Autor Ing.

Raúl Salvador LLano

CAPÍTULO 3

LA CHAPA Y EL CUERPO RÍGIDOS VINCULADOS

3.1.- LA CHAPA RIGIDA VINCULADA.-

Se ha definido en 2.7 como chapa rígida a un conjunto o sistema de puntos materiales rígidamente unidos
entre sí, situados en un mismo plano, de forma periférica indefinida ya que representan esquemáticamente
el plano de simetría de diversos tipos de estructuras planas. Se hayan sometidas únicamente a fuerzas y/o
pares que actúan en su plano por no poseer capacidad para absorber y transmitir otro tipo de acción.

Para estudiar su equilibrio comenzamos por analizar los desplazamientos que puede efectuar en su plano.
Se admite que no hay posibilidad de desplazamientos transversales lo que hace que la chapa sólo pueda
moverse en su propio plano. Esta hipótesis se cumple en las aplicaciones ya que en ellas las estructuras
planas están entrelazadas con estructuras transversales que le impiden esos desplazamientos.

3.1.1.- CINEMATICA DE LA CHAPA RIGIDA.- GRADOS DE LIBERTAD.-

Consideremos, fig. 3.1 un punto A en el plano x,y. Si debido a un movimien-

to cualquiera pasa a la posición A’ se define como desplazamiento del punto
A al vector AA' que va de una a otra posición, independientemente del ca-
mino recorrido para ello. Si se designan ∆x y ∆y las componentes rectan-
gulares de AA' se tiene que:

∆x + ∆y = AA'

Los vectores ∆x y ∆y pueden ser concebidos como desplazamientos co-

rrespondientes a dos movimientos componentes, independientes, rectilíneos y paralelos a los ejes x e y.
Se dice que el punto en el plano tiene dos grados de libertad de movimiento (o simplemente grados de
libertad), lo que significa que el punto tiene dos posibilidades de movimientos rectilíneos independientes
en base a los cuales se puede expresar cualquier desplazamiento del punto en el plano.

Si se fija una condición a la posición del punto durante el movimiento, por ejemplo mantener constante su
abscisa xA, le queda sólo la posibilidad de moverse paralelamente al eje y: se ha quedado con un solo gra-
do de libertad.- Si se fijan dos condiciones, xA = cte., yA = cte., el punto queda inmovilizado, fijo: han
desaparecido sus dos grados de libertad.

Si el punto puede moverse en el espacio, un desplazamiento cualquiera puede expresarse por tres compo-
nentes rectangulares:
∆x + ∆y + ∆z = AA'

el punto posee en el espacio tres grados de libertad y se requieren tres condiciones para inmovilizarlo.

Previo a establecer cuantos grados de libertad posee la chapa

en su plano, estudiemos las características de los movimientos
que puede efectuar cuando está constreñida por sus vínculos a
moverse sólo en él. Esos movimientos son de dos clases:

Movimiento de traslación (fig. 3.2), en el cual todos sus pun-

tos experimentan desplazamientos instantáneos iguales en
intensidad, dirección y sentido:

AA' = BB' = CC' = ...

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Estática aplicada Ing. Raúl Salvador LLano

El cuerpo se desplaza paralelo a sí mismo. Geométricamente las trayectorias descriptas por los puntos
pueden tener cualquier forma, rectas como caso particular, pero son todas iguales, superponibles (con-
gruentes).
Movimiento de rotación (fig. 3.3), en el cual los puntos describen como trayectorias arcos de circunfe-
rencias concéntricas: el centro común de las mismas se llama centro o polo
de rotación que se caracteriza por experimentar un desplazamiento nulo. Los
desplazamientos de otros puntos AA' , BB' varían de punto a punto.

La rotación de la chapa se caracteriza por el ángulo θ girado por la recta que

une el polo con un punto cualquiera de la chapa, fig. 3.4. En las aplicaciones
relativas a las estructuras el valor de θ es muy pequeño por lo que se consi-
dera que las rotaciones que experimentan las chapas son infinitésimas.

En este caso si θ se hace infinitamente pequeño, A´ tiende a coincidir con A,

y el vector desplazamiento AA` secante a la circunferencia, tiende a coinci-
dir con el vector AA" , tangente a la circunferencia y perpendicular a la recta
OA que une el punto considerado con el polo.

Para una rotación finita se tiene que:

AA" = OA. tg θ

y cuando θ se hace infinitamente pequeña en el límite, para θ → 0, la inten-

sidad del desplazamiento vale:

AA` = AA" = OA. θ

En resumen, en las rotaciones a considerar en el estudio de las chapas rígidas los desplazamientos de
los puntos son de dirección perpendicular a la recta que une el punto considerado con el polo y de in-
tensidad proporcional a la distancia entre ambos.

Para conocer la posición del polo de rotación de una chapa es necesario conocer el desplazamiento de dos
de sus puntos.

Sea, fig. 3.5 una chapa en la cual se conoce los desplazamientos del
punto A, ∆A y del punto B, ∆B .

Se trazan por A y B las normales a ambos desplazamientos y en su in-

tersección estará el polo O.

Conociendo éste se puede establecer la dirección del desplazamiento de

cualquier otro punto C, ya que el mismo será normal a la recta que lo
une con el polo O.

Si la chapa experimenta una traslación (fig. 3.6), se sabe que:

∆A = ∆B = ∆C

Por ello aplicando el procedimiento anterior, resulta que el polo es el

punto impropio de la dirección normal a los desplazamientos.

Por lo tanto, todo movimiento de una chapa en su plano es una rota-

ción con centro en un punto propio o impropio del mismo.-

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 Capítulo 3: La chapa y el cuerpo rígidos vinculados

Pasemos ahora a establecer los grados de libertad que posee una chapa en su plano. Para ello supongamos
que la misma pasa de la posición S a la posición S1, fig. 3.7.

El punto A experimenta un desplazamien-

to AA1 y el B, BB1. Podemos expresarlos
en función de tres desplazamientos com-
ponentes independientes:

AA1 = AA' + A' A' ' + A' ' A1

BB1 = BB' + B' B' ' + B' ' B1

Donde AA' y BB' son desplazamientos

de los puntos A y B en el movimiento
componente de traslación según la direc-
ción x ; A' A' ' y B' B' ' corresponde a la
traslación según el eje y; por último
A' ' A1 y B' ' B1 son los desplazamientos
correspondientes a la rotación de la chapa
alrededor de 0.

Por lo tanto la chapa en su plano posee tres grados de libertad de movimiento: dos traslaciones y una
rotación.

Si fijamos una condición - la ordenada de uno de sus puntos - la chapa sólo puede trasladarse según el eje
x y rotar; si fijamos dos condiciones - las coordenadas de uno de sus puntos - la chapa sólo puede rotar
alrededor del punto fijo; y si fijamos tres condiciones - las dos coordenadas de uno de sus puntos y una
coordenada de otro punto - la chapa a sido inmovilizada.

Si hacemos extensivo el razonamiento anterior a un cuerpo que se puede mover en el espacio se conclu-
ye que posee seis grados de libertad: tres traslaciones según los ejes x, y, z y tres rotaciones alrededor de
los mismos. Son los seis movimientos independientes de un cuerpo en el espacio.

3.1.2.- VÍNCULOS PLANOS.-

“Todo dispositivo que condiciona total o parcialmente los movimientos de un chapa o cuerpo se llama
vínculo, enlace o conexión”. Pueden ser externos o absolutos si el movimiento impedido es con respecto
a la tierra, e internos o relativos si el movimiento impedido es con respecto a otra chapa o cuerpo.

Se los clasifica por el número de desplazamientos componentes e independientes impedidos; en base a

ello se distinguen tres tipos de vínculos para la estructuras planas:

- vínculos o enlaces de primera especie que impiden uno de los desplazamientos componentes, o sea que
restringen un grado de libertad.

- vínculos o enlaces de segunda especie que restringen dos grados de libertad.

- vínculos o enlaces de tercera especie que restringen tres grados de libertad

a) Vínculos de primera especie o simples.

Un dispositivo constituido por una pieza prismática de sección triangular en cuya

arista superior se inserta un pasador, perno o articulación , que lo une al punto A de
la chapa, y en su base apoya sobre rodillos que pueden rodar sobre un plano fijo a
tierra se llama apoyo móvil.

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Estática aplicada Ing. Raúl Salvador LLano

Está impedida la traslación de la chapa en la dirección “y”, pero puede rotar alrededor de A y trasladarse
en dirección “x”, es decir según el plano de rodamiento, que llamaremos dirección del apoyo móvli,
fig.3.8. Cuando el punto A puede tender a levantarse, el enlace debe ser de doble efecto para impedir el
levantamiento mediante la colocación de dispositivos adecuados a ello.-

Algunos dispositivos usados como vínculos simples se esquematizan en la fig. 3.9 cuyos nombres, de
izquierda a derecha, son los siguientes:

1- Apoyo móvil
2- Biela o barra de enlace articulada en sus extremos: impide todo movimiento de traslación en la direc-
ción de su propio eje.
3- Cable: impide la traslación en dirección del eje “y” siempre que las fuerzas, actuantes sobre la chapa
tiendan a alargarlo.
4- Apoyo sobre superficie sin rozamiento: vínculo simple de un solo efecto.
5- Balancín: vínculo simple de un solo efecto.

En las máquinas se utiliza una gran variedad de enlaces y conexiones entre sus elementos que constituyen
vínculos de este tipo.

b) Vínculos de segunda especie o dobles

Si la base de la pieza prismática descripta en a) está fija a tierra se tiene un dispositivo llamado apoyo fijo
o articulación que restringe dos grados de libertad a la chapa: las dos traslaciones “x” e “y”, quedando
sólo un grado de libertad el de rotar alrededor de A, fig. 3.10.

Otro dispositivo equivalente se obtiene con dos barras doblemente articuladas o bielas no alineadas. Tam-
bién se está ante este vínculo de segunda especie cuando se apoya la chapa sobre superficie rugosa siem-
pre que la componente “x” de la acción sea menor que la resistencia al rozamiento y que pueda rotar la
chapa alrededor del punto de contacto. Existen vínculos que sólo permiten la traslación en una dirección:
caso del carro sin articulación o del empotramiento deslizante sobre rodillos o superficie lisa; su uso se
limita prácticamente al campo mecánico.

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 Capítulo 3: La chapa y el cuerpo rígidos vinculados

Los enlaces de segunda especie equivalen a dos vínculos de primera especie o simples, razón por la cual
se los llama también dobles.

c) Vínculos de tercera especie o triples.

Si se fija un punto de la chapa y una direc-

ción, se inmovilizará totalmente la misma
suprimiéndose sus tres grados de libertad.
Este enlace se designa empotramiento, fig.
3.11

Con tres bielas no concurrentes o una arti-

culación y un apoyo móvil se obtiene el
mismo efecto.
Un empotramiento equivale a tres vínculos
simples.

3.1.3.- REACCIONES DE VÍNCULO.-

Consideremos una chapa vinculada a tierra en A mediante un

apoyo móvil, fig. 3.12. Si sobre ella se ejerce una acción F, para
que la chapa se encuentre en reposo es necesario que F pase por
A y que sea normal al plano de deslizamiento.

Esta acción F ejercida sobre la chapa se transmite al apoyo por el

punto A. La reacción que por el cuarto principio de la estática,
nace en el vínculo será opuesta a aquélla: se la llama reacción de
vínculo o simplemente reacción en A.

⎯RA = -⎯F ó ⎯A = -⎯F

Si se supone suprimido el apoyo y se coloca en su lugar la reac-

ción, la chapa permanecerá en reposo. Esta operación de suprimir
el enlace y colocar en su lugar la reacción que en él se origina se
llama poner en evidencia la reacción.

Por lo tanto cuando en una chapa hay colocados un apoyo móvil o cualquier otro enlace de primera espe-
cie, se conoce el punto de aplicación y la dirección de la reacción de vínculo, desconociéndose su intensi-
dad. Determinar la reacción de un vínculo de
primera especie implica entonces el cálculo de
una sola incógnita, la intensidad ya que el senti-
do surge del signo de ésta.
.
Consideremos ahora que la chapa tenga un víncu-
lo de segunda especie, fig. 3.13; la acción F debe
pasar por A para que la chapa permanezca en
reposo. La reacción de vínculo podrá tener cual-
quier dirección, conociédose sólo su punto de
aplicación A: determinarla implica dos incógnitas
intensidad y dirección o sus dos componentes x e
y.

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Estática aplicada Ing. Raúl Salvador LLano

Consideremos finalmente que la chapa esté empotrada siendo A el baricentro de la sección de empotra-
miento, fig. 3.14. La chapa está inmovilizada y permanecerá en reposo sea cual fuese la acción que sobre
ella se ejerza. La reacción debe ser opuesta a la acción y si esta se aplica en B, un punto cualquiera de la
chapa, en él no hay vínculo alguno capaz de reaccionar. Como el enlace está en A debe originarse en él
un sistema par-fuerza equivalente a -F.

En la secuencia gráfica de la figura 3.14 se indica como se pone en evidencia este sistema fuerza-par:
Se observa que un empotramiento reacciona mediante una fuerza⎯A=⎯RA (reacción de empotramiento
y un par M (par de empotramiento), su determinación implica el cálculo de tres incógnitas: intensidad
y dirección de la reacción e intensidad del par, o bien las componentes x e y de la reacción y la intensidad
del par.

3.1.4.- CONSTRICCIÓN TOTAL, PARCIAL E IMPROPIA.-

Se ha visto que una chapa posee tres grados de libertad y que si la empotramos queda inmovilizada sin
posibilidad alguna de movimiento: se dice que hay constricción total. También se logra constricción total
de la chapa con tres apoyos simples o uno doble y uno simple, o sea colocando tantos vínculos simples
como grados de libertad posee; esto lo hemos observado en el gráfico 3.11.

Si colocamos más vínculos de los estrictamente necesarios para inmovilizarla también se logra la cons-
tricción total. Los vínculos excedentes se llaman vínculos superabundantes o superfluos, fig.3.15.

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 Capítulo 3: La chapa y el cuerpo rígidos vinculados

Hay constricción parcial de la chapa si el número de

vínculos es inferior al requerido para inmovilizarla,
fig. 3.16.
Subsisten tanto grados de libertad como vínculos
simples faltan para completar los tres requeridos para
inmovilizar la chapa.

Pero aun cuando el número de vínculos simples sea

igual al de grados de libertad, existe posibilidad de
que alguno de ellos restrinja un movimiento ya im-
pedido por los otros vínculos, fig. 3.17.

En (a) el vínculo C impide las traslaciones “y”, restricción que también imponen los vínculos en A y en
B. No existe en cambio vínculo que impida la traslación en “x” de la chapa, por lo cual subsiste un grado
de libertad: se dice que hay constricción impropia.

En (b) los apoyos A y B fijan el punto D; el apoyo C impide la traslación en la dirección CD, que está
impedida por A y B, pero no restringe la rotación alrededor de D.

En ambos casos el apoyo C no es eficiente cinemáticamente y se lo llama vínculo aparente.

En (c) hay dos vínculos aparentes, los apoyos B y C, que no adicionan ninguna condición cinemática a las
impuestas por el apoyo fijo en A, permitiendo la rotación de la chapa alrededor del punto A.

Para establecer si un vínculo es o no aparente, figura 3.18, el método general consiste en suponerlo elimi-
nado con lo cual la chapa queda con un grado de libertad, que será una rotación alrededor de un punto
propio o impropio, llamado polo: se determina trazando las normales a los desplazamientos de dos de sus
puntos. Este polo será entonces, la intersección de las normales a dos apoyos móviles o, si hubiese, la
articulación del apoyo fijo.

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Estática aplicada Ing. Raúl Salvador LLano

Si la normal a la dirección del apoyo suprimido pasa también por el polo, el vínculo será aparente por
cuanto no impide la rotación alrededor del polo. Si la normal al apoyo suprimido no pasa por el polo, evi-
dentemente que al colocarlo, la chapa no podrá rotar y el apoyo resulta cinemáticamente eficiente por
cuanto impide un movimiento que los otros vínculos no impedían.

3.1.5.- SISTEMAS VINCULADOS PLANOS. DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE.-

En 2.7.2, se establecieron las condiciones que debía satisfacer un sistema plano de fuerzas para estar en
equilibrio, o sea para mantener en reposo la chapa sobre la que actúan. Ellas eran:

∑ Xi = 0 ∑ Xi = 0 ∑ MA = 0

∑ Yi = 0 o sus alternativas ∑ MA = 0 ∑ MB = 0

∑ MA = 0 ∑ MB = 0 ∑ MC = 0

con las restricciones oportunamente puntualizadas para las posiciones de los puntos y del eje. Los centros
de momento A, B y C representan puntos cualesquiera del plano: frecuentemente resulta conveniente
adoptar como centros de momentos las intersecciones de las rectas de acción de las incógnitas.

Para el cumplimiento de las ecuaciones anteriores, la chapa sobre la que actúan las fuerzas se supone libre
en su plano. Esto constituye una hipótesis a la que se llega luego de las consideraciones siguientes.

La chapa como representación de una estructura plana, no se encuentra libre, sino que está generalmente
inmovilizada por vínculos que las ligan a tierra o a otras chapas. Al sistema constituido por un conjunto
de puntos materiales (representados por la chapa) más los vínculos colocados para inmovilizarlo se lo
denomina sistema vinculado plano.- Reservaremos la designación de estructura plana para la chapa sin
sus vínculos.

Consideremos un sistema vinculado sometido a la acción de las fuerzas F1, F2 y F3 (fig. 3.19): el sistema
presenta constricción total y no hay vínculos aparentes ni superfluos.

En el apoyo fijo A se originará una reacción pasante por dicho punto, y en el apoyo B la reacción pasará
por B y será normal a la dirección del plano de rodamiento. Si se eliminan los dispositivos de enlace en
A y en B, colocando en su lugar las reacciones⎯A y⎯B que han originado las fuerzas activas, la chapa
permanecerá en reposo. Las fuerzas activas y reactivas que sobre ella actúan se encontrarán en equi-
librio debiendo satisfacer las ecuaciones generales reproducidas al comienzo de este apartado.

El diagrama que resulta de eliminar todos los enlaces y poner en evidencia las reacciones se llama dia-
grama de cuerpo libre.

En el diagrama de cuerpo libre es necesario considerar la totalidad de las fuerzas externas a él. Éstas
serán las fuerzas activas correspondientes a la acción ejercida sobre el cuerpo libre por otros cuerpos, y
las fuerzas reactivas correspondientes a los vínculos que se han separado. Se debe tener mucho cuidado

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 Capítulo 3: La chapa y el cuerpo rígidos vinculados

en indicar el sentido de las fuerzas ejercidas sobre el cuerpo libre y no el de las ejercidas por él.- Las
fuerzas conocidas son generalmente las fuerzas activas, siendo en cambio desconocidas las reactivas .-
En el diagrama de cuerpo libre debe conocerse además la geometría de la estructura, o sea todas sus
dimensiones lineales y angulares, debido a que se necesitan en el cálculo de las componentes y momen-
tos de las fuerzas. Estas dimensiones pueden estar expresadas directamente o en función de las coordena-
das de los puntos de aplicación de las fuerzas y de los puntos tomados como centros de momento.-En las
figuras que acompañan este texto se da por conocida dicha geometría aunque no se consigne la misma,
salvo que se exprese lo contrario.-

3.1.6.- SISTEMAS ISOSTÁTICOS.-

Si en el diagrama anterior, fig. 3.19, expresamos las fuerzas internas en función de sus componentes rec-
tangulares, observamos que tenemos tres incógnitas Ax, Ay y B; como disponemos de tres ecuaciones de
equilibro, el valor de las incógnitas puede calcularse por medio de ellas.

Estas reacciones cuyos valores quedan determinados por las condiciones o ecuaciones de equilibrio está-
tico se designan reacciones estáticamente determinadas.

Y el sistema vinculado que además de presentar constricción total tiene reacciones determinables estáti-
camente se llama sistema isostáticamente sustentado o simplemente sistema isostático.

De las caracteristicas que debe reunir un sistema para ser isostático se deducirán los requisitos que debe
satisfacer.-

Para que las reacciones sean estáticamente determinadas es necesario disponer de tantas ecuaciones de
equilibrio estático como incógnitas presente el sistema. Pero el número de éstas es igual al número de
vínculos simples que lo sustentan, y las ecuaciones de equilibrio que se pueden plantear son tantas como
grados de libertad posee la chapa.

Por lo tanto para que las reacciones sean estáticamente determinadas es necesario que el sistema posea
tantos vínculos simples como grados de libertad posee la chapa que lo forma. Ésto es también válido si
el sistema está formado por dos o más chapas o, si se trata de una partícula o de un cuerpo bajo la acción
de sitemas espaciales de fuerzas.-

Pero como debe existir inmovilidad total de la chapa la condición anterior será suficiente siempre que la
totalidad de vínculos sean cinemáticamente eficientes o sea debe verificarse que no existan vínculos
aparentes.

3.1.7.- SISTEMAS HIPERESTÁTICOS.-

Si el sistema presenta constricción total pero con más vínculos que los estrictamente requeridos para la
inmovilidad de la chapa, fig. 3.20, se van a tener más incógnitas que ecuaciones de equlibrio y no se pue-
den determinar todas ellas.

Aunque las ecuaciones ∑MA= 0 y ∑MB = 0 dan las componentes verticales By y Ay, respectivamente, la
ecuación ∑X = 0 da solamente la sumatoria (Ax - Bx) de las componentes horizontales de las reacciones

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Estática aplicada Ing. Raúl Salvador LLano

en A y en B, faltando una ecuación para dejar determinadas las incógnitas Ax y Bx.- Una de ellas es está-
ticamente indeterminada: Ax y Bx pueden calcularse abandonando la hipótesis de rigidez de la chapa y
considerando las deformaciones producidas por las cargas. Este método está fuera del alcance de la estáti-
ca, y el sistema que presenta esta sustentación se llama sistema hiperestático. El grado de hiperestaticidad
de un sistema queda expresado por la diferencia entre el número de incógnitas a calcular (expresado por
el número de vínculos simples que posee) y el número de ecuaciones estáticas que se pueden plantear
para el sistema. Expresa el número de incógnitas que no pueden resolverse mediante ecuaciones estáticas
y debe recurrirse a ecuaciones elásticas. El de la figura constituye un sistema hiperestático de primer gra-
do pues posee cuatro vínculos simples y para la chapa disponemos sólo de tres ecuaciones de equilibrio.
Determinada una de las componentes estáticamente indeterminadas, Ax o Bx, mediante una ecuación
elástica, se calcula la otra con la expresión ∑X = 0.

Las estructuras correspondientes a sistemas que presentan inmovilidad total, isostáticas o hiperestáticas se
llaman Estructuras Estacionarias y son las requeridas en las construcciones.

En las máquinas en cambio hay estructuras que deben ser móviles y presentar consecuentemente constric-
ción parcial. Tal el caso de un chasis de camión o vagón de ferrocarril que para cumplir su función como
máquina de transporte debe tener libertad de movimiento de dirección x. Fig. 3.21

El reposo existirá para condiciones particulares de carga, como el

indicado, donde no hay componente x de las fuerzas activas y la
ecuación ∑Xi = 0 se nos transforma en una identidad 0 = 0.-Con
la ecuación ∑ MA = 0 se determina By ; con ∑ Yi = 0 se calcula
Ay.-

Si se presenta componente x de las fuerzas activas cesa el reposo , el

sistema entra en movimiento y el problema cae en el campo de la
dinámica.

3.1.8.- DETERMINACIÓN DE REACCIONES EN SISTEMAS ISOSTÁTICOS DE UNA CHAPA.-.

3.1.8.1.- Determinación Analítica.-

Consideremos un sistema isostático formado

por una sola chapa, fig. 3.22 ; construyamos su
diagrama de cuerpo libre.-

A las incógnitas se les supone un sentido y se

plantean las tres ecuaciones de equilibrio; como
las incógnitas son también tres, su valor se
obtiene resolviendo el sistema de ecuaciones
expresado.-

Para simplificar esta resolución conviene plantear ecuaciones de momento de modo que aparezca una sola
incógnita. Para ello se toma momento con respecto al punto A, intersección de las rectas de acción de Ax
y Ay, y se despeja el valor de B. Luego se toma momento respecto a D , intersección de Ax y B, despe-
jándose Ay.- Para poner en evidencia el sentido de los momentos, su signo se ha tomado igual al de la
rotación que la fuerza tiende a producir alrededor del centro de momentos por lo cual, las fuerzas y sus
brazos deben introducirse en valor absoluto.- Si se quiere se puede operar matemáticamente, respetando
signos de fuerzas y coordenadas, con las expresiones [ ∑ M i0 = ∑ ( x i Yi − y i X i ) = 0 ].-

+_↑ ∑ MA = - (y1-yA) X1 - (x1-xA) Y1 + (y2-yA) X2 - (x2-xA) Y2 + (xB-xA) B = 0

1
⇒ B= [(y1- yA) X1+ (x1- xA) Y1 - (y2- yA) X2 + (x2- xA) Y2]
xB − xA

+_↑ ∑ MD = - (xD-xA) Ay + (xD-x1) Y1 - (y1-yD) X1 + (y2-yD) X2 - (x2-xD) Y2 = 0

70
 Capítulo 3: La chapa y el cuerpo rígidos vinculados

1
⇒ Ay = ((xD- x1) Y1 - (y1- yD) X1 + (y2- yD) X2 - (x2- xD) Y2
xD − xA

Finalmente se suman las componentes x obteniéndose Ax:

∑ Xi = Ax + X1 - X2 = 0 ⇒ Ax = X2 - X1

Si los resultados son positivos los sentidos supuestos son correctos en cambio deben ser invertidos cuan-
do los valores finales de las incógnitas sean negativos.

Cuando la chapa pueda representarse por un segmento de recta, como en el caso de vigas, Fig. 3.23, el
procedimiento se simplifica si se toman como puntos de aplicación de las fuerzas las intersecciones de sus
rectas de acción con el eje de la viga, pues desaparecen los momentos de las componentes X.

.[x1Y1 + x 2 Y2 ]
1
+_↑ ∑ MA = - x1 Y1 - x2 Y2 + L B = 0 ∴ B=
L

.[( L − x1 ) Y1 + ( L − x 2 ) Y2 ]
1
+_↑ ∑ MB = - L Ay + (L - x1 ) Y1 + (L -x2 ) Y2 = 0 ∴ Ay=
L

+→ ∑ Xi = A x + X1 - X2 = 0 ∴ Ax = X2 - X1

En el caso de una viga empotrada, fig. 3.24 se tendrá :

+_↑ ∑ MA = mA - x1 Y1 - x2 Y2 = 0 ∴ mA = x1 Y 1 + x 2 Y 2

+↑ ∑ Yi = Ay - Y1 -Y2 = 0 ∴ Ay = Y1 +Y2

+→ ∑ Xi = Ax + X1 -X2 = 0 ∴ Ax = -X1 +X2

En estos dos ejemplos las expresiones ∑ M2 = 0 en el primero, y ∑ Yi en el segundo, se pueden utilizar

para verificar las operaciones aritméticas. Se debe llegar a una identidad, 0 = 0 .-

3.1.8.2.- Determinación Gráfica.-

Si la determinación de las reacciones se hace en forma

gráfica se observa que el problema consiste en equili-
brar el sistema de fuerzas activas o su equivalente, con
dos fuerzas reactivas cuyos puntos de aplicación se
conocen siendo también conocida la dirección de la

71
Estática aplicada Ing. Raúl Salvador LLano

reacción del apoyo móvil. Este problema fue tratado como “descomposición de una fuerza en dos”, la
diferencia que ahora se trata de determinar equilibrantes en lugar de componentes. Veamos algunos ejem-
plos:

1) Consideremos el caso que la resultante de las fuerzas activas y la normal a la dirección del apoyo móvil
se corten en un punto del plano del dibujo, fig. 3.25. Como tres fuerzas para estar en equilibrio en el plano
deben ser concurrentes a un punto, la reacción⎯A pasará forzosamente por el punto de concurrencia N.
Hay que equilibrar una fuerza ⎯R con fuerzas de dirección concurrentes a uno de sus puntos; esto consti-
tuye un procedimiento conocido que se indica en el gráfico.

2) Sea el sistema isostático de la fig. 3.26. Construimos el polígono de fuerzas activas ⎯F1,⎯F2 ,⎯F3; adop-
tamos un polo O y trazamos los rayos polares 1, 2, 3, 4. El sistema de fuerzas externas de la chapa está
integrado por las fuerzas activas nombradas y las fuerzas reactivas ⎯A y ⎯B de las cuales sabemos que
pasan por los puntos A y B y que esta última es normal a la dirección del apoyo móvil.

El orden en que consideramos las fuerzas externas será: ⎯A,⎯F1,⎯F2 ,⎯F3,⎯B es decir que vamos tomando
las fuerzas de izquierda a derecha en el orden que se ubican en la estructura.-

Por A, único punto conocido de la reacción en el apoyo izquierdo, trazo una paralela al rayo polar 1
hasta cortar a ⎯F1 y se obtiene el lado I del funicular; continuando la construcción del polígono funicular
de las fuerzas activas se obtiene el polígono I-II-III-IV. Los lados I.y IV constituyen un funicular de⎯R,
resultante de las fuerzas activas, y cortan a las rectas de acción de las reacciones en A y Bu .- Estoy ante el
problema estudiado en el apartado 2.9.1 con la diferencia que en lugar de componentes debo hallar sus
opuestas o sea equilibrantes.

Uniendo A con Bu obtengo el lado del polígono funicular comprendido entre las reacciones⎯A y⎯B que se
designa “línea de cierre”. Por O trazo un rayo polar paralelo a la línea de cierre y se lo intercepta en C2,
con una recta paralela a la dirección de la reacción en el apoyo móvil B, que se traza por C3 extremo
de⎯R. Determinado C2, lo uno con C1 y demostraremos que C3C2 y C 2 C1 son vectores representativos de
las reacciones en B y en A respectivamente.

El polígono de fuerzas C 2 C1 -⎯F1 -⎯F2 -⎯F3 - C 3C 2 es cerrado cumpliendo la primer condición gráfica de
equilibrio de los sistemas planos.

Los rayos polares 0 (cero) y 5 que resultan de unir el polo con el origen de la primer fuerza y el extremo
de la última son coincidentes y, por construcción, paralelos a la línea de cierre. Esta resulta ser coinci-
dente con los lados extremos O y V, del funicular de las fuerzas externas que es por ello cerrado y cumple
con la segunda condición gráfica de equilibrio.

72
 Capítulo 3: La chapa y el cuerpo rígidos vinculados

Además C3C2 es – por construcción - de dirección normal al apoyo B y la recta de acción de la fuerza
que representa pasa por B porque al triángulo polar 4 - 5 - C3C2 corresponde el haz de centro Bu en el cual
la paralela a C 3C2 pasa por B. La recta de acción de la fuerza representada por el vector C 2 C1 pasa por A
ya que al triángulo polar 0 - 1 - C2 C1 corresponde el haz de centro justamente en A. Quedan entonces
totalmente determinadas las reacciones.

3) Consideramos la viga indicada en la fig. 3.27 sometida a cargas verticales:

Los tramos de la viga que sobresalen a izquierda y derecha de los apoyos se los designa como voladi-
zos.-

Al ser las cargas verticales y el apoyo móvil horizontal, las dos reacciones serán de dirección vertical.

Siendo conocidas las rectas de acción de ambas reacciones no hay necesidad de hacer pasar el primer lado
del funicular de las fuerzas activas por el punto A, pudiéndose optar por un punto cualquiera de ella.- Este
punto, A0 y la intersección del último lado del mismo funicular con la recta de acción de⎯B, punto B0,
determinan la línea de cierre. La paralela a ésta por el polo determina los vectores representativos de las
reacciones⎯A y⎯B que, interpretados en escala de fuerzas, nos permite establecer sus intensidades y sen-
tidos.

Si hubiese fuerzas oblicuas y el apoyo fijo estuviese en B, haríamos pasar el último lado del funicular de
las fuerzas por B y la construcción la haríamos de derecha a izquierda.

4) La chapa de eje poligonal indicada en la fig. 3.28 representa una estructura llamada pórtico. Está sus-
tentada por tres vínculos simples cinemáticamente eficientes ya que sus normales no son concurrentes a
un mismo punto. El sistema es isostático.

73
Estática aplicada Ing. Raúl Salvador LLano

Si se imagina suprimido el vínculo C se estará en presencia de una chapa con un grado de libertad, cuyo
polo es B, intersección de las normales a ambos apoyos móviles. Es decir que los apoyos móviles en A y
B equivalen cinemáticamente a un apoyo fijo que llamamos B*.-

Puedo ahora determinar las reacciones⎯B* y⎯C mediante un polígono funicular cuyo lado I pasa por B*
coincidente con B0 , intercepta⎯F1 y prosigue hasta que el lado IV corta en C0 la reacción en C.- Obteni-
do⎯B* la descompongo según las normales a los apoyos A y B y se obtienen las reacciones⎯A y⎯B.

5) Consideremos finalmente una viga empotrada en su extremo derecho, fig. 3.29.

El sistema de acciones externas estará ahora constituido por ⎯F1 ,⎯F2 (activas) y⎯B , ⎯mB (reactivas).

Se construye el funicular de las fuerzas activas y se determina la posición de la resultante⎯R de las mis-
mas.

La reacción en B es igual y de sentido contrario a ⎯R, pero al no ser colineales, para equilibrar el sistema
se tendrá que aplicar en B un momento igual y de sentido contrario al de⎯R respecto al punto B. Este
momento se determina gráficamente (ver 2.8.4) trazando por B una paralela a ⎯R que al interceptar los
lados I.y III determina un segmento que, interpretado en la escala de momentos (Esc.mom. = h x Esc.
Long. X Esc. Fzas.) nos da el valor del par de empotramiento mB .-

3.2.- CADENAS CINEMÁTICAS ABIERTAS Y CERRADAS.-

Consideremos dos chapas S1 y S2, fig. 3.30. Cada una de ellas posee tres grados de libertad y las dos, en
conjunto, seis.

Vinculemos entre sí ambas chapas, mediante una articulación A1-2, denominada articulación relativa o
intermedia.-

Si a la chapa S1 le imponemos tres condiciones de vínculo, por ejemplo un apoyo fijo en A y otro móvil
en B, quedará inmóvil, y el punto A1-2 en que se articulan ambas chapas, por pertenecer una chapa rígida

74
 Capítulo 3: La chapa y el cuerpo rígidos vinculados

inmovilizada, S1, estará también fijo. En consecuencia, la única posibilidad de movimiento de la chapa S2
será una rotación en torno a A1-2.

Si queremos fijarla a tierra bastará con imponerle una condición de vínculo, por ejemplo un apoyo móvil
en C. Es decir que, para fijar a tierra las dos chapas articuladas entre sí, sólo ha sido necesario imponerle
cuatro condiciones de vínculo, o sea dos menos que consideradas separadamente.

El sistema constituido por dos chapas articuladas recibe el nombre de cadena cinemática de dos chapas.

El conjunto de las dos chapas consideradas independientemente poseía seis grados de libertad, y el hecho
de articularlas entre sí le restringe dos de ellos. Esta articulación constituye un vínculo interno, a diferen-
cia de las articulaciones a tierra que son vínculos externos. Si recordamos que las articulaciones externas
también restringen dos grados de libertad, podemos expresar, generalizando, que cualquier articulación
aplicada a una chapa, sea de vínculo externo o interno, restringe dos grados de libertad.

Para una cadena cinemática abierta de n chapas existen n-1 articulaciones intermedias. Cada chapa po-
see tres grados de libertad y cada articulación restringe dos; el número de grados de libertad de una cade-
na cinemática abierta de n chapas resulta ser:

g = 3n - 2 (n-1) = 3n - 2n + 2 = n + 2

y para fijarla a tierra será necesario imponerle n + 2 vínculos simples.

Si consideramos ahora que la cadena

cinemática fuese cerrada, fig 3.31 es
decir que la primera y la última cha-
pa estén articuladas entre sí, y lla-
mando n el número de chapas y de
articulaciones relativas, el número de
grados de libertad que poseerá la
cadena cimemática cerrada será:

g = 3n - 2n = n

En general los grados de libertad de

un sistema plano vinculado consti-
tuido por chapas o barras articuladas
entre sí, formando o no recintos ce-
rrados , se establece con la fórmula:

g = n - 2 ( k - 1)

en donde: g el número de grados de libertad; n es el número de chapas o barras y k es el número de re-

cintos cerrados.

Para k = 0 (fig.3.30) : g = n + 2 , que es la expresión obtenida para cadenas abiertas.-

Para k = 1 (fig.3.31) : g = n , que es la expresión obtenida para cadenas cerradas.-
Para k = 2 (fig.3.32) : g = n – 2.-

75
Estática aplicada Ing. Raúl Salvador LLano

Repetimos que para fijar una cadena cinemática necesitamos tantos vínculos simples externos como
grados de libertad posee, fig. 3.33.
La anterior es una condición necesaria, pero no suficiente para obtener la inmovilidad de las chapas ya
que puede existir un vínculo aparente. Se debe por lo tanto verificar si los vínculos son cinemáticamente
eficientes o aparentes, lo que se hace con el método general dado en 3.1.4.

Tomando el sistema vinculado de dos chapas de la fig. 3.34, supongamos suprimido el apoyo móvil C;
nos queda una cadena cinemática con un grado de libertad: una rotación de la chapa S2 alrededor de su
polo O2 coincidente con A1-2..-

Como la normal al apoyo C no pasa por O2 se deduce que el vínculo es cinemáticamente eficiente. Si qui-
siéramos verificar la eficiencia del apoyo B, lo imaginamos suprimido; la chapa S1 puede rotar alrededor
de O1 ≡ A: el vínculo en C no es aparente por cuanto su normal no pasa por A.-

Para las cadenas de tres chapas la verificación es efectuada en igual forma y se indica a continuación, fig.
3.35.

76
 Capítulo 3: La chapa y el cuerpo rígidos vinculados

La normal al apoyo móvil C del sistema vinculado de tres chapas de la fig. 3.35 no pasa por el polo O2 de
la chapa S2 de la cadena cinemática que resulta al suprimir dicho apoyo. Por lo tanto el vínculo en C no es
aparente. Igual condición se cumple cuando el vínculo suprimido es el apoyo D: determinados los polos
de la cadena resultante observamos que la normal a dicho apoyo no pasa por O3.

En cambio en el sistema de la fig. 3.36 la normal al apoyo móvil en B pasa por O2 polo de la chapa S2: El

vínculo B es aparente.

Verificando que el número de vínculos simples es igual al número de grados de libertad de la cadena ci-
nemática, y que ninguno de ellos es aparente, la cadena está inmovilizada y presenta constricción total.-

El conjunto de las n chapas y sus n + 2 vínculos simples cinemáticamente eficientes constituyen un

sistema isostático de n chapas con tantas incógnitas como ecuaciones de equilibrio disponibles. Si la
cadena fuese cerrada sólo necesitaría n vínculos simples no aparentes, en lugar de los n + 2 que re-
quieren las cadenas abiertas.-

Si la chapas presentan constricción total pero con un número de vínculos simples mayor del estrictamente
necesario se tendría un sistema hiperestático de n chapas.-

La articulación relativa entre dos chapas de una cadena cinemá-

tica puede también concebirse en la forma que muestra la fig.
3.37, es decir mediante dos bielas.

En este caso la articulación relativa será ficticia y se encontrará

en el punto de intersección de las bielas. En efecto supongamos
por un momento que S1 se encuentra fijada a tierra. La existen-
cia de la biela MN obliga al punto N a desplazarse según n-n,
normal a MN, y el punto R, por la presencia de QR, deberá for-
zosamente hacerlo en la dirección r-r normal a QR. Conocidos
los desplazamientos de dos de los puntos de la chapa S2 se tra-
zan sus normales ( que son las prolongaciones de los ejes de las
bielas) y en su intersección A1-2 estará el polo de la chapa S2, es
decir el punto alrededor del cual rota una de ellas cuando se
supone fija la otra chapa.

Si las dos bielas son paralelas, la articulación relativa ficticia se encontrará en el punto impropio de la
dirección común a aquéllas. En tal caso el desplazamiento relativo entre las chapas será una rotación alre-
dedor del polo impropio, es decir una traslación.

3.2.1.- DETERMINACIÓN DE RACCIONES EN SISTEMAS DE VARIAS CHAPAS.-

Estudiaremos el tema en el siguiente orden:

1.- Determinación de reacciones en base a la aplicación de ecuaciones de equilibrio de todo el sistema de

fuerzas planteado en un diagrama de cuerpo libre para toda la estructura.

77
Estática aplicada Ing. Raúl Salvador LLano

2.- Determinación de reacciones en base a la aplicación de las condiciones de equilibrio de las fuerzas
actuantes en cada una de las chapas del sistema, planteando un sistema de equilibrio para cada una de
ellas separadamente. En el diagrama de cuerpo libre de cada chapa deben ponerse en evidencia, a más de
las reacciones externas, las internas o interacciones que nacen entre ellas al actuar las cargas.

3.- Determinación gráfica.

4.- Determinación de reacciones en vigas articuladas o vigas Gerber.

3.2.1.1.- Determinación Analítica General.-

Consiste en plantear el diagrama de cuerpo libre a toda la estructura, es decir considerar el conjunto de
chapas sometidas a la totalidad de las fuerzas externas, activas y reactivas, y establecer las ecuaciones de
equilibrio que en cada caso correspondan.

Sea el sistema de la fig. 3.38 del cual se conocen todas las dimensiones y se pueden determinar las coor-
denadas de todos los puntos particulares respecto a un sistema x-y.

Analicemos en primer término la isostaticidad del sistema:

vínculos simples: v.s.= 4

grados de libertad: g.l. = n +2 = 4
vínculos aparentes: v.a.= no hay
resultado del análisis: afirmativo

A la derecha se ha trazado el diagrama de la estructura libre donde observamos cuatro incógnitas:

Ax ; Ay ; B ; C

Para determinarlas disponemos por una parte de las tres ecuaciones generales de equilibrio para un siste-
ma plano de fuerzas. Además la existencia de la articulación A1-2 exige, para que las chapas estén en re-
poso, que el momento de las fuerzas situadas a izquierda de la articulación (o derecha) sea nulo. Eviden-
temente si imaginamos fija la chapa S2 y si el momento de las fuerzas situadas a la izquierda de la A1-2
fuese distinto de cero la chapa S1 rotaría; y viceversa, la chapa S2 rotaría en torno de A1-2 si el momento
de las fuerzas situadas a la derecha de este punto no fuese nulo e imaginamos a S1 fija.

Esta condición física, independientemente de las tres anteriores se expresa matemáticamente por cual-
quiera de las ecuaciones siguientes:

∑ M A 1− 2 ∑ M A 1− 2
izquierda derecha
=0 =0

Dispondremos por lo tanto de un sistema de cuatro ecuaciones independientes:

izquierda
∑X=0 ∑Y=0 ∑ MA = 0 ∑ M A 1− 2 =0

78
 Capítulo 3: La chapa y el cuerpo rígidos vinculados

con el que queda definido el valor de las cuatro incógnitas.

Conviene plantear las ecuaciones de equilibrio en forma tal que aparezca, en lo posible, una sola incógni-
ta por ecuación. Para ello se pueden utilizar ecuaciones alternativas de momentos de todas las fuerzas del
sistema respecto a puntos (articulaciones externas en general) distintos del A y/o tomando momentos res-
pecto a articulaciones relativas de las fuerzas ubicadas a su derecha en vez de las ubicadas a su izquierda.-
En las ecuaciones de momentos que se plantean a continuación se toma el signo en función del sentido de
rotación que la fuerza tiende a producir alrededor del centro de momentos y, en valor absoluto, la intensi-
dad de la fuerza y la longitud del brazo de palanca.-

derecha
+_↑ ∑ M A 1− 2 = ( xc - xA1-2 ) C sen θC - (yA1-2 – yC) C cos θC - (x2 - xA1-2) Y2 - (y2 - yA1-2) X2 = 0

De esta ecuación se despeja la reacción C.

+_↑ ∑ M A = ( xC - xA ) CY + (yC - yA) CX - (x2 - xA) Y2 + (y2 - yA) X2 + (xB - xA) B sen θB +
+ (yB –yA) B cos θB - ( x1 - xA) Y1 - (y1 - yA) X1 = 0

De esta ecuación se despeja la reacción B.

∑ Xi = AX + X1 – BX - X2 – CX = 0 ∴ AX = - X1 + BX + X2 + CX

∑ Yi = AY - Y1 + BY - Y2 + CY = 0 ∴ AY = Y1 – BY + Y2 – CY

Los sentidos de las incógnitas han sido supuestos, quedando confirmados si los valores resultantes son
positivos debiendo ser cambiados en caso contrario. Se reitera: en la primer ecuación intervienen sólo
fuerzas situadas a la derecha del centro de momentos tomado, la articulación A1-2 entre ambas chapas.
En las tres ecuaciones restantes deben considerarse la totalidad de las fuerzas externas.

Analicemos el sistema de la fig. 3.39

g.l. = 4

v.s. = 4

v.a. = no hay. ( En este sistema se

presenta constricción impropia si las
tres articulaciones están alineadas).

El sistema es isostático.

Trazado el diagrama de la estructura libre, se plantean las ecuaciones que nos permiten determinar las
incógnitas AX, AY, BX, BY.

Del sistema de dos ecuaciones:

derecha
∑ M A 1− 2 =0

∑ MA =0
se calculan BX, BY

De la ecuación ∑ Xi = 0 se despeja AX
De la ecuación ∑ Yi = 0 se despeja AY

Veamos sistemas de tres chapas, fig. 3.40:

Disponemos ahora de cinco ecuaciones: las tres de equilibrio general y una de equilibrio parcial para cada
una de las articulaciones intermedias.

79
Estática aplicada Ing. Raúl Salvador LLano

∑ M derecha
A 2−3 = 0 ⇒ D = ...
∑ M A 1− 2 ⇒
derecha
=0 C = ...
∑ MA =0 ⇒ B = ...
∑ Xi =0 ⇒ AX = ...
∑ Yi =0 ⇒ AY = ...

g.l. = 5

v.s. = 5

v.a. = no hay; se
analizó en 3.2

El sistema es isos-
tático

Si se tuviese un número n de chapas, la cadena cinemática tendría n + 2 grados de libertad. Para inmovi-
lizarla hay que colocar n + 2 vínculos simples cinemáticamente eficientes, que sería también el número
de incógnitas a determinar. Dispondremos de las tres ecuaciones de equilibrio general del sistema de
fuerzas, más una ecuación de equilibrio parcial por cada articulación relativa; el número de ecuaciones
serìa:

E = 3 + (n-1) = n + 2

es decir estamos ante un sistema estáticamente determinado. Se resuelve en la forma vista en los ejemplos
anteriores.

3.2.1.2.- Resolución Por Chapas Separadas.-

Corresponde en este caso dos tipos de análisis según exista o no alguna chapa que tenga tres vínculos
simples a tierra que la inmovilizan. Si hay una chapa en tales condiciones las cargas que sobre ella actúan
son equilibrada por las reacciones de los tres vínculos simples externos, no trasmitiendo acción alguna a
las chapas articuladas a ella. Por el contrario la chapa inmovilizada recibe la acción de las otras y reaccio-
na ante ellas. Debe comenzar a resolverse por aquella chapa que apoya en la otra.

Consideremos el caso del sistema vinculado de la fig. 3.41, en donde la articulación relativa A1-2 entre las
chapas S1 y S2 la designamos con la letra H con el solo objeto de simplificar la nomenclatura: en adelante
utilizaremos indistintamente las letras A1-2 y A2-3 o H y K para designar las articulaciones relativas entre
las chapas, S1-S2 y S2- S3 respectivamente.

Separamos las chapas S1 y S2 efectuando un corte por la articulación H. Para mantener la estabilidad de
cada una de ellas es necesario aplicar las intereacciones que en H originan las acciones externas: esta
reacción interna está constituida por dos fuerzas iguales y opuestas pasantes por el punto a las que desig-
naremos con⎯H y -⎯H. Sus componentes rectangulares serán HX y HY a las que supondremos un sentido
que se confirmará o no según que el resultado de los cálculos dé valores positivos o negativos.-

80
 Capítulo 3: La chapa y el cuerpo rígidos vinculados

Se trazan los diagramas de cuerpo libre de las chapas S1 y S2 separadamente. En la S2, no inmovilizada
por sus propios vínculos externos, aparecen tres incógnitas: C, HX, HY; en cambio en la S1, inmovilizada
por sus propios vínculos externos, surgen cinco incógnitas: AX, AY, B, HX, HY.

Como para cada una de las chapas disponemos de sólo de tres ecuaciones de equilibrio independientes se
comienza el cálculo con la S2. De su diagrama de cuerpo libre planteamos las siguientes ecuaciones:

∑ MH = 0, que permite despejar y calcular el valor de C.

∑ Xi = 0, de esta ecuación se obtiene el valor de HX.
∑ Yi = 0, de la cual se despeja HY.

Previo a continuar con la chapa S1, donde se utilizarán los valores obtenidos de C, HX, HY, conviene veri-
ficar los cálculos realizados. Para esto se comprueba el cumplimiento de alguna otra ecuación de equili-
brio, distinta de las ya utilizadas y en la que preferentemente aparezca el mayor número de incógnitas
calculadas, por ejemplo la ecuación de momento respecto al punto de aplicación de⎯F2, ∑ M2 = 0, en la
que aparecen⎯C,⎯HX,⎯HY. Al volcar en ella los valores obtenidos debe llegarse a una identidad 0 = 0 [ce-
ro = cero]. De no ser así debe repetirse el cálculo para localizar el error y proceder a su corrección.

Pero esta identidad es una expresión teórica cuya exactitud numérica puede ser absoluta sólo si trabaja-
mos con números enteros o fraccionarios pero en cuanto aparecen números irracionales o racionales en
cuya escritura decimal finita o periódica despreciamos cifras a partir de cierto rango, llegaremos a valores
cercanos a cero pero no a éste.

En la solución de un determinado problema la precisión de los valores requeridos como solución depen-
den de: 1) la trascendencia del problema a resolver; 2) el grado de exactitud de los datos utilizados y 3) la
precisión de los cálculos.

Dentro del marco de las aplicaciones comunes de la Ingeniería Civil, una diferencia aceptable en la exac-
titud es del orden del dos por mil (2%0).- Dado que a la precisión del cálculo podemos aumentarla a me-
dida que aumentamos las cifras significativas de los números con que operamos, la cuestión radica en
establecer el número de cifras necesario para asegurar una precisión igual o superior al grado de exactitud
de los datos que se emplean. Prácticamente, utilizando una calculadora electrónica de bolsillo, ello se
obtiene tomando cuatro cifras en los números que comienzan con 1 y tres cifras en los otros.

Cuando en la verificación de los cálculos llegamos a que en uno de los miembros es cero y el otro es un
valor cercano a éste podemos dar por verificados los valores en consideración ya que, cuando hay alguna
equivocación operativa ello se evidencia por la magnitud de la desigualdad que suele ser grosera

Del diagrama de cuerpo libre de la chapa S1 planteamos las siguientes ecuaciones.

∑ MA = 0 de donde se obtiene B = ...

∑X =0 de donde se obtiene AX = ...
∑Y =0 de donde se obtiene AY = ...

Obtenidos estos valores se verifican con otra ecuación, por ejemplo ∑ M1 = 0. Si resulta satisfactorio te-
nemos el problema resuelto.

Veamos otro ejemplo en un sistema de tres chapas, fig.3.42.

Se ha efectuado el diagrama de cuerpo libre para cada una de las chapas constitutivas del sistema isostáti-
co de la figura. Cada articulación intermedia, como las externas, implican dos incógnitas por cuanto sólo
conocemos un punto de la recta de acción de la reacción interna.

Se pone ahora en evidencia la conveniencia matemática de comenzar a resolver chapa a chapa a partir de
aquélla que no recibe ninguna acción de las otras, dejando para el final la chapa inmovilizada por sus pro-
pios vínculos.- Efectivamente:

81
Estática aplicada Ing. Raúl Salvador LLano

En la chapa S1 se nos presentan cinco incógnitas: AX, AY, B, HX, HY

En la S2 también son cinco: HX, HY, C, KX, KY

en cambio en la chapa S3 tenemos tres incógnitas: KX, KY, D

Como para cada chapa tenemos tres ecuaciones de equilibrio, las planteamos para la chapa S3 y determi-
naremos las tres incógnitas. Los valores de las reacciones internas, KX, KY,, calculados y verificados los
introducimos con sentido cambiado como acción sobre la chapa S2 y determinamos los valores de las tres
incógnitas que nos quedan en ésta: C, HX, HY.

Estos dos últimos tomados como acción sobre la chapa S1, permiten calcular: AX, AY, B.

Analicemos sistemas en que ninguna de las chapas posea tres vínculos simples a tierra. En este caso
ninguna de la chapas está inmovilizada por sus propios vínculos, requiriendo todas la presencia de las
otras para su inmovilidad.

Analíticamente ésto se traduce en que se presentan cuatro o más incógnitas en todas las chapas, no pu-
diendo determinarse independientemente las reacciones de ellas.

No obstante ello, subsiste la validez del método anterior por cuanto si se establece el número de incógni-
tas y el número total de ecuaciones a razón de tres por chapa, de la igualdad de ambos surge que las reac-
ciones externas e internas son estáticamente determinables.

Consideremos el sistema de dos chapas de la fig. 3.43, que ya fuera resuelto por el método general, y ana-
licenmos la posibilidad de resolver chapa a chapa separadamente, calculando no sólo las reacciones de
vínculo externo sino también las que se originan internamente en las articulaciones intermedias.

Incógnitas: AX, AY, BX, BY, HX, HY ∴ I=6

Ecuaciones: 3n = 3 x 2 =6 ∴ E=6

82
 Capítulo 3: La chapa y el cuerpo rígidos vinculados

Para reducir el sistema de ecuaciones a resolver, conviene plantear en primer término ecuaciones en que
sólo aparezcan las reacciones internas, para lo cual en cada chapa se toma momento con respecto al punto
de concurrencia de las incógnitas externas.

Chapa S1: ∑ MA = 0 ⎫
⎬ de ambas se despejan: HX, HY
Chapa S2: ∑ MB = 0 ⎭

Chapa S1: ∑ Xi = 0 se despeja AX

∑ Yi = 0 se despeja AY

Chapa S2 ∑ Xi = 0 se despeja BX

∑ Yi = 0 se despeja BY

Los sentidos supuestos para las incógnitas quedan ratificados si el resultado es positivo, debiendo cam-
biarse en caso contrario.

Si se tratase de un sistema de tres chapas como el indicado en la fig. 3.44 y luego de verificar que la nor-
mal a la dirección del apoyo B no pasa por el polo de la chapa S2 en la cadena que resulta al suponerlo
eliminado, se procede al trazado de los diagramas de chapa libre para cada una de las que constituyen el
sistema isostático. Para ello se suprimen los vínculos eternos e internos y en su lugar se aplican las reac-
ciones de los mismos juntamente con todas las fuerzas activas.-

Se observa que se presentan nueve incógnitas, cinco reacciones externas (AX, AY, B, CX, CY) y cuatro
internas (HX, HY, KX, KY).

Se dispone de 3n = 3 x 3 = 9 ecuaciones estáticas. Las reacciones son estáticamente determinadas pero

ninguna chapa presenta sólo tres incógnitas lo que nos simplificaría el cálculo. Se pueden plantear para
cada chapa ecuaciones de momento respecto a puntos para los cuales se anule el momento de las reaccio-
nes externas lo que permite el cálculo de las internas, mediante un sistema de cuatro ecuaciones con cua-
tro incógnitas:

Chapa S1: ∑ MA = 0, Chapa S2:∑ MB = 0, Chapa S2: ∑ MD = 0, Chapa S3: ∑ MC = 0.

El punto D es uno cualquiera de la recta de acción de⎯B.- De ellas se determinan: Hx, Hy, Kx, Ky.

Se prosigue con :
Chapa S1: ∑ Xi = 0 y ∑ Yi = 0, determinándose Ax, Ay ;
Chapa S2: ∑ MH = 0, determinándose B;
Chapa S3: ∑ Xi = 0 y ∑ Yi = 0, determinándose Cx, Cy .-

83
Estática aplicada Ing. Raúl Salvador LLano

3.2.1.3.- Determinación Gráfica.

Consideremos en primer término el caso de un sistema isostático en que una de las chapas posee vínculos
a tierra que garanticen su inmovilidad con independencia de las otras chapas, fig. 3.45.

Tomemos en primer término la chapa S1 que necesita apoyar en S2 para ser estable. En ella conocemos⎯F1
y la dirección de la reacción⎯A: por su intersección N1 debe pasar la reacción⎯H. En la forma conocida
comenzamos con la construcción del polígono de fuerzas con el triángulo de equilibrio entre⎯F1, ⎯H, y
⎯A. Consideremos ahora la chapa S2: sobre ella actúa -⎯H,
ya determinada y la acción externa⎯F2 que se interceptan en
N2. Compuestas definen⎯R2, resultante de las acciones ex-
ternas sobre S2 ; interceptada por ⎯B en N3 determina la
dirección de ⎯C. Se construye el triángulo de equilibrio en-
tre⎯R2, ⎯B y⎯C con lo que queda resuelto el problema.

Si ninguna de las chapas posee tres vínculos a tierra la de-

terminación gráfica de las reacciones de vínculo en un
sistema isostático de varias chapas se realiza cargando suce-
siva e individualmente cada una de ellas.

La dirección de las reacciones internas correspondientes a las articulaciones intermedias, queda definida
por la recta de acción que pasa por la articulación relativa considerada y el polo de la chapa adyacente en
la cadena cinemática de un grado de libertad que se forma al separar del sistema isostático la chapa car-
gada, fig. 3.46.

En el sistema de la fig. 3.46 carguemos la chapa S1, e imaginemos separado el sistema en la articulación
A1-2. Se trata de establecer qué tipo de vínculo representa la chapa S2 para la S1.

La dirección del desplazamiento posible del punto A1-2 de la chapa S2 articulada a tierra en B queda de-
terminada por la recta m-m, ya que cinemáticamente se comporta como una biela articulada a tierra en B.
La dirección de la reacción en la articulación intermedia coincide con la de la recta que pasa por ésta,
A1-2, y el polo O2 ≡ B de la chapa S2 si la imaginamos separada en A1-2.

Surge entonces la siguiente determinación gráfica, fig. 3.47.

84
 Capítulo 3: La chapa y el cuerpo rígidos vinculados

En primer término se equilibra⎯F1 con⎯B1 (dirección conocida, A1-2 - B) y con⎯A1 (pasa por A y por la
intersección de⎯F1 con⎯B1). Luego se equilibran⎯F2 con⎯A2 (dirección conocida, A1-2 - A) y con⎯B2 (pasa
por B y por la intersección de⎯F2 con⎯A2).- Finalmente se compone:

⎯A =⎯A1 +⎯A2

⎯B =⎯B1 +⎯B2

Si el sistema es de varias chapas se sigue igual procedimiento: se imagina separada la chapa cargada y se
determinan los polos de las chapas adyacentes en las chapas o cadenas de un grado de libertad que se
forman en esa hipótesis.

Conocidos los polos se tiene la dirección de la reacción intermedia y se puede practicar su determinación
según el proceso gráfico en el que no insistimos.

Arco Triarticulado.

El sistema de dos chapas vinculadas entre sí y a tierra cuyas reacciones hemos calculado en forma analíti-
ca y gráficamente, se materializa para su aplicación en obras de ingeniería, en dos sistemas llamados ar-
cos y pórticos triarticulados., fig. 3.48

Veremos un modo gráfico que es de especial interés en los arcos por cuanto permite no sólo la determina-
ción de las reacciones de vínculo sino también el cálculo de los esfuerzos internos que se verá mas ade-
lante. Este método se basa en el funicular pasante por tres puntos, cuyo polo se determina en la forma
vista en 2.2.8.5.

Sea el arco triarticulado de la fig. 3.49 y sea O el polo del funicular pasante por A (lado I), A1-2 (lado III),
y por B (lado V). Los vectores OC1 y C5O definidos por el primero y último rayos polares del polígono
de fuerzas, nos dan las reacciones⎯A y⎯B en las articulaciones a tierra del arco.

Si ahora consideramos una sección m-m cualquiera del arco, observamos que a la izquierda de ella están
aplicadas las fuerzas⎯A -⎯F1 -⎯F2 -⎯F3, cuyas resultante queda dada en posición por el lado IV del funicu-

85
Estática aplicada Ing. Raúl Salvador LLano

lar y su vector representativo es OC 4 (rayo polar 4). El lado 4 y el vector OC 4 representan también la
resultante de las fuerzas ubicadas a la derecha de la sección con signo cambiado.

Como esto sucede para cualquier sección del arco, este polígono funicular con polo en el origen de la
primer fuerza de la izquierda da las resultantes sucesivas en las diversas secciones del arco; se lo llama
polígono de presiones o curva de presiones si la carga fuese distribuida.

Que OC1 y C5O son las reacciones⎯A y⎯B es ahora evidente ya que:

1.- Pasan por A y B respectivamente.

2.- Las fuerzas activas forman con ellas un polígono de fuerzas cerrado lo que significa que la
resultante es nula.-
3.- Al adoptar el polo O hemos impuesto la condición de que tres de sus lados pasen por las tres
articulaciones del arco, y como esos lados coinciden con la recta de acción de la resultante de
las fuerzas izquierdas y derechas, el momento de todas las fuerzas respecto a A, B y A1-2 será
nulo.

3.2.1.4.- Determinación De Reacciones En Vigas Gerber.-

Una sucesión de vigas rectilíneas horizontales, articuladas entre sí y vinculadas a tierra mediante una arti-
culación fija o un empotramiento, y el número de apoyos móviles horizontales indispensables para hacer-
la isostática constituyen un sistema llamado Vigas articuladas, o Vigas GERBER.

El empleo de la viga Gerber es muy útil cuando por naturaleza del terreno y/o el tipo de obra hay que au-
mentar la seguridad ante el riesgo de asientos de los apoyos.-

Las reacciones se pueden determinar por cualquiera de los métodos analíticos vistos para los sistemas de
varias chapas y en forma gráfica por el polígono funicular.- Los métodos analíticos se aplican a la viga
Gerber de igual modo a lo hecho en páginas anteriores; el análisis de la estructura surge de la secuencia
de ecuaciones de equilibrio planteadas en fig. 3.50 y 3.51 como dos aplicaciones de resolución por el dia-
grama de cuerpo libre de toda la estructura, y en fig. 3.52 y 3.53 resolviendo por diagramas separados
para cada chapa de esas dos mismas vigas (la segunda con un extremo empotrado).-

Diagrama estructura total libre, figura 3.50:

∑ MKderecha = 0 ∴ D = ...

∑ MHderecha = 0 ∴ C = ...

∑ MA = 0 ∴ B = ...

∑ Fy = 0 ∴ A = ...

Diagrama estructura libre total, figura 3.51:

∑ MKderecha = 0 ⎫ ⌠ C = ...
⎬ ∴ ⎨
∑ MHderecha = 0 ⎭ ⎩ m C = ...
∑ MA = 0 ∴ B = ...

∑ Fy = 0 ∴ A = ...

86
 Capítulo 3: La chapa y el cuerpo rígidos vinculados

D.C.L. para cada viga separada, figura 3.52.-

Viga 3:

∑ MD = 0 ∴ K = ...
∑ MK = 0 ∴ D = ...

Viga 2:

∑ MH = 0 ∴ C = ...
∑ MC = 0 ∴ H = ...

Viga 1:

∑ MA = 0 ∴ B = ...
∑ Fy = 0 ∴ A = ...

D.C.L. para cada viga separada, figura 3.53.-

Viga 2:

∑ MH = 0 ∴ K = ...
∑ MK = 0 ∴ H = ...

Viga 1:

∑ MA = 0 ∴ B = ...
∑ MB = 0 ∴ A = ...

Viga 3:

∑ MC = 0 ∴ m C = ...
∑ Fy = 0 ∴ C = ...

Estudiaremos la determinación de reacciones utilizando el polígono funicular.

Sea la viga de la fig. 3.54 y su respectivo diagrama de cuerpo libre: para simplificar se han superpuesto
ambos gráficos, pero debe recordarse que el evidenciar la reacción implica la supresión del vínculo.

Se construye el polígono de las fuerzas activas⎯F1 -⎯F2 -⎯F3; se adopta el polo O y se trazan los rayos
polares 1 - 2 - 3 - 4. Se traza el polígono funicular de las fuerzas activas I - II - III - IV.-

87
Estática aplicada Ing. Raúl Salvador LLano

La línea de cierre la vamos a trazar considerando separadamente cada una de las vigas, comenzando por
aquélla que no recibe acción alguna de las otras, en nuestro caso la viga tres, fig. 3.52.- La carga que so-
bre ella actúa es ⎯F3 y le corresponde el funicular III - IV: el punto de intersección del primer lado de este
funicular con la recta de acción de su reacción izquierda ( punto K’), unido con el punto de intersección
del último lado del funicular con la recta de acción de la reacción derecha (punto D’), determinan la línea
de cierre γ que llevada al polar nos da las intensidades de las reacciones⎯D y⎯K.

La viga dos está cargada con⎯F2 y (-⎯K) correspondiéndole el 2 como primer rayo polar y el rayo γ como
último. El funicular de las cargas de esta viga dos será II - III - γ y la intersección de II con la vertical
de⎯H (primer lado del funicular y reacción izquierda) unida a la intersección del lado γ con la vertical del
apoyo C (último lado del funicular y reacción derecha) determinan la línea de cierre β , que llevada al
polar nos da las intensidades de las reacciones⎯C y⎯H.-

Para la viga uno las cargas son⎯F1 y (-⎯H ) siendo su funicular I -II - β. La intersección de I con la recta
de acción de⎯A, y de β con la recta de acción de⎯B, determinan la línea de cierre α que permite estable-
cer las intensidades de⎯A y⎯B.

Observemos que α − β − γ constituyen el polígono funicular de las fuerzas reactivas, que se corta con
el funicular I - II - III- IV de las fuerzas activas en correspondencia con las verticales de los apoyos
extremos y de las articulaciones intermedias, y tiene sus vértices sobre las verticales de los apoyos in-
ternos.

Esto permite el trazado rápido del funicular de las reacciones o sea las líneas de cierre para cada una de
las vigas del siguiente modo:

Obtenido el funicular de las fuerzas activas, I - II - III - IV en la forma conocida, se bajan verticales de los
apoyos extremos y de las articulaciones intermedias, que lo interceptan en los puntos A’ - H’ - K’ - D’.
Observando la viga tres, que no recibe carga de las otras, vemos que uniendo K’ con D’ se determina su
línea de cierre γ que se prolonga hasta C’ es decir hasta cortar la vertical del apoyo C; se une C’ con H’ y
se obtiene la línea de cierre de la viga dos, β, la que se prolonga hasta interceptar la vertical del apoyo
intermedio B en B’; uniendo este punto con A’ se determina la línea de cierre α de la viga uno.

Llevadas α, β, γ al polígono polar las reacciones quedan dadas por los rayos paralelos de igual designa-
ción y los rayos extremos 1 y 4 como se deduce por aplicación de la reciprocidad entre polígono funicular
y polígono de fuerzas, 2.8.3.2.

Finalmente, en la fig. 3.55 se desarrolla un ejemplo con las siguientes variantes:

El primer apoyo de la izquierda no se ubica en el extremo de la viga presentándose un voladizo, y el ex-
tremo derecho está empotrado. Se observa que la línea de cierre α termina en A` no llegando a la vertical
del extremo izquierdo del voladizo y β se prolonga hasta C” para determinar el momento del par de em-
potramiento:

MC = C' C'' x h x esc. Long x Esc. Fzas

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 Capítulo 3: La chapa y el cuerpo rígidos vinculados

3.3.- EL CUERPO RÍGIDO VINCULADO.-

3.3.1.- VÍNCULOS EN EL ESPACIO.-

Los enlaces en el espacio se clasifican, como en el plano, por el número de desplazamientos que pueden
impedir

a) Vínculo de primera especie o apoyo deslizante sobre un plano, fig. 3.56: impide la traslación según el
eje y; permite las traslaciones según los otros dos ejes y las rotaciones alrededor de los tres ejes.-

La reacción actúa según la dirección del eje y (normal al plano de deslizamiento); el único parámetro des-
conocido es su intensidad.-

En un punto de un cuerpo se crea un enlace simple cuando se obliga a este punto a permanecer sobre una
superficie dada (se lo llama también apoyo superficial), de modo que pueda moverse en cualquier direc-
ción contenida en el plano pero no en la dirección normal.- Restringe un grado de libertad y puede estar
constituido por una biela o bien por un dispositivo de apoyo que tiene forma de tronco de pirámide, y se
lo apoya sobre un plano horizontal con interposición de un sistema de esferas; en su parte superior se vin-
cula al cuerpo que sustenta mediante una rótula.-

En el caso de la biela, el punto A está obligado a moverse en una esfera de radio BA si los desplazamien-
tos son finitos, pero si los desplazamientos son infinitésimos, el movimiento tendrá lugar en el plano tan-
gente a la esfera.-

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Estática aplicada Ing. Raúl Salvador LLano

b) Vínculo de segunda especie o apoyo deslizante sobre una línea. Restringe dos grados de libertad, y
puede materializarse mediante dos bielas concurrentes a un punto del cuerpo rígido al que se encuentran
aplicadas, o bien por un dispositivo similar al del apoyo superficial, salvo que en vez de apoyar sobre un
sistema de esferas lo hace por interposición de una sucesión de rodillos paralelos, fig. 3.57. Impide las dos
traslaciones en el plano de las bielas; permite la traslación en la dirección normal a dicho plano y las tres
rotaciones alrededor de los ejes pasantes por la rótula. La reacción está contenida en el plano de las bielas
y queda determinada por dos componentes.-

En máquinas los rodillos sobre superficies rugosas o las ruedas sobre carril constituyen vínculos de se-
gunda especie; también se toma como enlace de segunda especie los cojinetes simples para apoyos de
árboles o ejes con capacidad de carga radial solamente.-

c) Vínculo de tercera especie, apoyo fijo o rótula, o articulación esférica, que impide las tres traslacio-
nes y permite los tres giros. La reacción pasa por la articulación y queda determinada por tres componen-
tes, fig. 3.58.

En máquinas los cojinetes para apoyos de árboles y ejes con capacidad de carga radial y axial se toman
como apoyos de tercera especie, dentro de los límites de carga nominal de fábrica.-

d) Vínculos de cuarta especie, restringen cuatro grados de libertad. Se utilizan en máquinas, integrando
mecanismos en los cuales deben permitirse dos grados de libertad; la determinación de las reacciones
implica cuatro componentes, fig. 3.59.

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 Capítulo 3: La chapa y el cuerpo rígidos vinculados

e) Vínculos de quinta especie, restringen cinco grados de libertad. Se utiliza en máquinas , integrando
mecanismos en los cuales debe permitirse un grado de libertad; la determinación de las reacciones im-
plica cinco componentes, fig. 3.60.

f) Vínculos de sexta especie. Restringe los seis grados de libertad, determinar su reacción implica calcular
seis incógnitas. Es el empotramiento total; se obtiene inmovilizando tres puntos no alineados del cuerpo,
dos de sus rectas o uno de sus planos.

3.3.2.- SISTEMAS ISOSTÁTICOS EN EL ESPACIO.-

Para imponer inmovilidad total en el espacio a un cuerpo o estructura indeformable es necesario suprimir
sus seis grados de libertad, lo que exige el empleo de seis enlaces simples como mínimo (esto es, capaces
cada uno de impedir un solo movimiento) o bien algunos vínculos múltiples equivalentes.

Si se utilizan seis vínculos simples, representados con seis bielas cinemáticamente eficientes, tendremos
seis incógnitas a calcular para determinar todas las reacciones de vínculo. Y como sabemos que dispone-
mos de seis ecuaciones de equilibrio, tenemos tantas ecuaciones como grados de libertad: las reacciones
son estáticamente determinadas y el sistema (estructura mas vínculos externos) será isostático.

Si se emplean más de seis vínculos simples, los que exceden de seis son superabundantes; las reacciones
implican más de seis incógnitas y tenemos más incógnitas que número de ecuaciones por lo cual alguna
de las reacciones son estáticamente indeterminadas.

Si el número de vínculos simples es menor de seis le quedan al cuerpo algunos movimientos posibles
presentando constricción parcial. Las reacciones comprenden menos de seis incógnitas, hay mas ecua-
ciones que incógnitas y algunas ecuaciones de equilibrio no pueden ser satisfechas bajo las condiciones
generales de carga.- Sin embargo, bajo condiciones de carga particulares correspondientes a un problema
dado, las ecuaciones adicionales obtenidas frecuentemente se reducen a identidades triviales como 0 = 0 y
pueden descontarse; aunque se presente constricción parcial el cuerpo permanece en equilibrio bajo di-
cho estado de carga (ejemplo 3 del apartado siguiente).-

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Estática aplicada Ing. Raúl Salvador LLano

Aún con seis o más incógnitas, es posible que algunas de las ecuaciones de equilibrio no sean satisfechas
ya que, si bien el número de vínculos es suficiente (o aún excesivo), su disposición es tal que no impiden
todo movimiento, por ser aparente uno o más de ellos Esto ocurre cuando los enlaces simples son tales
que las rectas de acción de las reacciones que en ellos se originan cortan a una recta, pues en este caso
no impiden una rotación (infinitésima o finita) del cuerpo alrededor de dicha recta, la que puede ser pro-
pia o impropia en caso que los planos que la determinan sean paralelos.

El cuerpo rígido presenta constricción impropia, y sucede cuando las rectas de acción de las reacciones
determinadas por los ejes de las bielas tienen alguna de las siguientes disposiciones:

.- cuatro o más de los seis ejes de las bielas concurren a un mismo punto propio o impropio; si el
punto es impropio cuatro o más ejes son paralelos.

.- los ejes concurren tres a tres en dos puntos.

.- los ejes concurren dos a dos en tres puntos alineados.

.- cuatro o más ejes están situados en un mismo plano.

.- los ejes están situados dos a dos en tres planos que se cortan a lo largo de un misma recta, o son
paralelos entre sí.

.- los ejes están situados en seis planos de un haz o seis planos paralelos.

En la fig. 3.61 se muestran algunos ejemplos concretos de estas disposiciones.

3.3.3.- DETERMINACIÓN DE REACCIONES EN EL ESPACIO.-

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 Capítulo 3: La chapa y el cuerpo rígidos vinculados

1) Consideremos el sistema de la fig. 3.62, sobre el que actúan las cargas indicadas, y debemos determi-
nar las reacciones en los vínculos, para lo cual se ha trazado el diagrama de cuerpo libre.

En primer término debemos establecer si el sistema es o no isostático. El número de vínculos simples es

seis y su disposición no encuadra en ninguna de las indicadas en 3.3.2. Por lo tanto el sistema es isostáti-
co.

También podemos llegar a las mismas conclusiones en base al siguiente análisis más evidente.

Enlacemos un punto A del cuerpo mediante un vínculo triple, rótula, que impide a A todo desplazamien-
to.

De este modo el cuerpo puede girar alrededor de cualquier eje que pase por A, y todo punto D del cuerpo
puede desplazarse sobre una superficie esférica de centro A y radio AD.- Para fijar un segundo punto B
basta un vínculo doble que impide a B los desplazamientos normales a AB, pues el desplazamiento en la
dirección AB, está ya impedido por el enlace en A. De este modo el cuerpo puede girar aún alrededor del
eje AB, o sea todo punto D puede moverse sobre una circunferencia ubicada en un plano normal al eje
AB con centro sobre AB.- Por último, se impide el movimiento restante de un tercer punto C inmovili-
zándolo mediante una biela o apoyo superficial. Los vínculos empleados equivalen pues a 3+2+1=6 sim-
ples. Estos fijan completamente al cuerpo, excepto en el caso que la biela de C tuviese la dirección CA ya
que entonces no se impediría una rotación infinitesimal alrededor de AB.

Las ecuaciones de equilibrio se plantean buscando tener el menor número de incógnitas en cada una.- De:

∑ Mx = 0 se despeja By
∑ My = 0 “ “ Bx
∑ Mz = 0 “ “ C
∑ Xi = 0 “ “ Ax
∑ Yi = 0 “ “ Ay
∑ Zi = 0 “ “ Az

2) Consideremos una viga en el espacio, fig. 3.63, cuyo eje geométrico no está contenido en un plano
sometida a fuerzas cualesquiera (o una viga plana sometida a fuerzas que no actúan en su plano).

Determinamos sus reacciones de vínculo en el caso que se encuentre empotrada en el extremo izquierdo.
Hay 6 vínculos simples, cinemáticamente eficientes, luego el sistema es isostático.

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Estática aplicada Ing. Raúl Salvador LLano

Se ha trazado el diagrama de cuerpo libre poniendo en evidencia las seis incógnitas: AX, AY, AZ, MX, MY,
MZ.

∑ X i = - AX + X = 0 luego: AX = X
∑ Yi = AY - Y = 0 luego: AY = Y
∑ Zi = - AZ + Z = 0 luego: AZ = Z
+_↑ ∑ M ix = - MX + Y zd + Z yd= 0 luego: MX = Y zd + Z yd
+_↑ ∑ M iy = MY + X zd - Z xd = 0 luego: MY = Z xd - X zd
+_↑ ∑ M = MZ - X yd - Y xd = 0
i
z luego: MZ = X yd + Y xd

A= A 2x + A 2y + A 2z M= M 2x + M 2y + M 2z

3) Analizar qué tipo de sistema constituye la grúa DERRICK de la fig. 3.64, y determinar las reacciones
de vínculo para la posición indicada.

La grúa consta de un mástil o pluma AB de altura h, fijo en su base por una rótula y en su extremo supe-
rior por un collarino unido a tres riendas o cables BD - BE - BH ubicados en planta a 120° entre ellas.
Articulado al mástil inmediatamente por sobre la rótula se encuentra el aguilón o brazo AC de la grúa que
lleva en su extremo una polea por donde pasa el cable que lleva el gancho para izar las cargas. Los extre-
mos del mástil B y del aguilón C se enlazan con un juego de poleas y cables permitiendo el movimiento
del aguilón en un plano vertical variando su inclinación α. El aguilón conjuntamente con el mástil puede
girar alrededor del eje “y” sobre la rótula A variando el ángulo θ hasta 360°.

En la posición indicada de la carga (definida por los parámetros α y θ), el sistema posee tres vínculos
simples en A y dos en B; la rienda BH no constituye vínculo alguno porque el cable posee capacidad sólo
para impedir el alejamiento de los puntos B y H, pero no su acercamiento. El sistema presenta constric-
ción parcial y posee un grado de libertad: rotación alrededor del eje y. Pero siendo nulo el momento de⎯G
respecto del eje y podrá existir equilibrio entre las cargas y las reacciones de vínculo para cada posición
que se le dé al aguilón.

Trazando el diagrama de cuerpo libre para la estructura móvil constituida por el mástil, aguilón y cable
que los vincula, observamos que hay 5 incógnitas estáticamente determinadas y que se resuelven según la
siguiente secuencia de cálculo:

Datos: ⎯G - h - L=AC - α - θ , con estos valores se establecen las coordenadas de A-B-C-D-E-H

y los cosenos directores de las riendas BD - BE : cos θxT ; cos θyT; cos θzT; cos θxS ; cos θyS; cos θzS

Incógnitas: Ax; Ay; Az; T; S

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 Capítulo 3: La chapa y el cuerpo rígidos vinculados

Desarrollo:

Tx = T cos θxT Sx = S cos θxS

Ty = T cos θyT Sy = S cos θyS

Tz = T cos θzT Sz = S cos θZS

+_↑ ∑ M ix = G zc + Tz h - Sz h = 0

+_↑ ∑ M iz = - G xc + Tx h + Sx h = 0

De este sistema se despejan T y S.- Las incógnitas restantes resultan de:

∑ Xi = Ax - Tx - Sx = 0 ∴ Ax = Tx + Sx

∑ Yi = A y - G - T y - S y = 0 ∴ Ay = T y + S y + G

∑ Zi = Az + Tz - Sz = 0 ∴ Az = Sz - TZ

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