Análisis de Controladores Aplicados A Sistemas en Tiempo Continuo

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República Bolivariana de Venezuela

Universidad Nacional Experimental politécnica “Antonio José de Sucre”


Vice-Rectorado “Luis Caballero Mejías”
Núcleo Charallave
Departamento de Ingeniería Mecatrónica
Sistemas de control I

Análisis de Controladores
Aplicados a Sistemas de
Control en Tiempo Continuo
Definición de términos básicos, comportamiento de sistemas frente a
diversos tipos de controladores clásicos
Definición de Términos Básicos

 Controlador: El controlador o regulador constituye el elemento fundamental en un sistema de


control, pues determina el comportamiento del bucle, ya que condiciona la acción del elemento
actuador en función del error obtenido. La forma en que el regulador genera la señal
de control se denomina acción de control.
 Error: Se denomina error al valor o cantidad que resulta de la diferencia entre la variable de
salida y la variable de entrada. Esta cantidad es la entrada para la etapa del controlador.
 Proporcional: Se denomina proporcional a la acción de control que emplea una cantidad lineal
para incrementar o disminuir la variable de salida.
 Integral: Se denomina integral a la acción de control que se encarga de realizar incrementos
temporales en la variable de control.
 Derivativo: Es la acción de control que se encarga de atenuar la señal de la variable de control
en función al tiempo.

Elaborado por: Eriksong Peñaloza


Acciones de Control

 Para iniciar se debe saber que un controlador tiene como objetivo principal controlar las
variables que intervienen en un proceso. Es decir, un controlador se emplean para garantizar que
la variables mantengan un valor muy próxima con la señal de referencia, eliminando la influencia
de las perturbaciones que tienden a cambiar el valor de la variable controlada.

 Esta acción se define como la relación entre el error en la señal de salida 𝑒𝑒𝑡𝑡 y la señal que
𝑚𝑚
actúa, siendo esta 𝑚𝑚𝑡𝑡 . Quedando la siguiente expresión 𝑓𝑓𝑡𝑡 = 𝑡𝑡 en dominio del tiempo y si la
𝑒𝑒𝑡𝑡
𝑀𝑀𝑠𝑠
convertimos al dominio de la frecuencia tendremos 𝐹𝐹𝑠𝑠 = siendo en pocas palabras la función de
𝐸𝐸𝑠𝑠
transferencia del controlador.

Elaborado por: Eriksong Peñaloza


Diagrama de bloques típico de un
sistema de control retroalimentado
𝑃𝑃(𝑠𝑠)

+
𝑈𝑈(𝑠𝑠) 𝐸𝐸(𝑠𝑠) 𝑀𝑀(𝑠𝑠) 𝑌𝑌(𝑠𝑠)
𝐹𝐹(𝑠𝑠) 𝐾𝐾(𝑉𝑉) 𝐺𝐺(𝑠𝑠)
+ +

𝐾𝐾(𝑀𝑀)

Elaborado por: Eriksong Peñaloza


Tipos de acción de control
Como ya mencionamos anteriormente las acciones de control se implementan para controlar
diversas variables; y aunque existen varias formas de lograrlo a continuación se mostrará los
controladores más empleados en los sistemas industriales.
 Acción de control discontinua o controlador (ON-OFF).
 Controlador proporcional.
 Controlador derivativo.
 Controlador integral.
Cabe destacar que en la práctica los controles derivativos e integrales no pueden ser usados
de manera individual, siendo necesario la combinación de estos. Derivando de estos las
siguientes acciones de control.
 Controlador proporcional más derivativo (PD)
 Controlador proporcional más integrativo (PI)
 Controlador proporcional más derivativo e integrativo (PID)

Elaborado por: Eriksong Peñaloza


Tipos de acción de control

 Controlador (ON-OFF): el controlador ON-OFF es uno de los más sencillos de


entender, ya que su funcionamiento se basa en dos estados ( abierto y cerrado). Es
decir, que la señal actuante del controlador 𝑚𝑚𝑡𝑡 se moverá entre dos límites,
ocasionando que la variable controlada oscile entre dos valores dados.

Su funcionamiento es muy básico, debido a que evalúa constantemente si la variable o


valor esta por encima o debajo del setpoint. Un ejemplo sencillo es el control de
temperatura de un aire acondicionado, ya que el termostato se activará o no, al comparar
el valor actual con el de referencia.

Elaborado por: Eriksong Peñaloza


Tipos de acción de control

 Controlador Proporcional (P): este tipo de controlador tendrá una salida


proporcional al error y es usado para amplificar y ajustar la ganancia; sin embargo por
no considerar el tiempo debe usarse con otra acción de control.
𝑀𝑀𝑠𝑠
Ecuación: 𝑚𝑚𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑒𝑒𝑡𝑡 y en el dominio de la frecuencia será 𝐹𝐹𝑠𝑠 = = 𝐾𝐾𝑝𝑝
𝐸𝐸𝑠𝑠

Cabe destacar que para errores negativos grandes la salida del controlador es cero (0%) o
tiende a cero y para error.es positivos la salida será el valor máximo (100%).
 Banda proporcional: es la modificación expresada en porcentaje de variación de
entrada al controlador e(t), requerida para producir un cambio del 100% en la salida
m(t).
100
Formula: 𝐵𝐵𝑝𝑝 =
𝐾𝐾𝑝𝑝

Elaborado por: Eriksong Peñaloza


Tipos de acción de control

 Controlador Derivativa(D): en este caso la salida de un controlador con acción de


control derivativa es proporcional a la rata de cambio del error. En decir, la salida del
controlador varía en proporción a la velocidad de cambio del error, si el errores
constante no se produce ninguna acción de control
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑀𝑀𝑠𝑠
Ecuación: 𝑚𝑚𝐷𝐷 = 𝐾𝐾 y en el dominio de la frecuencia será 𝐹𝐹𝑠𝑠 = = 𝐾𝐾𝐷𝐷𝐷𝐷
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝐷𝐷 𝐸𝐸𝑠𝑠

 Consideraciones

Esta acción de control no tiene ningún conocimiento del error de la variable en estado
estable. Si el error no cambia no hay acción de control. Por lo tanto no se puede usar sola.

Elaborado por: Eriksong Peñaloza


Tipos de acción de control

 Controlador Integrativo (I): El controlador integral tiene una salida que es


proporcional a la integral del error; es decir que la velocidad de la salida del
controlador es proporcional al error. Por lo cual la tendencia de este controlador será
minimizar el error.
𝑡𝑡 𝑀𝑀𝑠𝑠
Ecuación: 𝑚𝑚𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝑖𝑖 ∫0 𝑒𝑒𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑡𝑡 y en el dominio de la frecuencia será 𝐹𝐹𝑠𝑠 = = 𝐾𝐾𝐼𝐼 /𝑆𝑆
𝐸𝐸𝑠𝑠

 Consideraciones
Esta acción de control no se usa sola, por ser una respuesta lenta. Además no permite el
error en estado estable.

Elaborado por: Eriksong Peñaloza


Tipos de acción de control

 Control proporcional más derivativa (PD):La salida del controlador es


proporcional al error y a su derivada, y cabe decir que cuenta con las características y
ventajas que ofrece el control proporcional y el derivativo de forma individual; sin
embargo no se suele usar con frecuencia, ya que no elimina el error en estado estable.
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑀𝑀𝑠𝑠
Ecuación: 𝑚𝑚𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑒𝑒𝑡𝑡 + 𝐾𝐾𝐷𝐷 y en el dominio de la frecuencia será 𝐹𝐹𝑠𝑠 = = 𝐾𝐾𝐾𝐾 + 𝐾𝐾𝐷𝐷𝐷𝐷
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝐸𝐸𝑠𝑠

 Tiempo de acción derivativa


𝑑𝑑𝑑𝑑𝑡𝑡
La ecuación de este control se puede escribir también como:𝑚𝑚𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑒𝑒𝑡𝑡 + 𝑇𝑇𝐷𝐷 donde
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐾𝐾𝐷𝐷
𝑇𝑇𝐷𝐷 =
𝐾𝐾𝑝𝑝

Elaborado por: Eriksong Peñaloza


Tipos de acción de control

 Control proporcional más integrativo (PI): en un controlador proporcional


integral la salida es proporcional al error y a la integral del error. Asimismo este tipo de
acción de control aporta las ventajas de un controlador proporcional e integral por
separados. Siendo el mayor beneficio que podrás corregir el error en estado estable.
𝑡𝑡 𝑀𝑀𝑠𝑠 𝐾𝐾𝐼𝐼
Ecuación: 𝑚𝑚𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑒𝑒𝑡𝑡 + 𝐾𝐾𝐼𝐼 ∫0 𝑒𝑒𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 y en el dominio del tiempo 𝐹𝐹𝑠𝑠 = = 𝐾𝐾𝑝𝑝 +
𝐸𝐸𝑠𝑠 𝑆𝑆

 Tiempo de acción integral


1 𝑡𝑡
La ecuación de este control se puede escribir también como: 𝑚𝑚𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑒𝑒𝑡𝑡 + ∫ 𝑒𝑒 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑇𝑇𝐼𝐼 0 𝑡𝑡
𝐾𝐾𝑝𝑝
donde 𝑇𝑇𝐼𝐼 =
𝐾𝐾𝐼𝐼

Elaborado por: Eriksong Peñaloza


Tipos de acción de control

 Control proporcional-integrativo-derivativo (PID): esta acción combinada reúne


tosas las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales.
𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑
Ecuación: 𝑚𝑚𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑒𝑒𝑡𝑡 + 𝐾𝐾𝐼𝐼 ∫0 𝑒𝑒𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝐾𝐾𝐷𝐷 𝑡𝑡 en el dominio del tiempo
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑀𝑀𝑠𝑠 𝐾𝐾𝐼𝐼
𝐹𝐹𝑠𝑠 = = 𝐾𝐾𝑃𝑃 + + 𝐾𝐾𝐷𝐷 𝑆𝑆
𝐸𝐸𝑠𝑠 𝑆𝑆

 Consideraciones de esta acción de control


Este controlador ofrece rápida respuesta proporcional al error, mientras que tiene un
reajuste automático desde la parte integral que elimina el error en estado estable. La
acción derivativa permite que el controlador responda rápidamente a cambios en el error.

Elaborado por: Eriksong Peñaloza


Resumen de las características de las
acciones de control
Control Función de Velocidad de Error en estado Emplear por si Coste
transferencia respuesta estable solo
Proporcional (P) 𝐾𝐾𝑃𝑃 Media Si existe SI Bajo
Integrativo (I) 𝐾𝐾𝐼𝐼
Bajo No existe NO Medio
𝑆𝑆
Derivativo (D) 𝐾𝐾𝐷𝐷 𝑆𝑆 Alta Si existe NO Medio
Proporcional más 𝐾𝐾𝑃𝑃 + 𝐾𝐾𝐷𝐷 𝑆𝑆 Alta Si existe Muy Poco Alto
derivativo (PD)
Proporcional más 𝐾𝐾𝐼𝐼
integrativo 𝐾𝐾𝑃𝑃 + Media No existe SI Alto
(PI) 𝑆𝑆
Proporcional 𝐾𝐾𝐼𝐼
derivativo 𝐾𝐾𝑃𝑃 + 𝐾𝐾𝐷𝐷 𝑆𝑆 +
integrativo 𝑆𝑆 Alta No existe SI Alto
(PID)
Elaborado por: Eriksong Peñaloza

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