es una condición
indispensable para este tipo de sistemas ya que no sería inaceptable
que durante el manejo del sistema por parte del operador alguno de los
robots comenzara a sacudirse. El ruido eléctrico y los retrasos en las
señales de comunicación provocan inestabilidad, el ruido es un síntoma
común en cualquier sistema de control real, pero los retrasos sólo se
encuentran cuando el robot se encuentra muy alejado del control.
El concepto de transparencia es mucho más específico del concepto de la
teleoperación. Para que las labores realizadas mediante el esclavo sean
precisas no es suficiente con un control de la posición del esclavo, sino
que además es necesario que el operador sea capaz de percibir las
fuerzas que aparecen sobre el robot remoto durante la teleoperación,
haciendo referencia a lo que se conoce como interfaces hápticas.
Es importante mencionar que los sistemas teleoperados están formados por
tres componentes básicos: el manipulador, el controlador y la fuente de
energía.
El manipulador es quien realiza el trabajo físico, consiste en una secuencia
de cuerpos rígidos llamados elementos, conectados mediante articulaciones
prismáticas o de revolución, cada par articulación-elemento constituye un

20
grado de libertad. El movimiento es proporcionado por los actuadores, los
cuales permiten diversos ejes y alcances del manipulador. La energía con
la que se alimentan los actuadores es convertida a energía mecánica.
Por su parte el controlador está generalmente basado en un
microprocesador siendo el corazón de la operación ya que permite el control
de los movimientos del manipulado. Y la fuente de energía es la unidad
que suministra energía al manipulador, esta puede ser neumática, eléctrica
o hidráulica.

6.4 Clasificación de sistemas teleoperados.

Por esto sé que la clasificación de los sistemas teleoperados puede
estar basada en las partes que forman la estación maestra, el tipo
comunicación usada o las características técnicas del sistema esclavo. En
adición a la telemanipulación o manipulación remota, se puede considerar
la teleoperación en donde involucre los desplazamientos del sistema
esclavo, surgiendo una nueva clasificación basada en la movilidad del
teleoperador. Estas clasificaciones deben ser notadas y analizadas, pero se
verá que algunas clases aparentemente muestran un grado considerable de
similaridad.

6.5 Clasificación de acuerdo a la distancia de trabajo.

Al tener manipular mediante extensiones para no entrar en contacto con
los elementos a manipular surgen complejos problemas concernientes a la
interface y al sistema de control. Si se realizara una clasificación de
acuerdo a su complejidad el primer grupo comprendería manipuladores
mecánicos caracterizados por su corta distancia de trabajo, como lo serían
las pinzas remotas de agarre, y los manipuladores servocontrolados
(bilaterales o unilaterales) o bien por los manipuladores motorizados de lazo
abierto.
Los sistemas móviles de teleoperación son usados para mayores
distancias de trabajo. Esta clasificación tiene la ventaja de agrupar
telemanipuladores, pero no permite ninguna distinción entre los diferentes
sistemas basados en el tipo de teleoperación.

6.6 Clasificación de acuerdo al volumen de tarea.

Este tipo de clasificación está basado en el volumen de objetos
manipulados y el volumen dentro del cual es movido en el curso de la
tarea y, por tanto, la escala de efecto en el manipulador esclavo. La
clasificación por tanto incluye variaciones relativas en las escalas

21
geométricas entre el volumen en el cual el operador está trabajando y el
volumen en el cual la tarea es ejecutada.
Los manipuladores maestro-esclavo son clasificados como escala 1 y por
las relaciones lineales entre el esclavo y el maestro pueden legar hasta 1.3
o 1.6 como máximo. El servo maestro-esclavo tiene una relación linear de 1
(o menos) a 8 y 10, la cual es la más grande conocida hasta la fecha.

6.7 Clasificación de acuerdo a los mecanismos del manipulador.

Esta clasificación está basada en dos criterios, la primera clase
concierne a manipuladores con mecanismos que completamente manejados
por el usuario (manipuladores maestro-esclavo mecánicos) y sistemas con
un gran nivel de eficiencia mecánica. La otra clase comprende a los
manipuladores que funcionan mediante la energía obtenida de algún tipo de
fuente de poder (manipuladores motorizados).

6.8 Clasificación por tecnología de control.

Dos tipos de control pueden ser distinguidas: control directo y control
indirecto o telecontrol. Esto es equivalente a la distinción hecha previamente
entre los manipuladores mecánicos manejados por el usuario y
manipuladores motorizados.
Otro tipo de clasificación puede ser hecha distinguiendo el control
integrado, en el cual un simple dispositivo, algunas veces conocido como
sensor, recibe toda la información de entrada por el operador (también
llamado controlador o sistema maestro) y el control analítico, en el cual
cada placa de control corresponde a un tipo de acción.
El servocontrol de lazo abierto puede ser operado unilateralmente
(irreversible) o bilateral (reversible o retroalimentación) es decir, cuando se
actúa sobre el esclavo ocasiona también movimientos en el maestro. Hasta
hace 10 años, este ha sido restringido a control de posición en el cual una
posición del maestro corresponde a una posición en el esclavo, pero en los
últimos 10 años se ha integrado además un control de velocidad en el
esclavo.
El control analítico también puede ser un control de velocidad o un
control todo o nada; moviendo la palanca de control se puede mantener
alguna velocidad o un incremento en la misma. Para un control analítico la
reversibilidad no es practicada; es normalmente usado en un control
integrado. El control integrado y analítico pueden ser empleados en un

22
teleoperador, donde el brazo manipulado opera con un control integral y el
vehículo o el trasportador requiere un control analítico.
Cabe mencionar que el concepto de control analítico no consiste
únicamente de un control entre actuador y actuadora, el cual corresponde al
más simple del telecontrol, pero una forma de coordinación que incluya
procesamiento de datos puede ser usada para simple movimiento. La
acción en una palanca provoca el movimiento rectilíneo en el esclavo, el
cual requiere movimientos combinados del brazo articulado. Esto asume que
el manipulador es solucionable, e introduce al campo de avanzada o
teleoperación asistida por computadora.

6.9 Clasificación por interface hombre-máquina.

Cuando un operador humano controla un telemanipulador se encuentran
dos distintas e inseparables tipos de acción: las acciones físicas de control
que son aplicadas al sistema y la información de retroalimentación, el cual
es procesado por los sentidos del propio operador, operador,
proporcionándole la acción de toma de dicciones. Esta clasificación está
basada en si existe información de retroalimentación a la mano del
operador, efectuando el sistema muscular a un nivel kinestésico, o sólo por
retroalimentación visual. Por sonido o cualquier otro tipo de información.
La información visual provee representaciones del estado del sistema y
no solo observación del ambiente de trabajo. La retroalimentación visual de
la escena del ambiente esclavo puede ser directa o indirecta (usando
cámaras de televisión). La retroalimentación kinestésica de posición, fuerza y
posiblemente de tanto pone al operador en simbiosis con la tarea a ser
ejecutada a distancia, como si él estuviera haciendo el trabajo, lo cual ha
dado nacimiento al término telesimbiosis.
Como se pudo observar esta clasificación describe sistemas con control
integral posicional, así entonces con control analítico, provee que las
palancas respeten la orientación de la acción obtenida al final del esclavo.
Otro punto importante es la retroalimentación de la fuerza, la cual es
mostrada en una retroalimentación kinestésica a la mano del operador
mediante manipuladores mecánicos maestro-esclavo o manipuladores
bilaterales, pero sin olvidar que toma en cuenta un número de variantes
menos perfectos en los cuales la retroalimentación de la fuerza es sensorial
e indirecta, por medio de la visión, tacto o por sonido.
Está claro que la retroalimentación directa involucra la necesidad de un
entrenamiento y la falta de calidad telesimbiótica de una fuerza involucra la
necesidad de un entrenamiento y la falta de calidad telesimbiótica de una
fuerza de retroalimentación.

23
 Otra información visual y sonora es también útil para el operador y
puede ser leída en un papel de instrumentación del sistema. El progreso se
ha hecho de acuerdo a la maximización de la interfaz hombre-máquina para
la presentación de datos esenciales de emergencia y la presentación en
monitores a color.

6.10 Clasificación de manipuladores

Como se pudo observar para la teleoperación los manipuladores
motorizados presentan mayores ventajas en contra de los mecánicos, y las
diferencias en su diseño les brinda diferentes espacios de trabajo
clasificándose en:
Rectangulares o cartesianos, son aquellos que donde el brazo de un
manipulador mueve de forma rectilínea, es decir en dirección de los ejes
xyz de un sistema cartesiano. Los movimientos pueden ser referidos como
viaje, alcance y elevación. El espacio de trabajo tiene la forma de un
poliedro, el cual es usualmente un hexaedro o un prisma. Este manipulador
necesita un volumen largo en cual operar tiene estructuras rígidas y
proporciona exactitud en la posición del efector final.
Cilindros, definidos porque el brazo del manipulador posee una
revolución y dos eslabones prismáticos que le dan tres grados de libertad,
los puntos en su espacio de trabajo pueden ser fácilmente localizados
mediante coordinadas cilíndricas (radio, ángulo y altura). Sus movimientos
son llamadas alcances, rotación de la base y elevación. El brazo puede
tomar valores de posición entre límites específicos, por lo tanto, su efector
puede moverse sólo en un volumen limitado. Este tipo de manipuladores
pueden presentar problemas tocando el suelo cerca de su base.
Esféricos, son aquellos que pueden cambiar su configuración moviendo
dos revolutas y una articulación prismáticas, logrando describir sus
posiciones mediante coordenadas esféricas. Sus movimientos son llamados
alcance, rotación de lavarse y ángulo de elevación.
Articulados, son llamados así cuando el brazo está formado por
articulaciones unidas por revolutas. La posición de su pinza se puede
especificar mediante tres ángulos teniendo como componentes el movimiento
de la base, el alcance y la elevación. Su uso puede ser muy variado
debido a su flexibilidad.

7. Telerobótica.
La telerobótica es un área dentro de la robótica, dedicada al control de
robots a distancia. Las conexiones inalámbricas son de gran importancia ,

24
 ya que realizar el control de una maquina sin necesidad de utilizar
cables aumenta las posibilidades de aplicación.
Otra parte importante es la interfaz hombre-maquina, que consiste en la
búsqueda y diseño de interfaces, donde la comunicación debe ser lo más
natural posible. Esto se consigue mediante visión artificial, los
movimientos del hombre son capturados y el robot los reproduce. Se
eliminan los periféricos que se utilizaban anteriormente.
También se denomina interfaz de usuario y como se puede intuir, se
utiliza para la comunicación con el usuario. Se define como las partes
del sistema, software y hardware, que proporcionan el control y la
información para poder realizar la tarea deseada.
Es necesario poder desarrollar un interfaz fácil e intuitiva para el usuario,
por lo tanto, la ergonomía es una disciplina muy importante para el
diseño y la implementación de cualquier interfaz de usuario. La
ergonomía es fundamental en el ámbito del sistema, el software y
aspectos cognitivos, que facilitarán la utilización de la interfaz.

7.1 Aplicaciones de la telerobótica

Desde los primeros desarrollos de la teleoperación, la industria nuclear
ha sido el principal consumidor de sistemas de teleoperación. Sin embargo,
con el paso de los años se fue viendo se aplicabilidad a otros sectores,
especialmente relacionados con las industrias de servicio. Aquí se enumeran
los campos de aplicación más significantes de la teleoperación.

7.1.1 Aplicación en el Espacio

Las aplicaciones en el espacio tienen buenas razones para usar la
teleoperación como técnica de manipulación remota, algunas de estas
razones son (Sheridan, 93); o Seguridad; todas las operaciones espaciales
son de alto riesgo, que pueden ser la causa de muerte para los
astronautas. O Costos; el equipo necesario para los pasajeros humanos es
mucho más caro y pesado que un sistema de teleoperación. O Tiempo; hay
muchas misiones que duran muchos años para lograr sus objetivos, que
hace que estas misiones sean sin tripulación humano. Además, este tipo de
aplicaciones tienen el reto añadido de tener que trabajar con retardos
temporales en las comunicaciones, lo que las hace especialmente
problemáticas. Entre sus principales aplicaciones están: experimentación y
exploración planetaria (normalmente con vehículo tipo rover), mantenimiento
y operación de satélites, construcción y mantenimiento de estaciones
espaciales.

25
7.1.2 Aplicaciones en la industria nuclear
Son con mucho las más numerosas. La utilidad del sistema de
teleoperación radica en poder tratar y manipular sustancias radiactivas, así
como moverse por entornos contaminados, sin peligro para el ser humano.
Entre sus principales aplicaciones están: manipulación y experimentos con
sustancias radiactivas, operación y mantenimiento de instalaciones (reactores,
tuberías, instalaciones de elaboración de combustibles nuclear, etc.),
desmantelamiento y descontaminación de instalaciones, y finalmente
actuación en desastres nucleares.

7.1.3 Aplicaciones submarinas.

En este caso la mayoría de los manipuladores van sobre un vehículo
submarino, denominado R.O.V. (Remote Operated Vehicle), que también va
teleoperado. La utilidad de estos sistemas radica en poder acceder a
ciertas zonas y profundidades donde le es imposible o peligroso a un
submarinista. Entre sus principales aplicaciones están: inspección,
mantenimiento y construcción de instalaciones submarinas, minería
submarina, e inspección de suelo marino. La transmisión de datos puede
ser acústica como es el caso de (Sayer, 98), en la que la mayor dificultad
enfrentada como en el caso de la teleoperación espacial es el reatado, y el
ancho de banda de la transmisión de datos que es de apenas 10 kbps.
También la transmisión de datos puede ser por medio de un cable como es
el caso de VICTOR sistema francés de exploración submarina, pero esto
dificulta más las cosas porque el peso del cable afecta la cinemática del
Vehículo teleoperado. Un ejemplo de cuan avanzados están estos robots es
el sistema que lo componen un manipulador robótico (6 dof) y el vehículo
JASON, este sistema de teleoperación puede estar sumergido hasta 500
km., bajo mar.

7.1.4 Aplicaciones militares.

Esta área provee muchas posibilidades para los sistemas teleoperados,
la mayoría de las tecnologías de teleoperación móvil fueron desarrolladas
para aplicaciones militares, las tecnologías aquí usadas van desde sistemas
de monitorización remota (Fogle, 92), hasta el uso de UAV (Unmanned Air
Vehicles), (Alcázar, 03). Un ejemplo de este tipo de vehículos es el US Air
Force Predator.

26
7.1.5 Aplicaciones médicas
Recientemente se ha fortalecido de forma importante la aplicación de las
tecnologías de la teleoperación al sector médico (Dario, 02). Desde los
primeros desarrollos de prótesis o dispositivos de asistencia a discapacitaos
hasta la más novedosa de la telecirugía, o el telediagnóstico, aunque éste
no pertenezca estrictamente al sector de la teleoperación. Existe mucha
literatura en este ámbito entre ellas encontramos un caso particular que
llama mucha atención, la primera cirugía asistida por teleoperación.

8. Morfología de los robots móviles

La mayoría de los robots móviles poseen características particulares que
los hacen aptos para una determinada tarea. Es la tarea misma la que
determina en una primera etapa las particularidades estructurales del robot
que van desde el tipo de rueda, el sistema de tracción y dirección y la
forma física del robot. En una segunda etapa la tarea determinará las
características sensoriales del robot.
En general los robots móviles distribuyeron sus sistemas de tracción y
dirección sobre los ejes de sus ruedas de acuerdo a las exigencias de
velocidad, maniobrabilidad y características del terreno. La precisión y
rapidez con que el robot móvil debe alcanzar su destino implica tener un
sistema de tracción confiable y un sistema de dirección que dé
maniobrabilidad al robot. Esta confiabilidad y maniobrabilidad que debe tener
el robot móvil, determinan las características del sistema de tracción y
dirección, no sólo en lo que respecta a la técnica, sino también al número
de ruedas necesarias y al tipo y disposición de éstas para lograr una
estructura mecánica estable.

8.1 Tipos de entorno en el que opera el robot móvil.

Es esta característica la que fija mayores restricciones sobre el robot
móvil y se agrupan según el área de trabajo y según los objetivos
presentes en el entorno.
Según el área de trabajo el entorno del robot puede ser interior o
exterior. Es interior cuando el área de trabajo está claramente definida por
paredes y cielorrasos. Además, la iluminación es principalmente artificial. Por
el contrario, es exterior cuando el área de trabajo no está claramente
definida y el tipo de iluminación es principalmente natural. Ejemplos clásicos
de entornos interiores y exteriores son los grandes edificios públicos y los
parques o bosques, respectivamente.

27
 Según los objetos presentes el entorno del robot puede ser
estructurado o no estructurado. Es estructurado cuando los objetos presentes
en el entorno son estáticos (no cambian de forma ni de posición) y poseen
características físicas particulares (forma, color, etc.) que permiten asociarlos
con figuras geométricas conocidas como prismas o cilindros o permiten
distinguir unos objetos de otros (puertas abiertas, mesas de trabajo, etc.).
En el otro sentido el entorno es no estructurado cuando la asociación entre
los objetos del entorno y determinadas características físicas no es viable,
cuando el entorno es dinámico (que cambia con el transcurrir del tiempo) y
estos cambios, además, pueden ser impredecible.

8.2 Tipos de Sistemas de Locomoción.

El sistema de locomoción es una de las primeras características de
un robot que está condicionada por su entorno. De acuerdo a las
características del mismo el robot ´puede ser terrestre:
• Con patas
• Con ruedas
• Con cadenas
O también:
• Acuático (UWV)
• Flotante
• Submarino
• Aéreo (UAV)

8.3 Tipos de ruedas

Entre los robots terrestres con ruedas su movilidad está caracterizada
por dos factores: el tipo de ruedas que poseen y su disposición sobre una
estructura mecánica.
Se asume que, durante el movimiento el plano de la rueda se
mantiene vertical y que las ruedas rotan alrededor de su eje (horizontal),
que tiene una orientación con respecto a la estructura que puede ser fija o
variable.
Se distinguen entro dos clases básicas de ruedas: la rueda
convencional y la rueda sueca (Swedish Wheel). En ambos casos, se

28
supone que el contacto entre la rueda y el terreno se reduce a un único
punto del plano.
Para una rueda convencional el contacto entre la rueda y el terreno
se supone que satisface la rotación pura sin resbalamiento. Esto significa
que la velocidad del punto de contacto es igual a cero (tanto la
componente paralela como la componente perpendicular al plano de la
rueda).
A su vez entre las ruedas convencionales se distingue tres tipos:
Rueda fija: el eje de la rueda esta fija a la estructura del robot. En
general está asociada al sistema de tracción del robot.
Rueda orientada centrada: aquella en la que el movimiento del plano de
la rueda con respecto a la estructura es una rotación alrededor de un eje
vertical que pasa a través del centro de la rueda. Suele cumplir funciones
como rueda de dirección o como rueda de tracción-dirección.
Rueda orientada no-centrada (rueda local): también conocida como rueda
castor (castor Wheel) es una rueda orientable con respecto a la estructura,
tal que la rotación del plano de la rueda es alrededor de un eje vertical el
cual no pasa a través del centro de la rueda. Su principal función es la de
dar estabilidad a la estructura mecánica del robot como rueda de dirección.
Para una rueda sueca (Swedish Wheel), solo una componente de la
velocidad del punto de contacto de la rueda con el terreno se supone igual
a cero a lo largo del movimiento. Esto se le permite, gracias a los
rodamientos montados en la superficie de la rueda, desplazarse en
dirección perpendicular al plano de la rueda.

9. Disposición de las ruedas

La combinación de los diversos tipos de ruedas lleva a tener una
gran variedad de robots móviles que se diferencian por su grado de
maniobrabilidad. A continuación, se presentan brevemente las principales
características de diseño de diversos tipos de robot móviles. Esta estructura
no pretende ser exhaustiva, sin embargo, se la ha limpiado a ejemplos
concretos de estructuras no singulares y no redundantes.

9.1 Robot omnidireccional

Estos robots tienen máxima maniobrabilidad en el plano; esto significa
que ellos pueden moverse en cualquier dirección sin necesidad de

29
reorientarse. En contraste, los otros tipos de robots tienen una
maniobrabilidad restringida.
Las ventajas de un robot omnidireccional se ven disminuidas por la
complejidad mecánica y/o electrónicas necesarias para conservar una buena
coordinación entre las ruedas y evitar derivas en la pose del robot.

9.2 Uniciclo
El robot tipo uniciclo es, en general, el elegido por los investigadores a la
hora de probar nuevas estrategias de control por tener una cinemática
sencilla. Es una estructura que consta de dos ruedas fijas convencionales
sobre el mismo eje, controladas de manera independiente y una rueda loca
que le confiere estabilidad.
El sistema de tracción-dirección asociado al robot le permite independizar
las consignas de velocidad linear y angular respectivamente. Las ventajas
que se derivan de la estructura mecánica y de la electrónica de control
hacen de esta configuración la preferida para robots de laboratorio.

9.3 Triciclo
El robot tipo triciclo está formado por dos ruedas convencionales fijas
sobre un mismo eje y una rueda convencional centrada orientable que
concentra las funciones de tracción-dirección.
Al igual que en el caso anterior , la estructura mecánica y la
electrónica de control son sencillas, su tratamiento cinemático resulta de
interés en áreas específicas del control de robots móviles. En cuanto a
aplicaciones industriales esta configuración es apta para el transporte de
cargas pesadas a baja velocidad.

9.4 Cuatriciclo
Un problema asociado con la configuración tipo triciclo es que el centro de
gravedad del vehículo se posiciona, en algunas ocasiones, en los límites
de la superficie de equilibrio, definida por las tres ruedas, cuando el
vehículo está en movimiento. Esto produce una pérdida de tracción en el
vehículo y es fuente de error de estimar la posición del robot. Una solución
a este problema los presenta el sistema de dirección Ackerman.
Si bien su cinemática, su estructura mecánica y su electrónica de
control no son tan sencillas esta configuración presenta un gran interés
para los amantes de los robots todo terreno en donde los principales

30
desarrollos se producen en la recolección de información sensorial y si
posterior tratamiento para lograr reconstrucción de entornos o para el
control en tiempo real.

10. Tracción y Dirección

Otros de los aspectos a tener en cuenta en el diseño de un robot
móvil es el sistema de tracción y dirección a emplear. El sistema de
tracción y dirección no sólo está relacionado con la disposición de ruedas
adoptada, sino que también lo está con los algoritmos de control local de
los motores y la mecánica asociada a estos de control local de los motores
y la mecánica asociada a estos, a meda que se requiere, del robot, más
confiabilidad (alta maniobrabilidad, máxima tracción en sus ruedas
motorizadas, máxima adherencia de todas sus ruedas, etc.) la mecánica,
electrónica e informática asociadas es más compleja.
Existen tres sistemas básicos a partir de los cuales se pueden
obtener diversas configuraciones:
• Tracción y dirección en ejes independientes
• Tracción y dirección en un mismo eje
• Tracción y dirección sobre todos los ejes

10.1 Tracción y Dirección en ejes independientes.

La tracción se efectúa en las ruedas trasera y el control de dirección
en las ruedas delanteras o viceversa. Si bien el control de dirección es
más sencillo, la precisión en la dirección depende de la adherencia de las
ruedas correspondientes; esto se debe básicamente a la masa despreciable
de estas ruedas respecto al resto de la estructura. Además, posee un radio
de giro bastante elevado en relación a otros sistemas, por lo que en este
tipo de modelos no se pueden lograr cambios de dirección muy cerrados.

10.2 Tracción y Dirección en un mismo eje (tracción diferencial).

Esto se logra con motores independientes en las ruedas de un
mismo eje y ruedas “locas” en el resto de los ejes. Este modelo es de
construcción sencilla y permite radios de giro del orden del tamaño del
vehículo. La única desventaja que posee es que los motores deben ser de
características idénticas, para que el control de estos sea simple.

31
10.3 Tracción y Dirección sobre todos los ejes
Esta configuración necesita de un sistema odométrico complejo debido
a la incertidumbre en los radios de giro asociada a este sistema de
tracción y dirección, aunque existen entre los robots omnidireccionales
estructuras que presentan menos complejidad para resolver los errores por
odometría.

11. Configuraciones Especiales

En muchos casos el robot tiene alguna característica que lo hace
distinto de los robots convencionales. Algunas configuraciones particulares
permiten reducir considerablemente los errores asociados a los
deslizamientos en las ruedas como el robot de múltiples grados de libertad
con vínculo elástico desarrollado en la Universidad de Michigan, que
permite el estudio de los vehículos de transporte de cargas.
Otras configuraciones permiten que pequeños robots individuales se
“asocien” para realizar tareas de mayor envergadura que ellos mismos. Este
es el caso de los robots colaborativos desarrollados entre Alemania y China.
Otros robots son desarrollados con formas especiales para realizar
tareas específicas como los robots de exploración espaciales.

12. Sensores para Robots Móviles

Ya mencionamos que los robots móviles se caracterizan por su
capacidad de desplazarse de forma autónoma en un entorno desconocido o
conocido sólo parcialmente. Sus aplicaciones cubren una gran variedad de
campos y se justifican en la dificultad o imposibilidad de intervención
humana, ya sea directa o teleoperada en tiempo real.
El sistema de percepción de un robot móvil permite que este sea
capaz de hacer frente a situaciones cambiantes del entorno, como así
también de reaccionar ante posibles eventos suministre la información del
entorno. Esta información del entorno debe ser de una manera similar al
operador humano. Por ello, un robot móvil rara vez va equipado con un
único sensor para realizar todas sus tareas, sino que la práctica mapas
habitual consiste en combinar dentro del sistema sensorial varios sensores
que en mayor o menor medida se complementan.

32
12.1 Estructura de los Sentidos del Hombre.
El hombre para su actividad de interacción con lo que le rodea está
dotado de diversos sentidos, todos ellos complejos, que suministran
información del mundo exterior. El hombre, no sólo es capaz de elaborar la
información que recibe de cada uno de ellos, sino también de conjugar las
recibidas de varios a la vez y tomar decisiones en funciones de éstas.
El sistema sensorial en el hombre está enormemente desarrollado a
tal punto que, una tarea sencilla como, beber un vaso de agua en la
mayoría de las ocasiones no presenta ningún problema, sin darnos cuenta
de la cantidad y complejidad de información procesada. Más allá de la
información procedente de los sentidos es necesario también, coordinarla con
la acción que se está desarrollando.
1) La visión es sin duda la percepción sensorial humana más compleja
y desarrollada, aunque su sensibilidad está limitada a un estrecho
espectro de las longitudes de onda, entre 4000ª y 8000ª, que
corresponden a las radiaciones ultravioletas e infrarrojas. Este sentido
corporal está localizado en los ojos, con los que es posible ver:
percibir la luz, los colores y las imágenes de los objetos. La retina
es la parte fundamental del ojo, y las demás estructuras están a su
servicio. Los estímulos luminosos que llegan a ella son proyectados
sobre la mancha amarilla (la única zona sensible a la luz) y
transmitidos al cerebro por el nervio óptico; así se hacen conscientes.
El hecho de que veamos sólo un objeto, pese a mirar con dos ojos,
se explica por la coordinación de ambas retinas. Los movimientos
habituales de los glóbulos oculares hacen que los ejes visuales de
ambas retinas. Los movimientos habituales de los glóbulos oculares
hacen que los ejes visuales de ambos ojos converjan sobre el objeto
de manera que las dos imágenes incidan sobre zonas gemelas de
ambas retinas. La visión binocular favorece la correcta apreciación del
tamaño, distancia y conformación de los objetos.
2) El oído es el que permite percibir las excitaciones sonoras. Su
campo de sensibilidad está limitada a detectar sonidos comprendido
entre los 20Hz y los 20,000Hz. Las estructuras anatómicas que
componen el aparato auditivo se encuentran en su mayor parte
localizadas en el interior del cráneo, en la región petrosa del
temporal. Externamente sólo aparece la parte cartilaginosa del oído.
Desde el punto de vista anatómico, el oído se divide en tres partes:
externo, medio e interno. Las células sensibles al sonido se
encuentran en el oído interno, en la parte denominada caracol. En el
caracol las vibraciones sonoras amplificadas en intensidad por el oído
externo y medio se transforman por efecto minofónico en impulsos

33
 nerviosos y éstos son recogidos por el nervio acústico. Al estar
permite determinar la dirección y la distancia a la que se encuentra
la fuente de sonido.
3) El tacto, repartido por todo el cuerpo, es el sentido corporal mediante
el cual se aprecian las sensaciones de contacto y presión de los
objetos y de las cualidades de éstos como aspereza, dureza,
temperatura, etc. La sensación fácil está provocada por las acciones
mecánicas de contacto, choque, presión o tracción que se ejercen
sobre la piel o mucosas. Su base fisiológica reside en la complicada
red de terminaciones nerviosas y corpúsculos táctiles, difusamente
distribuidos por toda la superficie cutánea, en densidad variable de
acuerdo con los niveles de sensibilidad. El tacto, acompañado de
movimiento, constituye la base de nuestra experiencia de la
extensión, que incluye la forma y, por ende, la solidez de los
cuerpos, que no es sino forma con resistencia.
4) El gusto y el olfato son los sentidos que le permiten al ser humano
percibir, identificar y distinguir sabores y olores respectivamente. Este
último sentido es en cierta forma comparable a la visión, al ser un
sentido espacial más que superficial; sin embargo, más pobre en
cuanto a la posibilidad de determinar el origen de la fuente o de sus
partes.
A estos cinco sentidos hay que añadir los sentidos cenestésico y
cinestésico, que dan cuenta, respectivamente, de la percepción del propio
cuerpo y del movimiento de sus partes, y del sentido del equilibrio y de la
posición que permiten en cualquier momento conservar el equilibrio y saber
la posición y actitud del cuerpo o de sus partes.
La notable calidad de las percepciones humanas proviene de un
número considerable de sensores constituyendo cada uno de los órganos
sensoriales. Uno de los temas de investigación relativa a las percepciones
sensoriales artificiales tiene como guía la modelización de los sensores con
el fin de que estos sensores artificiales presenten características
comparables a los del hombre. Sin embargo, el estudio de sentidos más
precisos o de mayor agudeza pueden darse en otros seres vivos y son
motivos de investigación; así es importante conocer la agudeza de la
lechuza en localizar sonidos o la del murciélago para evitar obstáculos
apelando al uso de los ultrasonidos.

12.2 Tipos de Sensores en Robótica

Si bien la variedad de sensores que pueden emplearse en un robot
móvil está directamente relacionada con el campo de aplicación de éstos,

34
hay una serie de sensores que se pueden considerar más acordes con las
funciones del robot y a ellos nos vamos a referir. Para el estudio de los
sensores en robótica se las ha clasificado de diversas formas, empleando
diversos criterios.
Los sensores pueden clasificarse utilizando como criterio la interacción
sensor-objeto, atendiendo a que la información pueda ser obtenida por
contacto directo entre el entorno u objeto y la parte sensorial del robot, o
sin medir contacto físico alguno. De esta manera los sensores podrán
clasificarse de contacto y de no contacto.
Otra clasificación, que era conseguir la emulación de los sentidos del
hombre, se basa en la necesidad de obtener y procesar informaciones
complejas a través de sensores muy desarrollados. Así podríamos clasificar
a los sensores en elementales y complejos. Los sensores elementales no
proporcionan datos digitales o analógicos de una única variable; los
complejos nos dan información que solo puede ser representada por
vectores o arreglos matriciales.
Los sensores propioceptivos han sido cronológicamente los primeros
sensores utilizados, encontrándose actualmente en la mayoría de los robots.
Suministran la información del estado interno del robot: posición, dirección,
sentido, velocidad. En contraposición los sensores exteroceptivos determinan
el estado del robot en función de la percepción del entorno.

12.3 Descriptores Estáticos y Dinámicos.

Existe una amplia gama de técnicas empleadas en la medida de
magnitudes físicas, pero el universo de captación del sensor en cuanto al
tipo de objetos o fenómenos a detectar y extensión de su campo de
sensibilidad, determinan las características o prestaciones del dispositivo de
medida. La respuesta del transductor puede requerir únicamente la simple
movimiento o variación del mismo (detección dinámica).
Es así que se puede definir el comportamiento del sensor mediante
descriptores. Estos descriptores serán estáticos cuando definan el
comportamiento del sensor en régimen permanente o serán dinámicos
cuando caractericen la respuesta temporal del sensor antes determinados
estímulos.
Los siguientes son descriptores estáticos,
• Rango: valores mínimos y máximos para las variables de entrada y
salida.

35
 • Exactitud: la desviación de la lectura de un sistema de medida
respecto de una entrada conocida.
• Repetitividad: la capacidad de reproducir una lectura con una
precisión dada.
• Reproductibilidad: es igual que la repetitividad, pero las lecturas se
realizan bajo condiciones diferentes.
• Resolución: la cantidad más pequeña de incremento que puede ser
determinada.
• Error: la diferencia entre el valor medido por el sensor y el valor
real.
• Linealidad: cuando la respuesta del sensor es muy semejante a m *
x + h.
• Sensibilidad: es la razón de cambio de la salida frente a cambios
en la entrada.
• Excitación: es la cantidad de corriente o tensión necesaria para el
funcionamiento del sensor.
• Estabilidad: una medida de la posibilidad de un determinado sensor
de mostrar una misma salida en un rango en el que la entrada
permanece constante.
• Ruido: la señal que se acopla a la señal de salida que se podría
considerar ideal, que hace que la señal esperada difiera de la real y
ocasione problemas en los procesadores que la interpretan.
Aparte de los descriptores estáticos y dinámicos, es necesario considerar
otros factores que pueden legar a afectar la respuesta del sensor. Así, por
ejemplo, el fabricante suele especificar condiciones ambientales tales como
vibraciones, humedad, radiación o rango de temperatura en los cuales se
garantiza el correcto funcionamiento.

12.4 Sensores en Robots Móviles

Leonard y Durrant-Whyte (11) resumiendo el problema de navegación de
un robot móvil mediante tres preguntas: “¿Dónde estoy?”, “¿A dónde voy?”
y “¿Cuándo debo legar allí?”. La información requerida para responder a
estas peguntas debe permitirle al robot móvil realizar tres tareas
fundamentales:
• Estimar su posición y orientación.

36
 • Mantener actualizado el mapa del entorno.
• Detectar los posibles obstáculos.
Las dificultades para llevar a cabo estas tareas surgen como
consecuencia de la muy distinta naturaleza de los procesamientos
requeridos en cada una de estas tareas. Así, mientras que para la
estimulación de la posición y la construcción (o actualización) del mapa del
entorno se tienen en cuanta sobre todo características como precisión,
resolución espacial, alcance, etc., en la detección de obstáculos el tiempo
entre observaciones normalmente debe ser mucho menor, resultando vital el
disponer de la información ya procesada lo más rápidamente posible. En
este caso, las características anteriores no son primordiales.
Es por ello que, la condición de que el robot conozca su entorno de
trabajo para adaptar su funcionamiento de acuerdo con el estado actual del
mismo implica la recolección y procesamiento de información de distinto tipo
para utilizarla adecuadamente en el sistema de control. Esta información es
generada por los sensores que, según la necesidad particular del trabajo a
realizar, podrán variar tanto en número, como en tipo y complejidad. La
calidad y cantidad de información suministrada permitirá controlar al vehículo
con trayectorias estables y sin oscilaciones, lo que asegura que el robot
móvil alcance el punto destino con el mínimo error sin sufrir choque alguno
en el trayecto.
Para que un robot móvil pueda satisfactoriamente afrontar tareas
como generar trayectorias, evitar obstáculos, monitorizar la ejecución de la
tarea, etc. Se requiere que éste sea capaz de determinar su localización o
posee (posición y orientación) con respecto a un sistema de referencia
absoluto. De forma general, determinar la posición de un robot móvil
equivale a encontrar las componentes de translación y de rotación del
sistema de coordenadas solidario al robot con respecto a un sistema
absoluto. Aquí sólo se considera el caso bidimensional donde el robot se
mueve con tres posibles sistemas móvil del vehículo, donde representan su
posición y su orientación.
La mayoría de los robots móviles van provistos de codificadores en los
ejes de movimiento que permiten estimar en cada instante la localización
de éste empleando un modelo de locomoción. Sin embargo, esta
estimulación no resulta suficiente precisa en la mayoría de las aplicaciones.
El motivo no es tanto la magnitud de los errores cometidos sino,
fundamentalmente, que estos se van acumulando durante la navegación.
Esto origina una incertidumbre creciente asociada a la posición y orientación
del robot móvil. Debido a esto es necesario acotar los límites vienen
impuestos por el tipo de entorno, la tarea a realizar y la precisión deseada

37
en los movimientos del robot, es importante destacar que cualquiera sea el
sistema de posicionamiento usado la incertidumbre siempre estará presente;
la complejidad del sistema de posicionamiento sólo permitirá en mayor o
menor medida.
Una forma resumida, pero inteligente, de presentar los principales
sensores y las técnicas asociadas que se emplean en la estimación de la
posición y orientación de un robot móvil la dan González Jiménez y Ollero
Baturone.

12.4.1 Estimadores Explícitos

Los estimadores explícitos proporcionan la posición y orientación del
robot directamente a partir de medidas sí que exista un procesamiento de
información para interpretar el entorno.
Dentro de los sistemas de estimulación explícita pueden distinguirse dos
grupos
• Estimulación basada en medidas internas
• Estimación basada em estaciones de transmisión.
Los primeros trabajan exclusivamente con sensores integrados en el
vehículo como codificadores, giroscopios, compases, acelerómetro, etc., y
sin ningún tipo de información exterior.
Los segundos, por el contrario, están configurados en base a dos
unidades bien diferenciadas. Por un lado, la unidad montada sobre el
vehículo y por otro la unidad o unidades externas que deben ser
colocadas en posiciones conocidas del entorno.

Estimulación explícita basada en medidas internas. La forma más

simple de estimar la posición y orientación de un robot móvil consiste en
integrar la trayectoria recorrida por éste a partir de una serie de medidas
internas: vueltas dadas por las ruedas, velocidades, aceleraciones,
cambios de dirección y sentido, etc. En función de la información de la
información empleada pueden distinguirse dos grupos:
• Sistemas odométricos
• Sistema de navegación inercial
Sistemas odométricos.

38
 La odometría es una técnica antigua que se remota a la época
de Arquímedes y tiene por objeto estimar la posición y orientación de
un vehículo a partir del número de vueltas dadas por sus ruedas. La
idea fundamental de la odometría es la integración temporal del
movimiento, lo cual leva inevitablemente a la acumulación de errores.
La ventaja de la odometría reside en su simplicidad, bajo costo y en
que permite muy altas tasas de muestreo. Sin embargo, además de
necesitar una calibración debido al desgaste de las ruedas, esta
técnica es vulnerable a las imprecisiones originadas por el
deslizamiento de las ruedas, las irregularidades del terreno y las
variaciones en la carga transportada.
En ciertas aplicaciones es posible reducir los efectos de estos
errores empleando sistemas de navegación Doppler. El principio de
operación está basado en el desplazamiento de frecuencia observado
en una señal cuando a la energía radiada se refleja sobre una
superficie que está em movimiento con respecto al emisor.
Los sistemas marítimos emplean energía acústica mientras que los
sistemas aéreo-espaciales emplean energía de radiofrecuencia. Sin
errores en la determinación de la velocidad del vehículo aparecen
debido a la interferencia producida por los lóbulos laterales de los
sensores, incertidumbre en el ángulo de incidencia y componentes
verticales de velocidad introducidas por la reacción del vehículo antes
superficies irregulares.
La mayoría de los científicos del área de la robótica móvil
coinciden en que la odometría es una parte importante de los
sistemas de navegación en robots. En la actualidad es una técnica
ampliamente usada en robots móviles y para ellos se emplean
codificaciones ópticas de elevada precisión montados sobre los ejes
de las ruedas que permiten lLevar una cuenta bastante precisa del
número de vueltas (y fracción) que estas realizan. Para la estimación
se requiere el registro odométrico de al menos dos ruedas del
vehículo.
Navegación inercial.
Los sistemas de navegación inercial estiman la posición y
orientación del vehículo empleando medidas de las aceleraciones y
ángulos de orientación.
Los acelerómetros suelen estar basados en sistemas pendulares.
La primera integración de las aceleraciones proporciona la velocidad y
la segunda la posición. La precisión del acelerómetro resulta crítica
debido a la doble integración de las aceleraciones, ya que pequeños

39
errores cometidos por éste repercuten notablemente en la posición
estimada. La estimación de la posición se complica más aún cuando
la relación señal/ruido es también pequeño debido a que las
aceleraciones también debido a que las aceleraciones también son
pequeñas.
Para medir los ángulos de orientación se emplean brújulas o
compases magnéticos. Un compás es en esencia un imán con
libertad de movimiento para rotar en un plano horizontal. Daba la
acción del campo magnético terrestre se orientará según el meridiano
magnético del lugar, indicando la dirección del norte magnético.
Es posible, también, medir el ángulo de orientación empleando
girocompases. Un girocompás es un giróscopo cuyo eje es confinado
a permanecer horizontal respecto de la superficie de la Tierra.
Tienen dos ventajas principales sobre las brújulas magnéticas:
primero que señalan al norte geográfico, es decir, la dirección del eje
de rotación de la Tierra, y no al norte magnético y segundo que no
se ven afectados por el metal de la estructura mecánica.
Los acelerómetros y giróscopos se acoplan al vehículo
directamente, o bien a través de una base estabilizadora que minimiza
los efectos de “cabeceo” de todo el sistema. En el primer caso se
requieren medidas adicionales de los ángulos de balanceo (mediante
inclinómetros) para realizar la correspondiente corrección de la lectura
del acelerómetro.
Los sensores de orientación son de particular importancia en el
posicionamiento de robots móviles debido a que ellos pueden ayudar
a compensar el problema más notable del sistema odométrico: en
cualquier método de posicionamiento basado en odometría, cualquier
pequeño error de orientación transitorio producirá un error de dirección
constante y creciente. Por esta razón, será de gran beneficio si el
error de orientación puede ser detectado y corregido inmediatamente.
A diferencia de los sistemas odométricos, los sistemas de
navegación inercial no se ven afectados por los problemas derivados
de la interacción del vehículo con el terreno y pueden corregir los
efectos de las ondulaciones e irregulaciones e irregularidades del
terreno. En la práctica estos sistemas son más confiables y precisos
que los sistemas odométricos, aunque son mucho más frágiles y
caros que éstos.
Ambas técnicas son sencillas de implementar, pero presentan un
grave inconveniente como estimadores de la posición absoluta: lo

40
 errores son acumulativos y la incertidumbre de la posición crece
proporcionalmente al espacio recorrido. Es por ello que ambos
sistemas son complementados con algún otro sistema de
posicionamiento absoluto que reduzca periódicamente dicha
incertidumbre.
Estimación explícita basada en estaciones de transmisión.
Este tipo de sistemas de posicionamiento absoluto, también conocidos
como balizas de radiofrecuencia (RF), se emplea desde hace varias
décadas en aplicaciones marítimas y aeronáuticas, si bien su uso se
remonta a varios siglos: las estrellas fueron utilizadas desde muy antiguo
como un sistema de referencia para estimar la posición y más tarde los
faros construidos por el hombre. En los últimos años, con la aparición
de robots móviles para exteriores, estos sistemas han cobrado un
espacial interés dentro de la comunidad científica vinculada a esta área.
La ventaja de esta técnica consiste en proporcionar la localización
absoluta del vehículo en un área suficientemente grande sin requerir
estructuración alguna del entorno. Estas características hacen, a estos
sistemas, especialmente adecuados para ser donde debe recorrer
grandes distancias.
La configuración de estos sistemas está basada en un receptor (o un
transceptor) a bordo del vehículo y un conjunto de estaciones
transmisoras de RF ubicadas en lugares conocidos distantes del
vehículo.
Los avances tecnológicos han mejorado enormemente la capacidad de
los sistemas basados en estaciones de transmisión con la incorporación
del láser, ultrasonido y los transmisores de RF. Es importante notar que
ninguno de los sistemas de RF puede ser empleado con certeza en
interiores.
Estaciones fijas.
Los sistemas de posicionamiento mediante estaciones fijas son
básicamente de dos tipos:
Triangulación: conocidos como métodos de navegación hiperbólica o
pasivos. Éstos método fue desarrollado durante la Segunda Guerra
Mundial y la implementación original se denominó LORAN (de inglés
Long Range Navigation) navegación de largo alcance. Este sistema
compara los tiempos de llegada de dos señales idénticas transmitidas
simultáneamente desde transmisores de alta potencia localizados en sitios
de coordenadas.

41
 El transmisor maestro envía una señal de identificación al robot móvil
y a otras estaciones transmisoras que ofician de esclavos. Cuando estás
reciben la señal del maestro la retransmiten añadiendo su propia señal
de identificación que también es recibida por el robot móvil, pero un
instante de tiempo después. La diferencia de tiempo entre la recepción
de las dos señales en el robot móvil se corresponde directamente con
las distancias entre las estaciones y el robot móvil.
Trilateración: conocidos como sistemas activos. Éstos miden el retardo
de propagación para un número de transceptores localizados en lugares
de coordenadas conocidas.
El sistema opera de la siguiente manera: el transceptor móvil emite
una señal de identificación que es captada por varios transceptores fijos,
que la devuelven adicionando su propio código de identificación. El
retardo que existe entre el instante en que el robot móvil emite la señal
y el instante en que recibe la respuesta de las estaciones fijas determina
la distancia que separa al robot de las estaciones fijas. Son necesarias
al menos tres estaciones fijas para evitar ambigüedades en la
localización del robot móvil.
Los esquemas de trilateración ultrasónicos ofrecen una exactitud
aceptable y son una solución de bajo costo al problema del
posicionamiento de robots móviles. Debido al alcance relativamente corto
del ultrasonido, estos sistemas son adecuados para operar en pequeñas
áreas de trabajo y sólo si no existen obstáculos significativos que
interfieran con la propagación de la señal.
Los sistemas de posicionamiento ópticos generalmente involucran
algún tipo de mecanismo de búsqueda operando en conjunción con
dispositivos de referencia estratégicamente ubicados en lugares de
coordenadas conocidas dentro del ambiente de operación del robot móvil.
Uno de los principales problemas asociados con estos sistemas en la
necesidad de preservar la visibilidad entre el robot y la baliza.
Estaciones móviles.
Los sistemas de posicionamiento mediante estaciones móviles
operando desde satélites son hoy en día los de mayor interés para
robots móviles. El primer sistema de posicionamiento mediante satélite
está basado en el cambio de frecuencia experimentado por las señales
de radio transmitidas por éstos, conocidos como Efecto Doppler. En la
actualidad este sistema ha sido reemplazado por uno mucho más
potente denominado GPS.

42
 Aunque conceptualmente muy simple, esta filosofía de operación del
GPS introduce, al menos, cuatro desafíos tecnológicos:
• La sincronización de los relojes entre los satélites individuales y
los receptores GPS.
• Localización precisa en tiempo-real de los satélites.
• Medición exacta del tiempo de propagación de la señal.
• Suficiente relación señal-ruido para una operación eficaz en
presencia de posibles interferencias.
Estimadores basados en la percepción del entorno.
Los estimadores basados en la percepción basados en la percepción del
entorno emplean sensores que suministran información sobre éste a partir
de la cual se infiere la localización del robot móvil mediante comparación
de esta información con otros datos o modelo conocido del entorno.
Los sensores empleados en este tipo de estimadores pueden clasificarse
en dos grupos:
Sensores activos: son aquellos que emiten algún tipo de energía al
medio. Éstos proporcionan directamente medidas de distancias al
entorno. Entre los sistemas más empleados se encuentran los sonares
(sensores de ultrasonido) y los scanner (sensores láser).
Sensores pasivos: se limitan a captar la energía existente en el
medio. Entre los sistemas más empleados se encuentran las cámaras de
video y los sensores infrarrojos.
Además de las características comunes a otras aplicaciones como la
resolución, precisión, alcance, etc., para aplicaciones en robots móviles es
necesario tener muy en cuenta otras características del sensor como la
inmunidad a las variaciones de las condiciones ambientales, la robustez
ante vibraciones, el tamaño, consumo, desgaste y seguridad de
funcionamiento.
Estimación mediante marcas o balizas.
En general las marcas (también conocidas como mojones o balizas
especiales) son características del entorno de operación que un robot puede
reconocer desde sus entradas sensoriales. Aunque puede entenderse que
este proceso conlleva la percepción del entorno, la posición no se estima a
partir del análisis ó interpretación del entorno percibido, sino que es
determinado de una forma más o menos directa en base al principio de

43
triangulación, bien a partir de medidas de distancias, de ángulos ó
combinaciones de los dos.
Las marcas naturales son aquellos objetos o características propios del
ambiente y que tienen una función distinta a la de facilitar la navegación
del robot. El principal problema en el posicionamiento mediante marcas
naturales es poder detectar y extraer características distintas del entorno de
trabajo a partir de la forma en que se haya estructurado éste. El sistema
sensorial por excelencia es la visión computarizada. La mayoría de los
sistemas de visión empleados en la navegación mediante marcas naturales
tratan de identificar segmentos verticales de longitud apreciable como son
los marcos de una puerta, la intersección de paredes u objetos
características como las fuentes de luz en el cielo raso. Sin embargo, la
visión computarizada es un área demasiado amplia y diversa para poder
resumirla en unas pocas líneas y sólo se hace referencia a ella en forma
superficial.

13. Esquemas básicos de navegación para evitar obstáculos.

La planificación de caminos para robots móviles es una función fundamental
en operaciones autónomas. El problema es encontrar un camino óptimo (en
algún sentido), libre de colisiones, entre una posición inicial y otra final en
un entorno cerrado o acotado. Las dimensiones de los obstáculos y su
posición en el ambiente pueden ser parcial o completamente desconocidas.
La planificación de rutas en ambientes desconocidos se lleva a cabo durante
el movimiento del robot, y es frecuentemente hecha por un algoritmo
mazesearch (resolución de laberintos), el cual se aplica también para
regiones no convexas. Por el contrario, cuando el ambiente es enteramente
conocido el problema de encontrar una ruta es, usualmente, solucionado por
un algoritmo de búsqueda gráfica.
Todos los robots móviles se han caracterizado por tener algún sistema para
evitar obstáculos (generador local de trayectorias), desde los primitivos
algoritmos que detectaban un obstáculo y detenían al robot a corta
distancia de éste a fin de evitar una colisión, hasta llegar al punto destino.
Si bien existe una amplia cantidad y variedad de sensores para este fin
(ultrasónicos, telémetro láser, cámara de video).

Definición del objeto de estudio.

Este proyecto se basa en la construcción de una estructura resistente a
factores ambientales, con capacidad de gran movilidad y potencia,
soportando así implementar nuevos sistemas sobre ella. Para lo cual se va

44
a cumplir características específicas como: capacidad de carga adicional
sobre la plataforma de 40Kg, superar pendientes de mínimo 30°, resistencia
al ambiente con presencia de polvo y agua, tamaño óptimo para sobrepasar
obstáculos de 10 a 15 cm de alto y conseguir gran potencia para superar
terrenos no estructurados.
Se debe realizar el control del módulo mecánica con la utilización de
circuitos electrónicos que pueda usar software libre, para con ello poder
tener una comunicación hacia el Sistema Operativo ROS; ya que en este
sistema se provee librerías y herramientas para ayudar en el desarrollo de
control sobre aplicaciones robóticas.
Mediante este sistema ROS se va a controlar los movimientos y en su
todo el funcionamiento del módulo. El cual debe contar con un interfaz para
conexión a una PC externa, donde se realizarán modificaciones en la
programación y el monitoreo del módulo; además la plataforma contará con
un sistema teleoperado para su ubicación y orientación.

Justificación.
Como se ha mencionado previamente a robótica es una aplicación que
centra e implementa el diseño mecánico, eléctrico y computacional. Siendo
esto la síntesis de lo que conlleva la Ingeniería Mecatrónica. Por lo tanto,
se va a incorporar todo lo concerniente a robótica, buscar métodos que
solucionen los problemas al momento de la elaboración de la plataforma
robótica, utilizando todos los conceptos adquiridos, conjugándolos y
aplicándolo para conseguir la mayor eficiencia.
En la actualidad los robots se usan de manera extensa en múltiples
extensa en múltiples áreas, legando a tal punto de ser indispensable dentro
de cuantiosos procesos. Además de estar presente en aplicaciones muy
novedosas como en sectores de la construcción, medicina, sector eléctrico,
exploración, etc. Lo que da la iniciativa a que los robots se adapten a
nuevos entornos, siendo la robótica móvil una de las más utilizadas para
satisfacer estas necesidades cumpliendo actividades diversas, como:
 Agricultura y silvicultura
 Entornos peligrosos
 Espacio
 Minería
 Submarino
 Vigilancia y seguridad

45
Objetivo General
 Diseñar y construir una plataforma robótica para exteriores
teleoperada.

Objetivos Específicos
 Diseñar y construir la estructura mecánica de la plataforma.
 Implementar un sistema electrónico en la plataforma.
 Platear y efectuar el sistema de control para la plataforma.
 Comunicar el módulo mediante sistemas de teleoperación.
 Realizar pruebas de funcionalidad.

Estudios relacionados con el tema

Diseño y construcción de un robot móvil con alta capacidad de

carga para el transporte de materiales radiactivos.
La producción de radioisótopos a partir de la irradiación de materiales
inertes en reactores nucleares, como es el caso de la producción de a
partir de la irradiación, requiere de su transportación hasta las celdas de
producción, mediante blindajes adecuados a base de plomo de cerca de
400 kg de peso. En el caso particular del proceso desarrollado en el ININ
por el Departamento de Materiales Radiactivos para producir, la distancia
entre el reactor y las celdas de producción es de aproximadamente 200
metros, pasando por pasillos en la vecindad de las áreas de varios
laboratorios. Anteriormente era utilizado un transportador de tres ruedas,
empujado por un operador y jalado por otro; ésta obviamente no era la
mejor opción para efectuar esta operación, dada la corta distancia existente
entre los operadores y la fuente radiactiva. Por lo tanto, como una forma
de aumentar la seguridad de los operadores en esta tarea, se propuso la
utilización de un vehículo robotizado. Específicamente, se propuso que éste
fuera capaz de ejecutar los comandos de desplazamiento recibidos por un
operador humano y, adicionalmente, contara con algunas capacidades de
autonomía. El objetivo era ofrecer al operador confort y seguridad en el
transporte de los materiales. Se propuso entonces, un AGV (Automatic
Guided Vehicle) por sus capacidades de autonomía, con estructura de
triciclo, sistema de tracción y dirección delantera y dos ruedas libres
montadas en una flecha posterior.

46
Los AGV pueden ser considerados como un subproducto de los robots
móviles autónomos, que han estado presentes en la industria desde los
años 50. Comúnmente, los AGV emplean motores eléctricos para la
tracción, alimentados mediante baterías, mientras que los más modernos
son controlados mediante computadora con procesadores a bordo, habiendo
sido implementados varios métodos de guiado y navegación. Los primeros
AGV emplean usualmente comunicaciones por radiofrecuencia para transmitir
datos desde y hacia el vehículo. Como resultado de las investigaciones en
el área de robótica móvil realizadas en el ININ, fue propuesto un robot
móvil, semiautónomo y teleoperado para transportar material irradiado. Dado
el peso del contenedor que normalmente es usado, se decidió que el
vehículo debería tener por lo menos una capacidad de carga de 500 kg.
La operación del vehículo debería ser semiautónoma, con una distancia de
teleoperación de por lo menos 3 metro, y su autonomía debería ser capaz
de proveer condiciones de seguridad en presencia de cualquier obstáculo.
El sistema debería contar, también, con un dispositivo inalámbrico para el
manejo del vehículo.
La operación del vehículo en modo teleoperado se propuso de tal manera
que se pudieran realizar los siguientes cincos funciones principales: avance,
reversa, vuelta a la derecha vuelta a la izquierda y paro. Para la operación
semiautónoma fue originalmente propuesta una estrategia tal como la de
“seguimiento de pared”, de tal manera que el vehículo podría ser capaz de
desplazarse adaptándose a los pasillos del recorrido. En experimentos
previos utilizando el robot ROMIC del ININ, que había sido evaluada con
buenos resultados la posibilidad de utilizar sensores infrarrojos para la
detección de muros y la ejecución de la tarea de “seguimiento de pared”.
Adicionalmente, se había comprobado también la capacidad de la evasión
de obstáculos con el uso de ese mismo tipo de sensores.

Plataforma Robótica para tareas de reconstrucción

El modelo tridimensional de entornos de exterior está cobrando una
importancia creciente, debido tanto a la aparición de nuevos medios de
soporte y visualización de la información tridimensional, como al interés que
presenta en campos como urbanismo, obras públicas, arquitectura inversa o
arqueología, entre otros.
Por lo general la reconstrucción completa de un escenario exige su
medición desde distintos puntos de vista. Sin embargo, los sistemas de
captura de datos tridimensionales empleados habitualmente son
estacionarios. Esto conlleva que un operario debe seleccionar una serie de
ubicaciones en base a su experiencia y a la tipología del entorno, y
trasladar el equipo de medición secuencialmente a lo largo de ellas (tanto

47
el propio escáner de como el ordenador asociado, trípode, baterías, GPS,
etc.). esto se traduce en un proceso largo y costoso, de una productividad
reducida.

Temario Tentativo

1. Resumen
2. Introducción
2.1 antecedentes
3. Planteamiento del Problema
3.1 Robótica
3.1.1 Clasificación según su cronología
3.1.2 Clasificación según se arquitectura
3.1.3 Programación usada en robótica
3.2 Robótica Móvil
3.2.1 Tipos de Robot Móvil
3.3 El Robot y su funcionamiento
3.3.1 Sistema Mecánico
3.3.2 Sistema Sensórico
3.3.3 Sistema de Control
3.4 Robots Autónomos
3.4.1 Tipos de robots móviles autónomos
3.5 Teleoperación
3.5.1 Sistemas teleoperados
3.5.2 Elementos de la Teleoperación
3.5.3 Arquitecturas de teleoperación
3.5.4 Clasificación de sistemas teleoperados
3.5.5 Clasificación de acuerdo a la distancia de trabajo

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 3.5.6 Clasificación de acuerdo al volumen de tarea
3.5.7 Clasificación de acuerdo a los mecanismos del
manipulador
3.5.8 Clasificación por tecnología de control
3.5.9 Clasificación por interface Hombre-Maquina
3.5.10 Clasificación de Manipuladores
3.6 Telerobótica
3.6.1 Aplicación de la telerobótica
3.6.1.1 Aplicación en el espacio
3.6.1.2 Aplicación en la Industria Nuclear
3.6.1.3 Aplicación Submarina
3.6.1.4 Aplicación Militares
3.6.1.5 Aplicaciones Médicas
3.7 Morfología de los robots
3.7.1 Tipos de entorno en el que opera el robot móvil
3.7.2 Tipos de sistemas de locomoción
3.7.3 Tipos de ruedas
3.8 Disposición de las ruedas
3.8.1 Robot Omnidireccional
3.8.2 Uniciclo
3.8.3 Triciclo
3.8.4 Cuatriciclo
3.9 Tracción y Dirección
3.9.1 Tracción y Dirección en ejes independientes
3.9.2 Tracción y Dirección en un mismo eje (tracción
diferencial)
3.9.3 Tracción y Dirección sobre todos los ejes
3.10 Configuraciones Espaciales

49
 3.11 Sensores para Robots Móviles
3.11.1 Estructura de los sentidos de Hombre
3.11.2 Tipos de sensores en robótica
3.11.3 Descriptores Estático y Dinámico
3.11.4 Sensores en Robots Móviles
3.11.4.1 Estimadores Explícitos
3.12 Esquemas básicos de navegación para evitar
obstáculos
4. Definición del objeto de estudio
5. Justificación
6. Objetivo General
7. Objetivos Específicos
8. Estudios relacionados
8.1 Diseño y construcción de un robot móvil con alta
capacidad de carga para el transporte de materiales
radiactivos
8.2 Plataforma robótica para tareas de reconstrucción
9. Conclusiones provisionales o tentativos
10. Bibliografía

Conclusiones provisionales o tentativas.

Para poder levar a cabo este tipo de proyecto, la construcción de dicha
plataforma robótica se debe seguir al pie de la letra los planos de
manufactura, realizando cortes, perforaciones, soldaduras de forma correcta.
Consiguiendo como resultado ensamblar cada pieza sin dificultas y estar
dentro de los márgenes de tolerancia.
La plataforma robótica al tener la capacidad de soportar carga extra plantea
la posibilidad de incorporar nuevos proyectos para cubrir necesidades en
exteriores; pudiendo integrarse sistemas de: odometría, autonomía para
realizar trayectorias, mapeo de zonas de exteriores, detección de objetos
explosivos o peligros para los seres humanos, y un sinfín de aplicaciones
más.

50
Al tener la posibilidad de que la plataforma sea desarmable en su totalidad,
se recomienda realizar mantenimiento periódico tanto en los componentes
mecánicos y revisión de las conexiones dentro del sistema eléctrico y
electrónico.
Un proyecto a futuro sería la ampliación del sistema de teleoperación,
brindando un mayor alcance tanto para la señal de radiofrecuencia como
para la emisión de imágenes de la cámara de video. Una posibilidad donde
se desplazará la plataforma robótica.
Se recomienda para prototipos futuros, diseñar una suspensión que permita
a la plataforma movilizarse de mejor manera sobre superficies a desnivel,
sin perder adherencia. Además, se recomienda integrar un sistema de
ubicación geográfica para poder ubicar o desplazar a la plataforma en
cualquier lugar.

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Bibliografía
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