Ing.

ALEXIS JAVIER JAMA ZAMBRANO

MSc. INGENIERIA ESTRUCTURAL
UNIVERSIDAD DE GUAYAQUIL
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE CATALUNYA
RESPUESTA DINÁMICA DE ESTRUCTURAS

INTRODUCCIÓN A LA
DINÁMCA ESTRUCTURAL
SISTEMA DE MDOF
 CONTENIDO

1. Introducción
Sistemas MDOF
Discretización
Ecuaciones de movimiento

2. Frecuencias y modos de vibración natural

3. Análisis modal
Ejemplo

4. Análisis del espectro de respuesta

Ejemplos
Análisis estático equivalente
 1. Introducción

SISTEMAS MDOF
Sistemas de múltiples grados de libertad (MDOF) sometidos a fuerzas horizontales.

Representación masa-resorte-amortiguador:

Superficie sin fricción

 1. Introducción

DISCRETIZACIÓN
Si no hay fuerzas de inercia asociadas con los grados de libertad de rotación y los diafragmas del
piso son rígidos en el plano, es posible reducir el número de grados de libertad del marco a uno por
piso para sistemas 2D y tres por piso para sistemas 3D.

Normalmente se supone que los diafragmas de suelo

(análisis 3D) son rígidos en su propio plano y tienen masa
distribuida, es decir, 3 grados de libertad (2 masas
traslacionales + 1 rotacional).
 ⑤ LÉETE
ECUACIONES DE MOVIMIENTO
1. Introducción

Los N grados de libertad (incógnitas) del sistema se recogen en el vector

La masa, la amortiguación y la rigidez ya no son escalares sino matrices NxN, por lo que
requieren:
• Cálculo de la matriz de rigidez (como en el análisis estático).
• Cálculo de la matriz de masa (similar al cálculo de la matriz de rigidez, pero ahora con
fuerzas de inercia en lugar de elásticas).
• La matriz de amortiguación se puede construir basándose en las relaciones modales de
amortiguación medido en estructuras similares.

Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento para un sistema MDOF representan un sistema de N
ecuaciones diferenciales acopladas, como sigue:
 1. Introducción

Ejemplo:

Desplazamientos

Rotación torsional

Masa del diafragma

𝑚
𝐦= 𝑚 Momento de inercia del diafragma en O
𝑶
𝐼
𝑶
 1. Introducción

Observación 𝒌𝒊𝒋 : reacción en el punto i producida por el desplazamiento de la

unidad en el punto j (todos los demás = 0).
 2. Frecuencias y modos de vibración natural

La vibración libre (movimiento sin excitación dinámica) de los sistemas MDOF no amortiguados se
rige por:

Bajo vibración libre, el movimiento de cada grado de libertad no es un movimiento armónico simple,
como lo fue para los sistemas SDOF. La forma desviada varía con t.

Las estructuras de MDOF tienen formas desviadas características que vibran en un movimiento
armónico simple, es decir, modos naturales de vibración.

CNudo

C(Sistema MDOF) C(Vibración libre típica) C(Modo 1) C(Modo 2)

Número de modos de vibración = Número de DOF
 2. Frecuencias y modos de vibración natural

La combinación lineal de los modos de vibración define la forma del sistema en cada instante.
En cada modo todas las masas del sistema vibran con la misma frecuencia y en fase, manteniendo
constantes las relaciones entre amplitudes. Por tanto, para cada oscilación, las masas experimentan el
punto de máximo desplazamiento en el mismo instante de tiempo.

1er modo de
vibración:

2do modo de
vibración:
 2. Frecuencias y modos de vibración natural

Un período natural de vibración de un sistema MDOF es el tiempo requerido para un ciclo del
movimiento armónico simple en uno de sus modos naturales.
La correspondiente frecuencia circular natural de vibración y la frecuencia natural de vibración
se definen como:

Vídeo: prueba de vibración por resonancia del sistema MDOF

https://www.youtube.com/watch?v=OaXSmPgl1os
 2. Frecuencias y modos de vibración natural

La vibración libre del sistema en uno de sus modos de vibración natural se puede describir como:
𝒏 Forma deformada, no varía con el tiempo.
(t)
𝒏 (t): Proporciona la amplitud modal
La variación temporal de los desplazamientos con el tiempo se describe mediante:

son constantes de integración dadas por las

condiciones iniciales)
Sustituyendo en la ecuación anterior, se obtiene:
(t) 𝒏 son son incógnitas)
𝒏 (t)

La sustitución de u (t) en la ecuación diferencial para el sistema MDOF no amortiguado dice:

𝒏 𝒏 (t)=0
 2. Frecuencias y modos de vibración natural

Como debe ser diferente de cero, se obtiene:

𝒏 𝒏 𝒏 (problema de valores propios de la matriz)

Además de la solución trivial, dada por (sin movimiento), la solución está dada imponiendo

det (ecuación característica: polinomica de orden N en )

Esta ecuación tiene raíces positivas reales

( valores propios frecuencias naturales)
!%I
¡
6mma R ☐ → tx-tm-im.de
Marido R 2. Frecuencias y modos de vibración natural

Romero R
Para cada es posible calcular el respectivo

𝒌 − 𝜔 𝒎 𝝓𝒏 = 𝟎
𝜙
𝜙
𝜔 𝜙 𝜙 =
…
𝜙
(Modo 1) (Modo 2) (Modo 3)
N vectores propios → N formas de vibración en modo natural
El sistema de ecuaciones anterior solo fija la forma de los vectores (no su amplitud, que
generalmente está determinada por la normalización de los modos).
El primer modo también se conoce como el modo fundamental de vibración.
Dos formas de modo natural diferentes asociadas a 2 frecuencias naturales diferentes
satisfacen las siguientes condiciones de ortogonalidad:
𝑻
𝑻
𝒏 𝒎 ; 𝒏 𝒎
 3. Análisis modal

𝑢 (𝑡)
𝑢 (𝑡)
Los desplazamientos se suelen definir en términos de coordenadas físicas. 𝐮(𝑡) =
…
𝑢 (𝑡)
Sin embargo, es posible describir los desplazamientos en términos de coordenadas modales:
(espacio geométrico) (espacio modal)

𝜙 : modo de vibración 𝑞 (𝑡): coordenada modal

Por lo tanto, la ecuación de movimiento del sistema MDOF no amortiguado se puede reescribir en
términos de coordenadas modales:

𝒎𝝓 𝑞̈ 𝑡 + 𝒌𝝓 𝑞 𝑡 = 𝒑(𝑡)
 3. Análisis modal

-
Pre-multiplicar todos los términos por

𝝓 𝒎𝝓 𝑞̈ 𝑡 + 𝝓 𝒌𝝓 𝑞 𝑡 = 𝝓 𝒑(𝑡)

𝝓 𝒌𝝓𝟏 𝑞 𝑡 + … + 𝝓 𝒌𝝓𝒏 𝑞 𝑡 + … + 𝝓 𝒌𝝓𝑵 𝑞 𝑡

Considerando las relaciones de ortogonalidad, los términos distintos de cero aparecen solo si

𝑀 = 𝝓 𝒎𝝓 (masa modal)
ecuaciones modales diferenciales desacopladas
𝑀 𝑞̈ 𝑡 +𝑘 𝑞 𝑡 =𝑃 𝑡 𝐾 = 𝝓 𝒌𝝓 (rigidez modal)
(𝑛 = 1, 𝑁) 𝑃 (𝒕) = 𝝓 𝒑(𝑡) (fuerza modal)

La consideración de las coordenadas modales permite transformar un sistema de ecuaciones

diferenciales con incógnitas en ecuaciones diferenciales con solo una incógnita cada una
 3. Análisis modal

Usando un procedimiento similar, es posible escribir las ecuaciones modales para un sistema MDOF
amortiguado:
𝑞 𝑡
(𝑛 = 1, 𝑁)
o

Sistema SDOF generalizado

para el modo 𝐶
𝜉 = ( es la relación de amortiguación para un modo )
2𝑀 𝜔

𝐶 = 𝝓 𝒄𝝓𝒏 (amortiguación modal)

 3. Análisis modal

Resumen del procedimiento

• La resolución de cada ecuación modal proporciona la coordenada modal

• La contribución de cada modo a la respuesta del sistema viene dada por:

𝒏

• La combinación de todas las contribuciones modales da el desplazamiento total

(análisis modal del método

𝟏
de superposición modal)

(contribución del 1er modo a la respuesta total)

• Las fuerzas elásticas asociadas a cada modo están dadas por:

• El análisis modal está restringido a sistemas lineales con amortiguamiento clásico.

 3. Análisis modal

Los pasos involucrados en un análisis modal son:

5%
•
•
•
•
Determinación de las matrices de masa y rigidez ;
Estimación de las relaciones de amortiguamiento modal
Cálculo de las frecuencias naturales
Cálculo de la coordenada modal
y modos
para cada modo
⇐
• Cálculo de la respuesta modal para cada modo (por ejemplo, )
• Combinación de la contribución de todos los modos para obtener la respuesta total (por ejemplo,
)

Muy importante: todas las cantidades deben calcularse previamente en términos de contribuciones
modales (por ejemplo, no calcular fuerzas elásticas en función de la respuesta total )
 3. Análisis modal

Ejemplo:
Sistema de varios grados de
libertad

Observación 𝒊𝒋 : reacción
en el punto i producida por
el desplazamiento en el
punto j (todos los demás =
0).
 3. Análisis modal

Análisis de valores propios

24𝐸𝐼 (= 𝑘 = 2𝑘 )
𝑘=
ℎ
𝟑𝒌 −𝒌 𝟐𝒎 𝟎
𝒌= 𝒎=
−𝒌 𝒌 𝟎 𝒎

frecuencias naturales

1er modo
seleccionar, por ejemplo:
calculamos a partir de la 1ra ecuación: =0
 3. Análisis modal

2do modo 𝜙 =1 𝜙 = −1

1er modo
2do modo

condición de ortogonalidad
 3. Análisis modal

Normalización de modos
1er modo

2do modo
 3. Análisis modal

Ejemplo de análisis modal automático:

Modo 1: 𝑇 = 1.13 𝑠 Modo 2: 𝑇 = 0.78 𝑠 Modo 3: 𝑇 = 0.48 𝑠

 3. Análisis modal

DESPLAZAMIENTOS GENERALIZADOS
Método de Rayleigh para determinar la frecuencia estimada

Asumimos una función de forma:

Sistema SDOF equivalente

Principio del trabajo virtual:
𝑚= 𝜓 𝑥 𝑚 𝑥 𝜓 𝑥 𝑑 Masa generalizada

𝑘= 𝜓 " 𝑥 𝐸𝐼 𝑥 𝜓 " 𝑥 𝑑 Rigidez generalizada

Frecuencia de vibración natural:

 3. Análisis modal

EJEMPLO:
Recuerde el resultado anterior (exacto) del análisis modal

El mismo resultado podría obtenerse con el método de Rayleigh asumiendo:

 4. Análisis del espectro de respuesta

Debido a que las fuerzas elásticas y de amortiguación están relacionadas con los desplazamientos y
velocidades relativos entre las masas y la base, respectivamente, y las fuerzas inerciales están
relacionadas con las aceleraciones totales de las masas, la ecuación de movimiento de un sistema
MDOF sujeto a un terremoto dice:

El vector está dado por:

Movimiento de tierra
1 Vector de influencia, compuesto por "1" y "0", que relaciona
los grados de libertad del movimiento con los grados de
libertad de la estructura.
Por sustitución se obtiene:

Solución directa
(vector de fuerza sísmica efectiva)
 4. Análisis del espectro de respuesta

La expansión modal de los desplazamientos se puede expresar como:

Ecuaciones modales:
𝑻
𝒈 y 𝑻 𝑻 𝑻

Matriz diagonal de masas modales generalizadas

(para vectores propios normalizados )
Matriz diagonal de rigideces modales generalizadas
Matriz d

Para amortiguación clásica si y luego

𝑻 matriz diagonal de coeficientes
El sistema acoplado de ecuaciones modales se transforma en un sistema de ecuaciones
desacopladas.
 4. Análisis del espectro de respuesta

La n-th de ecuaciones modales se puede expresar finalmente como:

Donde: and

factor de participación modal factor de excitación sísmica modal

 EEEE
4. Análisis del espectro de respuesta

El diseño estructural generalmente se basa en los valores máximos de fuerzas y deformaciones

durante la duración de la respuesta inducida por el terremoto.
Para los sistemas SDOF, la respuesta máxima se puede determinar directamente a partir del espectro
de respuesta para el movimiento del suelo.

desplazamiento espectral)
Las ecuaciones modales de movimiento de un sistema MDOF amortiguado sometido a un terremoto
están dadas por:

Por lo tanto, el valor máximo de , denotado como , viene dado por:

Aceleración espectral
,

o , ,
 4. Análisis del espectro de respuesta

La respuesta modal máxima , es decir, el desplazamiento máximo para el modo , se lee:

,

,
, , ,

,
Resumen de valores máximos por modo n y componente j

Respuesta modal máxima , ,

Aceleración modal máxima , ,

Fuerza horizontal modal máxima , , ,

Corte basal modal máxima , , , ,

 4. Análisis del espectro de respuesta

Una vez evaluadas las respuestas modales pico , para cada nodo, no es posible determinar el
valor pico exacto de la respuesta total , porque en general las respuestas modales ,o
, alcanzan sus picos en diferentes instantes de tiempo.
Las reglas sugeridas para calcular la respuesta total máxima son la raíz cuadrada de la suma de
cuadrados (SRSS), si las frecuencias naturales están bien separadas.

, , , , si (para

o la combinación cuadrática completa (CQC)

(por
, , ,
/
(con signos)

es el coeficiente de correlación para los modos m-th y n-th

 4. Análisis del espectro de respuesta

FACTORES DE PARTICIPACIÓN MODAL Y MASA EFECTIVA

La masa modal efectiva proporciona un método para juzgar la "importancia" de un modo de vibración.
Los modos con masas efectivas relativamente altas pueden excitarse fácilmente mediante excitación de
base. Utilizando el análisis modal, es posible definir:
Masa modal

Factor de excitación modal

Factor de participación modal

Masa modal efectiva

El cortante de base de un sistema SDOF con masa y frecuencia es el mismo que el cortante de
base de modo n en un sistema de varios pisos con masa distribuida a lo largo de la altura.

La suma de las masas modales efectivas sobre todos los N modos es igual a la masa total del sistema
 4. Análisis del espectro de respuesta

Para el análisis 3D de edificios con diafragmas de piso rígido en plano, el vector de influencia puede
tener diferentes formas:
Por lo tanto, el factor de participación modal y la masa modal efectiva deben definirse por modo y
por dirección.
,
, , (factor de participación modal)
,
,
(masa modal efectiva)

,
, Masa total

Dentro del análisis modal, se debe incluir la contribución de todos los modos para obtener el valor
exacto de la respuesta. Se sugiere incluir en el análisis modal todos los modos con masas modales
efectivas mayores al 5% de la masa total o sumar los modos efectivos hasta alcanzar al menos el 90%
de la masa total.
 4. Análisis del espectro de respuesta

EJEMPLO:
24𝐸𝐼 3𝑘 −𝑘 2𝑚 0
𝑘= 𝑘= . . 𝑚= . .
ℎ −𝑘 𝑘 0 𝑚
1/2
𝜔 = 𝑘/2𝑚 𝜙 = . 𝑀 = 3𝑚/2
1
−1
𝜔 = 2𝑘/𝑚 𝜙 = . 𝑀 = 3𝑚
1
1 2𝑚 2𝑚 𝐿 2𝑚 8
𝑚1 = 𝑚 . = . 𝐿 = 𝜙 𝑚1 = 1⁄2 1 . = 2𝑚 𝑀 = = = 𝑚
1 𝑚 𝑀 3𝑚⁄2 3
𝑚
2𝑚 𝐿 −𝑚 1
𝐿 = 𝜙 𝑚1 = −1 1 . = −𝑚 𝑀 = = = 𝑚
𝑚 𝑀 3𝑚 3

𝑀 +𝑀 = 3𝑚 = 𝑀
 4. Análisis del espectro de respuesta
✓
hmm
RSA MULTIMODAL PARA EDIFICIOS CON PLANTAS SIMÉTRICAS
Edificios de varios pisos con planta simétrica:
• Diafragmas de piso rígido, planos con 2 ejes de simetría
• Ortogonal es sujeto al movimiento horizontal del suelo a lo largo de uno de los ejes de simetría
𝑢 =Γ 𝑆 𝜙

EEE :*
, ,

Respuesta modal

Modal máximo
𝑉 , =Γ 𝑆 , 𝜙 𝑚 fuerza horizontal
𝐿 Modal máximo
𝑉 = 𝑉 = 𝑆
, ,
𝑀 , corte de base
 4. Análisis del espectro de respuesta

Procedimiento:
1) Resuelva el problema de valores propios (N * N) para obtener un número de valores propios
2) Para los modos p considerados, use para definir factores de participación modales

donde

3) Para una serie de modos considerados, lea los valores de , ,

4) Para una serie de modos considerados, evalúe las respuestas máximas modales
,
, , , , ,

5) Combinar respuestas modales en un diseño máximo, p. Ej. Regla SRSS

𝑢 , = 𝑢 , 𝑉 , = 𝑉 ,

Observación: el número de modos Por

p <N puede estimarse mediante
masas modales efectivas
Ejemplo: 2DOF Shear frame
t.EE 4. Análisis del espectro de respuesta

Lectura del espectro dado para

el rango apropiado
 4. Análisis del espectro de respuesta

Masas modales
y factores de participación:
𝑀 = 𝑚 𝜙 = 2.444 𝑀 = 𝑚 𝜙 = 11

𝐿 = 𝑚 𝜙 = 2.667 𝐿 = 𝑚 𝜙 = −1

𝐿 𝐿
Γ = = 1.091 Γ = = −0.091
𝑀 𝑀
Desplazamientos y fuerzas modales máximos
1 0.217
𝑢 , =Γ𝑆 𝜙 = 1.091 × 0.1986 . = .
0.667 0.144
1 −0.0022
𝑢 , =Γ 𝑆 𝜙 = −0.091 × 0.0222 . = .
−3 0.006
2 1 21.9
𝑉, =Γ𝑆 𝑀𝜙 = 1.091 × 9.93 . . = .
1 0.667 6.9
2 1 −2.4
𝑉, =Γ𝑆 𝑀𝜙 = −0.091 × 13.29 . . = .
1 −3 3.6
 4. Análisis del espectro de respuesta

Modal base shear

(Moda 1) (Moda 2)
Estimación SRSS 0.217
(desplazamientos, base shear) 0.217 + −0.002
𝑢 = = .
0.144 + 0.006
aquí el primer modo domina 0.144
completamente la respuesta 𝑉 , = 28.9 + 1.2 = 28.9
∑ 𝑚𝜙 𝐿 2.667
Masa modal efectiva 𝑀 = = = = 2.910
∑ 𝑚𝜙 𝑀 2.444
∑ 𝑚𝜙 𝐿 −1
𝑀 = = = = 0.091
∑ 𝑚𝜙 𝑀 11
𝑀 =3= 𝑚
 Regalando empleo

{
Revisen Hee / g-
-

en Clemence

Regularidad 4. Análisis del espectro de respuesta

Análisis estático equivalente de sistemas de MDOF lineales

Condiciones de aplicabilidad - Regularidad en planta y alzado

1. Con respecto a la rigidez lateral y distribución de masa, la estructura es aproximadamente
simétrica en planta con respecto a dos ejes ortogonales.
2. La configuración en planta es compacta, es decir, cada piso estará delimitado por una línea
poligonal convexa.
3. La rigidez en planta de los pisos debe ser suficientemente grande en comparación con la rigidez
lateral de los elementos estructurales verticales, de modo que se cumpla la condición de diafragma
rígido.
4. La esbeltez λ = Lmax / Lmin del edificio en planta no debe ser superior a 4, donde Lmax y Lmin
son respectivamente la dimensión mayor y menor en planta del edificio, medidas en direcciones
ortogonales.
5. Todos los sistemas de resistencia a la carga lateral, como núcleos, muros estructurales o marcos,
deben correr sin interrupción desde sus cimientos hasta la parte superior del edificio.
6. La rigidez lateral y la masa de las plantas individuales se mantendrán constantes o se reducirán
gradualmente desde la base hasta la parte superior del edificio.
Cuando hay contratiempos, existen condiciones adicionales especiales (disponibles para limitar los
efectos desfavorables de los contratiempos) que deben cumplirse.
 Peligro Sísmico .

4. Análisis del espectro de respuesta

Análisis estático equivalente de sistemas de MDOF lineales

El método asume que la carga sísmica se puede considerar como una fuerza horizontal estática
equivalente aplicada a un marco individual.
El método se basa en el período natural de un sistema SDOF (normalmente el período fundamental) y
espectros de diseño o respuesta especificados por código.
Procedimiento:
1. Estime el período del modo fundamental T1, generalmente mediante algún método aproximado

}
simplificado.
para marcos de acero resistentes a momentos
para marcos de acero resistentes a momentos
Revisor
NEC
.

Altura máxima de la edificación de n pisos, medida desde la base de la

estructura en metros.

{ }
2. Encuentre la correspondiente aceleración espectral Sa
a partir de los espectros de respuesta de diseño. 𝑉 =𝑆 𝑚
3. Calcule el cortante de la base en el modo dominante:
 -

4. Análisis del espectro de respuesta

Análisis estático equivalente de sistemas de MDOF lineales

4. Distribuya la carga horizontal hacia arriba del edificio en proporción a la masa y la forma del
modo estimado

(Single-mode Distribución de cargas)

Si la forma del modo se estima como una línea recta, es la altura del
jth piso sobre la base

-9¥
ór
(Distribución lineal de cargas)

5. Calcule las fuerzas y los desplazamientos los miembros mediante análisis estático. Si las fuerzas
se calcularon asumiendo una ductilidad de la estructura q, entonces los desplazamientos estructurales
reales son

Ama ✗ = o.az
h . An - A - XRXOAJ
 4. Análisis del espectro de respuesta
Análisis estático equivalente de sistemas de MDOF lineales

EJEMPLO: 2DOF shear frame

Modo simple de distribución de cargas

𝑉 =𝑆 𝑚 = 9.93 × 2 + 1 = 29.79

𝜙 𝑚 𝜙 𝑚
𝑉 =𝑉 =𝑉
∑ 𝜙 𝑚 𝐿
1×2
𝑉 = 29.79 = 22.34
2.667
0.667 × 1
𝑉 = 29.79 = 7.45
2.667
𝑉 𝑢 𝑢 300 −300 22.34 0.223
. =𝑲 . ⇒ . = . . . = .
𝑉 𝑢 𝑢 −300 500 7.45 0.149
 4. Análisis del espectro de respuesta
Análisis estático equivalente de sistemas de MDOF lineales

Distribución lineal de cargas

𝑉 =𝑆 𝑚 = 9.93 × 2 + 1 = 29.79

𝑧 𝑚 =2×2+1×1 =5

𝑧𝑚
𝑉 =𝑉
∑ 𝑧𝑚
2×2
𝑉 = 29.79 = 23.83
5
1×1
𝑉 = 29.79 = 5.96
5
𝑉 𝑢 𝑢 300 −300 23.83 0.228
. =𝑲 . ⇒ . = . . . = .
𝑉 𝑢 𝑢 −300 500 5.96 0.149
REFERENCIAS
Bozorgnia Y., Bertero V. Earthquake Engineering: From Engineering
Seismology to Performance-Based Engineering. CRC Press, 2004.

Chopra A.K. Dynamics of Structures. Prentice Hall, 1995.

Petrini L.; Pinho R.; Calvi G. M. Criteri di progettazione antisismica degli edifici (in Italian). IUSS
Press, 2004.
GRACIAS