ServoStar 600

Servoamplificador digital
SERVOSTAR™ 600
Instrucciones de montaje y de instalación

Edición 06/01
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Edición Nota
06/01 1ª edición
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PC-AT es una marca registrada propiedad de International Business Machines Corp.
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SERVOSTAR™ es una marca registrada propiedad de Kollmorgen Corporation
Está prohibido realizar cualquier tipo de modificación técnica destinada a mejorar el aparato.
Impreso en la RFA en 06/01 Nº de mat.: 102527
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pia, microfilm o cualquier otra forma), así como su procesamiento, reproducción o difusión mediante sistemas electrónicos, sin la autori-
zación por escrito de la empresa Kollmorgen Seidel
Kollmorgen Seidel 06/01 Índice
Índice
Página
Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Directivas y normas europeas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Conformidad con la y UL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Abreviaturas y Símbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
I Generalidades
I.1 Sobre este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
I.2 Utilización conforme a lo prescrito del servoamplificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
I.3 Placa de identificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
I.4 Descripción de los aparatos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
I.4.1 Volumen de suministro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.028.6/10
. . . . . . . . . . . . . . . 11
I.4.2 Los servoamplificadores digitales de la familia SERVOSTAR™ 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
I.4.3 Funcionamiento directo en la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
I.4.4 Concepto de servoamplificador digital. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
I.5 Pantalla de esquema modular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/28
. . . . . . . . . . . . . . . 14
I.6 Componentes de un servosistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
I.7 Datos técnicos de la serie SERVOSTAR™ 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
I.7.1 Conexión externa por fusible. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
I.7.2 Condiciones ambientales, ventilación, lugar de montaje permitidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
I.7.3 Secciones del conductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
I.7.4 Pares de arranque recomendados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
I.7.5 Pantalla LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
I.8 Sistema de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
I.9 Control del freno de detención del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/01,. . . . . . . . . .1/35
. . . . . 18
I.10 Conmutador de selecciones erróneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
I.11 Comportamiento de conexión y desconexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
I.11.1 Función Stop conforme a EN60204 (VDE 0113). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/6 . . . . . . . . . . . . . . . 20
I.11.2 Instrucciones de emergencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
I.12 Descripción de la función -AS- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
I.12.1 Ventajas de la opción -AS- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
I.12.2 Descripción de las funciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
I.12.3 Pantalla de diseño modular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
I.12.4 Diagrama de señal (curso) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/32,30
. . . . . . . . . . . . . . . 23
I.12.5 Instalación / puesta en funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
I.12.5.1 Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
I.12.5.2 Control de las funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
I.12.5.3 Figura de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/6,30
. . . . . . . . . . . . . . . 24
I.12.6 Ejemplos de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
I.12.6.1 Marcha de cada eje por separado o de los grupos de ejes en el funcionamiento de ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . 25
I.12.6.2 Desconexión de los ejes agrupado en aspectos distintos del funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
I.12.6.2.1 Circuito de corriente de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/31 . . . . . . . . . . . . . . . 25
I.12.6.2.2 Circuito de corriente principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/5 . . . . . . . . . . . . . . . 26
II Instalación
II.1 Instrucciones principales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
II.2 Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.4/15
. . . . . . . . . . . . . . . 28
II.2.1 Medidas del SERVOSTAR™ 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.4/14 . . . . . . . . . . . . . . . 29
II.3 Cableado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
II.3.1 Plan de conexión del SERVOSTAR™ 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/2 . . . . . . . . . . . . . . . 32
II.3.2 Ejemplo de control de sistemas poliaxiales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/19 . . . . . . . . . . . . . . . 33
II.3.3 Asignaciones de los enchufes del SERVOSTAR™ 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.4/21 . . . . . . . . . . . . . . . 34
II.3.4 Instrucciones de la técnica de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
II.3.4.1 Conexión de la protección en la placa frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.029.4/25 . . . . . . . . . . . . . . . 35
II.3.4.2 Datos técnicos de los conductores de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
II.3.4.3 Correspondencia de los aparatos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
II.4 Software de puesta en funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
II.4.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
II.4.1.1 Utilización conforme a lo prescrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
II.4.1.2 Descripción del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
II.4.1.3 Requisitos del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
II.4.1.4 Sistemas de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
II.4.2 Instalación con WINDOWS 95 / 98 / NT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 3

Ìndice 06/01 Kollmorgen Seidel
Página
Ìndice
III Puntos de conexión
III.1 Suministro de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
III.1.1 Conexión a red (X0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
III.1.2 Tensión auxiliar de 24V (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
III.1.3 Circuito intermedio (X7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/21,25
. . . . . . . . . . . . . . . 39
III.2 Conexión del motor con freno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
III.3 Resistencia externa de las selecciones erróneas (X8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -. A.4.031.1/17,18 . . . . . . . . . . . . . . . 40
III.4 Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
III.4.1 Conexión del resolver (X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/26. . . . . . . . . . . . . . . 41
III.4.2 Codificador (X1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/27
. . . . . . . . . . . . . . . 42
III.5 Señales de control, señales del monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
III.5.1 Entradas de valor nominal analógicas (X3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/23 . . . . . . . . . . . . . . . 43
III.5.2 Entradas de control digitales (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/24 . . . . . . . . . . . . . . . 44
III.5.3 Salidas de control digitales (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/20 . . . . . . . . . . . . . . . 45
III.5.4 Salidas del monitor (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/22
. . . . . . . . . . . . . . . 46
III.6 Simulaciones del codificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
III.6.1 Interfaz del emisor incremental (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/11 . . . . . . . . . . . . . . . 47
III.6.2 Interfaz SSI (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/12
. . . . . . . . . . . . . . . 48
III.7 Interfaz RS, Conexión al PC (X6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/13,14
. . . . . . . . . . . . . . . 49
III.8 Interfaz CANopen (X6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/15
. . . . . . . . . . . . . . . 50
III.9 Interfaz para controles del motor de paso a paso (dirección de las pulsaciones) . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/2 . . . . . . . . . . . . . . . 51
III.9.1 Conexión de los controles del motor de paso a paso con un nivel de señal de 5V (X5). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
III.9.2 Conexión de los controles del motor de paso a paso con un nivel de señal de 24V (X3). . . . . .- .A.4.031.1/10,45 . . . . . . . . . . . . . . . 52
III.10 Interfaz para el funcionamiento Master Slave, control del codificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
III.10.1 Conexión a SERVOSTAR™ 600-Master, nivel de 5V(X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/16,3/2 . . . . . . . . . . . . . . . 53
III.10.2 Conexión al codificador con un nivel de señal de 24V (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
III.10.3 Conexión al codificador de seno/coseno (X1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/44,43 . . . . . . . . . . . . . . . 54
IV Puesta en funcionamiento
IV.1 Instrucciones importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
IV.2 Fijación de los parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
IV.2.1 Sistemas poliaxiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.4/37
. . . . . . . . . . . . . . . 57
IV.2.2 Control de las teclas / pantalla LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
IV.2.2.1 Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
IV.2.2.2 Estructura del menú estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/4, . . . . . . . . .8. . . . . . 58
IV.2.2.3 Estructura del menú detallado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/3 . . . . . . . . . . . . . . . 59
IV.3 Avisos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
IV.4 Advertencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
V Accesorios
V.1 Bloque de suministro externo de 24V DC para hasta 7 servoamplificadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.012.4/33 . . . . . . . . . . . . . . . 63
V.2 Resistencia externa de las selecciones erróneas BARxxx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.947.4/22
. . . . . . . . . . . . . . . 64
V.3 Caja de estrangulación del motor 3YL-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.030.4/10
. . . . . . . . . . . . . . . 65
VI Apéndice
VI.1 Transporte, almacenamiento, mantenimiento, eliminación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
VI.2 Solución de averías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
VI.3 Glosario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
VI.4 Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación

Kollmorgen Seidel 06/01
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Instrucciones de seguridad 06/01 Kollmorgen Seidel
Instrucciones de seguridad
l Las operaciones de transporte, instalación, puesta en funcionamiento y
mantenimiento sólo podrán ser realizadas por personal cualificado. Por
personal cualificado se entiende las personas que están familiarizadas con
el transporte, la instalación, el montaje, la puesta en funcionamiento y el
manejo del producto y que disponen de las correspondientes
cualificaciones relativas a su actividad. El personal especializado tiene que
conocer y tener en cuenta las siguientes normas y directrices:
IEC 364 y CENELEC HD 384 o DIN VDE 0100
IEC-Report 664 o DIN VDE 0110
Normativa nacional de prevención de accidentes o BGV A2
l Lea la presente documentación antes de proceder a la instalación y puesta

en funcionamiento. La manipulación incorrecta del servoamplificador puede
provocar daños personales o materiales. La conservación de los datos
técnicos y los referentes a las condiciones de conexión (placa de
identificación y documentación) es obligatoria.
l Los servoamplificadores contienen elementos de montaje de riesgo

electrostático, que se pueden dañar si se manejan incorrectamente.
Descargue su cuerpo antes de tocar el servoamplificador. Evite cualquier
contacto con materiales altamente aislantes (fibras artificiales, láminas
plásticas, etc.). Deposite el servoamplificador sobre una base conductora.
l No abra los aparatos. Mantenga cerradas todas las tapas y puertas del
bastidor de distribución mientras esté funcionando el servoamplificador.
Existe peligro de muerte, de riesgos graves para la salud o daños
materiales.
l Mientras están funcionando, los servoamplificadores pueden tener

componentes conductivos, iluminados conforme a su tipo de protección.
Las conexiones de control y de potencia pueden provocar tensión, incluso
aunque el motor no esté girando.
l Mientras están funcionando, las superficies de los amplificadores pueden

calentarse. Debido a que la placa frontal se puede utilizar como elemento
disipador de calor, puede alcanzar temperaturas de hasta 80° C.
l No deje conectadas nunca las conexiones eléctricas del servoamplificador.

En caso de accidente se pueden generar chispazos que dañen a las
personas y a los contactos.
l Espere por lo menos cinco minutos después de desconectar el

servoamplificador, antes de tocar partes del aparato conductoras (por
ejemplo, contactos) o de desprender las conexiones. Los condensadores
producen tensiones peligrosas hasta cinco minutos después de
desconectar la corriente. Para mayor seguridad, mida la corriente en el
circuito intermedio y espere a que la corriente se sitúe por debajo de 40 V.
In-
strucciones de seguridad

Kollmorgen Seidel 06/01 Directivas y normas
Directivas y normas europeas

Los servoamplificadores son componentes creados para el montaje en instalaciones y máquinas eléctricas
del sector industrial.
Si se monta en maquinaria / instalaciones, no se procederá a la puesta en funcionamiento reglamentaria
hasta que la máquina / instalación no cumpla las disposiciones contenidas en las directivas comunitarias
referidas a máquinas y, en particular, en la directiva 89/336/CEE de la Comunidad Económica Europea sobre
la compatibilidad electromagnética. Se habrán de considerar también las normas EN 60204 y EN 292
Con respecto a la directiva 73/23/CEE relativa a tensión baja, se aplicarán las normas armonizadas de la
serie EN 50178 en conexión con EN 60439-1, EN 60146 y EN 60204 para servoamplificadores.
El mantenimiento de los valores límite de la instalación / maquinaria exigidos por la directiva 89/336/CEE es
responsabilidad del fabricante de la instalación / maquinaria. Las instrucciones para la instalación conforme a
la directiva 89/336/CEE (protección, toma de tierra, manipulación de enchufes y colocación de los conectores)
se pueden encontrar en esta documentación.
Conformidad con la
Se exige el cumplimiento de la directiva 89/336/CEE y de la directiva 73/23/CEE en referencia a suministros
de servoamplificadores en la Comunidad Europea.
Los servoamplificadores de la serie SERVOSTAR™ 600 han sido evaluados en un laboratorio de prueba
autorizado utilizando un montaje definido con los componentes de sistema descritos en esta documentación.
Si se producen variaciones con respecto al montaje e instalación descritos en esta documentación el usuario
tendrá la obligación de efectuar nuevas mediciones para cumplir la normativa legal.
Conformidad con UL y cUL

Los servoamplificadores certificados UL(cUL) (Underwritters Laboratories Inc.) cumplen las correspondientes
prescripciones contra incendios estadounidenses y canadienses (en este caso UL 840 y UL 508C).
El certificado UL(cUL) se refiere solamente a las características constructivas, mecánicas y eléctricas del
montaje.
Las prescripciones UL(cUL) fijan, entre otros, los requisitos mínimos técnicos de los aparatos eléctricos para
prevenir los posibles peligros de incendio surgidos de aparatos eléctricos. La conformidad del cumplimiento
técnico de las prescripciones contra incendio estadounidenses será controlada por un inspector de incendios
UL independiente mediante comprobaciones del modelo y revisiones de control regulares.
El cliente no ha de tener en cuenta otros puntos en relación con las instrucciones de seguridad y de
instalación además de los que aparecen en la documentación, que están en relación directa con la
certificación del aparato UL (cUL).
UL 508C
UL 508C describe el mantenimiento constructivo de los requisitos mínimos de aparatos de conversión de la

potencia, tales como convertidores de potencia y servoamplificadores, que evitan el riesgo de la propagación
del fuego por medio de estos aparatos.
UL 840
UL 840 describe el cumplimiento constructivo de las líneas de ventilación y de fuga de los aparatos eléctricos
y de las platinas conductoras.
Directivas y normas

Abreviaturas/símbolos 06/01 Kollmorgen Seidel
Abreviaturas utilizadas en este manual
En la siguiente tabla se explican las abreviaturas utilizadas en este manual.
Abreviatura Significado Abreviatura Significado

AGND Masa analógica Entrada del interruptor de fin de carrera hacia la
NSTOP
BTB/RTO Operativo izquierda
CE Comunidad Europea PELV Protección contra muy baja tensión
CLK Clock (señal de sincronización) PGND Masa del interfaz empleado
COM Conexión de serie de un PC Entrada del interruptor de fin de carrera hacia la
PSTOP
DGND Masa digital derecha
DIN Instituto Alemán de Normalización PWM Modulación de impulsos en anchura
Unidad de almacenamiento magnético (disquete, RAM Memoria de acceso aleatorio
Disk
disco duro) RBallast Resistencia de estabilización
EEPROM Memoria de sólo lectura borrable eléctricamente RBext Resistencia de estabilización externa
EMV Compatibilidad electromagnética RBint Resistencia de estabilización interna
EN Normativa europea RES Resolver
ESD Descarga de electricidad estática SPS Control por programa almacenado
IDC Monitor de corriente analógico SRAM RAM estática
International Electrotechnical Commission (Comi- SSI Interfaz de comunicaciones en serie síncrono
IEC
sión Electrotécnica Internacional) SETP. Valor nominal (setpoint)
Insulated Gate Bipolar Transistor UL Underwriter Laboratory (Laboratorio de Garantía)
IGBT V AC Corriente alterna
(transistor bipolar de rejilla aislada)
INC Interfaz incremental V DC Corriente continua
International Standardization Organization Verein deutscher Elektrotechniker (Asociación de
ISO VDE
(Organización Internacional de Estandarización) Electricistas Alemanes)
LED Diodo fotoemisor VGA Resolución gráfica no inferior a 640x480 Píxels
MB Megabyte VTA Monitor de revoluciones analógico
MS-DOS Sistema operativo para PC XGND Masa de la tensión de suministro de 24 V
NI Impulso de puesta a cero
Símbolos utilizados en este manual
Precauciones generales
riesgo para las personas
Instrucciones generales
por la electricidad y su acción
riesgo para la maquinaria
ð p. véase página (referencia cruzada) l Destacar
Teclas del teclado del servoamplificador:

pulsar una vez: una posición de menú hacia arriba, se aumenta en un punto la cifra
U
pulsar dos veces consecutivas rápidamente: se aumenta en diez puntos la cifra

pulsar una vez: una posición de menú hacia abajo, se disminuye en un punto la cifra
U
pulsar dos veces consecutivas rápidamente: se disminuye en diez puntos la cifra

mantener pulsada la tecla derecha y pulsar además la tecla izquierda:
UU
para introducir cifras, función de retorno

Abreviaturas/símbolos

Kollmorgen Seidel 06/01 Generalidades
I Generalidades
I.1 Sobre este manual
Este manual describe el servoamplificador digital de la serie SERVOSTAR™ 600 (modelo

estándar). Entre otra, encontrará información sobre:
l Datos técnicos del servoamplificador Capítulo I

l Montaje / Instalación del servoamplificador Capítulo II
l Puntos de conexión Capítulo III
l Puesta en funcionamiento del servoamplificador Capítulo IV
l Accesorios Capítulo V
l Transporte, almacenamiento, mantenimiento, desinstalación
del servoamplificador Capítulo VI
En el CD-ROM adjunto encontrará una descripción más detallada de las tarjetas de ampliación
existentes hasta la fecha, de las conexiones digitales a los sistemas de automatización, así como
los formularios de registro en formato Acrobat Reader (requisitos del sistema: WINDOWS 95 y
navegador de Internet) en las versiones en alemán, inglés y francés.
Estos documentos pueden imprimirse con cualquier impresora convencional. Puede pedirnos con-
tra reembolso la documentación impresa.
Este manual está dirigido a personal especializado que cumpla los siguientes requisitos:
Transporte : sólo a cargo de personal con conocimientos de

manejo de elementos de montaje con riesgo
electrostático
Instalación : sólo a cargo de personal especializado con formación
en electrotecnia
Puesta en funcionamiento : sólo a cargo de personal especializado con amplios
conocimientos en los sectores de la electrotecnia y
técnica de accionamiento

Generalidades 06/01 Kollmorgen Seidel
I.2 Utilización conforme a lo prescrito del servoamplificador
Los servoamplificadores se montan como componentes de instalaciones o máquinas eléctricas y

sólo pueden ser puestos en funcionamiento como componentes integrados de las instalaciones.
Utilice amplificadores de la familie SERVOSTAR™ 600 solamente con redes de corriente indu-
striales trifásicas conectadas a tierra (red TN, red TT con punto neutro, máx. 5000 A de corriente
nominal simétrica a 480 V +10%).
Los servoamplificadores no pueden funcionar con redes no conectadas a tierra ni tampoco con
redes conectadas a tierra asimétricas.
Si se instalan los servoamplificadores en la vivienda, en el lugar del negocio o de la pequeña y
mediana empresa, el usuario tiene que adoptar medidas de filtrado adicionales.
Los servoamplificadores de la familia SERVOSTAR™ 600 están diseñados exclusivamente para
accionar servomotores sincronizados sin escobillas de la serie 6SM y DBL/DBK, con el par de
motor, el número de revoluciones y/o la posición regulados. La tensión nominal de los motores ha
de ser mayor, o por lo menos igual, a la tensión del circuito intermedio suministrada por el servo-
amplificador.
Puede accionar el servoamplificador únicamente en bastidores de distribución cerrados teniendo
en cuenta las condiciones del entorno (ð p. 17). Para mantener la temperatura del bastidor de dis-
tribución por debajo de 45° C, puede ser necesario ventilar o enfriar.
Utilice sólo conductores de cobre en el cableado. Las secciones de los conductores se pueden ver
en la Norma En 60204 (o tabla 310-16 de NEC 60° C o en la columna 75° C para secciones AWG).
Garantizamos la conformidad del servosistema con las normas enunciadas (ð P. 7) , siempre y
cuando se empleen componentes suministrados por nosotros (servoamplificador, motor, conducto-
res, etc.).
Opción -As- Bloqueo de reencendido de seguridad personal

El bloqueo del encendido -AS- está concebido exclusivamente para garantizar un accionamiento
contra el reencendido que garantice la seguridad de las personas.
Para garantizar la seguridad de las personas, el conmutador del circuito de seguridad tiene que
cumplir los requisitos de seguridad EN60204, EN292 y VDI 2853.
El bloqueo de encendido -AS- solamente puede activarse,
— cuando el motor no gira (valor nominal 0 V, número de revoluciones 0min-1, Enable 0 V).
los accionamientos con carga colgante tienen que estar bloqueados además
mecánicamente (por ejemplo, con el freno del motor).
— cuando los contactos de control (KIS01/2 y BTB) de todos los servoamplificadores están
conectados al circuito de corriente de control (reconocimiento de un corte del suministro).
El bloqueo de encendido -AS- puede ser controlado solamente por un CNC si se somete al control
del relé interno de seguridad a un seguimiento permanente.
El bloqueo de encendido -AS- no podrá utilizarse si el accionamiento tiene que ser detenido por
una de las siguientes razones:
1. - Trabajos de limpieza, mantenimiento y puesta a punto
- Largas interrupciones en el funcionamiento
En estos casos, el personal deberá proceder a conectar toda la instalación sin tensión y
ésta deberá quedar asegurada (interruptor principal)
2. - Situaciones de desconexión de emergencia
En caso de desconexión de emergencia se desconecta el conector de la red de
alimentación (tirador de desconexión de emergencia o contacto BTB en el circuito de
seguridad)

Kollmorgen Seidel 06/01 - A.4.028.6/10 Generalidades
I.3 Placa de identificación
La placa de identificación reproducida a continuación se colocará en el lateral del servoamplifica-

dor. En los distintos campos se imprime la información descrita abajo.
Modelos de Módulo CONNECT

Número de serie
servoamplificadores y opciones
Suministro de potencia – Corriente de salida en

Tipo de protección
Potencia de conexión funcionamiento S1
I.4 Descripción de los aparatos
I.4.1 Volumen de suministro
Si adquiere amplificadores de la serie SERVOSTAR™ 600, recibirá usted un:

— SERVOSTAR™ 6xx
— Contraenchufe X3, X4, X0A, X0B, X7, X8
El contraenchufe SubD y el enchufe del motor X9 no forman parte del envío
— Manual de montaje y de instalación
— Documentación en línea en CD-ROM
— Software de instalación DRIVE.EXE en CD-ROM
Accesorios: (se encargarán adicionalmente, en caso de que sean necesarios)
— Servomotor de la familia 6SM o DBL/DBK
— Transmisión del motor (ensamblada) o los dos enchufes del motor sólo con transmisión
del motor como material por pieza
— Conductor de retorno (instalado, véanse también las instrucciones ”cable y enchufe”) o
los dos enchufes de retorno sólo con conductor de retorno como material por pieza
— Bobina del motor 3YL-20 (ð p.65), con una longitud de transmisión superior a 25 m
— Resistencia externa de las reactancias (ð p.64)
— Cable de conexión comunicación al ordenador (ð p.49) o al adaptador Y (ð p.57) para la
configuración de los parámetros de 4 a 6 servoamplificadores en un ordenador
— Conductores de la red de suministro, conductores de la línea de campo (cada uno como
material por metro) - A.4.028.6/10

I.4.2 Los servoamplificadores digitales de la familia SERVOSTAR™ 600
Modelo estándar
l Seis intensidades de corriente (1.5 A , 3 A , 6 A , 10 A , 14 A, 20 A)
l Tres anchos de aparato: 70 mm hasta 10A de corriente nominal
100 mm a 14A de corriente nominal
120 mm a 20A de corriente nominal
l Gran campo de tensión nominal (3x230-10% hasta 3x480 V+10%)
l Conexión de la pantalla directamente al servoamplificador
l Dos entradas analógicas de valor nominal
l CANopen integrado (por defecto: 500 kbaudios), para la integración en los sistemas de
línea CAN y para la fijación de los parámetros de varios amplificadores por el punto de
conexión del ordenador de un amplificador
l RS232 integrado, separada la potencia
l Interfaz de dirección de los impulsos integrada
Opciones
l -AS- Relé de seguridad instalado (bloqueo de encendido para la seguridad de las
personas), véase página 22
l Tarjeta adicional PROFIBUS DP
l Tarjeta adicional SERCOS
l Tarjeta adicional I/O
Arquitectura abierta
l Arquitectura de software y de hardware abierta
l Punto de conexión para una tarjeta adicional
l Lenguaje de macros integrado incluyendo compilador
l Preparado para todas las ampliaciones posibles que desee cada cliente
I.4.3 Funcionamiento directo en la red
Suministro de potencia
l Directamente en la red de toma de tierra 3~,
230V-10% ... 480V+10%, 50 Hz,
208V-10% ... 480V+10%, 60 Hz,
Red TN y red TT con punto neutro de toma de tierra,
máx. 5000 A de corriente nominal simétrica a 480 V+10%.
l Protección (mediante fusible) a cargo del usuario
l Posibilidad de emplear alimentación monofásica (por ejemplo, para la puesta en funciona-
miento o el funcionamiento de ajuste)
Suministro auxiliar de tensión de 24 V CC

l Posibilidad de suministro de tensión externa a través de un componente de red de 24 V CC,
por ejemplo, mediante un transformador de separación
Filtro de red
l Filtro de eliminación de interferencias para la alimentación de potencia integrado (para la
clase A)
l Filtro de eliminación de interferencias para la alimentación de potencia auxiliar de 24 V inte-
grado (para la clase A)

I.4.4 Concepto de servoamplificador digital
Control y configuración de los parámetros

l Con el cómodo software de instalación Kollmorgen Seidel, por medio de la interfaz de serie
de un ordenador personal (PC)
l Control de emergencia mediante dos teclas situadas en el servoamplificador e indicador de
estado de tres caracteres en la pantalla LED
l Totalmente programable por medio de la interfaz RS232
Sección de suministro
l Suministro de red: Rectificador en puente B6 directamente en la red trifásica de toma
de tierra, filtros de red y conmutador de encendido integrados
l Todas las conexiones de la pantalla situadas en el amplificador
l Transformador de salida: Módulo IGBT con medición de la corriente libre de potencia
l Conmutador de reactancia: Dispone de distribución dinámica de la potencia de las reactan-
cias en varios amplificadores conectados al mismo circuito intermedio de resistencia interna
estándar de las reactancias; en caso necesario, también dispone de resistencia externa de
las reactancias
l Tensión del circuito intermedio de 260...900 V CC, susceptible de ser conectada en paralelo
Regulación completamente digitalizada

l Regulación de corriente digital (indicador espacial de modulación de duración de impulsos,
62,5 µs)
l Regulador del número de revoluciones digital y totalmente programable (250 µs)
l Dispositivo de posición integrado con posibilidades de adaptación a cada función (250 µs)
l Interfaz de dirección de impulsos integrado para la conexión de un servomotor a un control
de motor paso a paso
l Evaluación de las señales del Resolver o de las señales seno-coseno de un codificador de
alta resolución
l Simulación del codificador (ROD 426 incrementable compatible o SSI)
Funciones diseñadas para una mayor comodidad

l Rampas de valor nominal ajustables
l 2 salidas analógicas del monitor
l 4 entradas digitales programables (dos son definidas de forma predeterminada como entra-
das del interruptor de fin de carrera)
l 2 salidas digitales programables
l Enlaces libremente programables de todos los avisos digitales
Seguridad integrada
l Separación segura de la electricidad conforme a EN 50178 entre la conexión de red o la del
motor y de la electrónica de señales por medio de líneas de fuga y separación completa del
potencial
l Conexión suave, reconocimiento de la sobretensión, protección contra el cortocircuito, con-
trol de la interrupción de las fases
l Control de la temperatura del servoamplificador y del motor (si se utilizan motores de las se-
ries 6SMy DBL/DBK con nuestros cables)

Generalidades 06/01 - A.4.031.1/28 Kollmorgen Seidel
I.5 Pantalla de esquema modular

- A.4.031.1/28

I.6 Componentes de un servosistema
PC
Control / SPS
Alimentador
de 24 V
SERVOSTAR™ 600
Dispositivos
de seguridad
Contactor
Terminales
Motor

I.7 Datos técnicos de la serie SERVOSTAR™ 600
SERVOSTAR™
Datos nominales DIM 601 603 606 610 614 620
V~ 3 x 230V-10% ... 480V+10%, 50 Hz
Tensión de conexión nominal
V~ 3 x 208V-10% ... 480V+10%, 60 Hz
Potencia de conexión nominal para funcionamiento S1 kVA 1 2 4 7 10 14
Tensión continua nominal del circuito intermedio V= 260 - 675
Corriente de salida nominal (valor efectivo, ±3%) Arms 1,5 3 6 10 14 20
Corriente máxima de salida (máx. aprox. 5s, ±3%) Arms 3 6 12 20 28 40
Frecuencia de reloj del transformador de salida kHz 8
Datos técnicos del conmutador de reactancia — ð p.19
Umbral de desconexión en caso de sobretensión V 450...900
Factor de forma de la corriente de salida (en caso de datos
— 1.01
nominales y de inductividad de carga mínima)
Ancho de banda del regulador de corriente en cascada kHz > 1,2
Restos de la tensión residual de la corriente nominal V 5
Potencia de la pérdida de parada, transformador de salida no
W 15
disponible (disabled)
Potencia de la pérdida de la corriente nominal
W 30 40 60 90 160 200
(incluyendo la pérdida del bloque de alimentación)
Protección por fusible en el interior (protección por fusible exterior ð p.16)
Tensión auxiliar 24 V — interno 3,15 AT
Resistencia de las reactancias — interno electrónico
Entradas
Valor nominal 1/2, Resolución 14bit/12bit V ±10
Tensión sincronizada máx. V ±10
Resistencia de entrada kW 20
V low 0...7 / high 12...36
Entradas digitales del control
mA 7
Suministro de potencia auxiliar, separado potencialmente V 24 (-0% +15%)
sin freno A 1
Suministro de potencia auxiliar, separado potencialmente V 24 (-0% +15%)
con freno A 3
Corriente de salida máx. del freno A 2
Conexiones
Señales de control — Combicon 5,08 / 18 polos , 2,5mm²
Señales de potencia — Power Combicon 7,62 / 4x4 + 1x6-polos, 4mm²
Entrada del resolver — SubD 9polos (Zócalo de conexión)
Entrada incrementadora — SubD 15polos (Zócalo de conexión)
Punto de conexión del ordenador, CAN — SubD 9polos (enchufe)
Simulación del codificador, ROD/SSI — SubD 9polos (enchufe)
Mecánica
Peso kg 4 5 7,5
Altura sin enchufe mm 275
Anchura mm 70 100 120
Largo sin enchufe mm 265
I.7.1 Conexión externa por fusible
Fusibles o similares SERVOSTAR™ 601 / 603 SERVOSTAR™ 606 / 610 SERVOSTAR™ 614 / 620
Alimentación CA FN1/2/3 6 AT 10 AT 20 AT
24V-Alimentación FH1/2 max. 16 AF
Res. de las reactancias FB1/2 4 AF 6 AF 6 AF

I.7.2 Condiciones ambientales, ventilación, lugar de montaje permitidos
Temperatura, humedad y tiempo de

ð p.67
almacenamiento
Temperatura y humedad de transporte ð p.67
Tolerancia de las tensiones de aliment.
Suministro de potencia min 3x230V-10% CA / max 3x 480V+10%, 50 Hz
min 3x208V-10% CA / max 3x 480V+10%, 60 Hz
Suministro de tensión auxiliar 24 V DC (-0% +15%)

0...+45oC en datos nominales
Temperatura ambiental durante el funcionamiento
+45...+55°C con reutilización de la potencia 2,5% / °C
Humedad del aire durante el funcionamiento Humedad relativa del aire 85%, sin condensación
hasta 1000m por encima del nivel del mar, sin restricciones
Altitud de la instalación 1000...2500m por encima del nivel del mar, es necesaria la reutilización de la
potencia 1,5% / 100 m
Grado de contaminación Grado de contaminación 2 conforme a EN60204 / EN50178
Tipo de protección IP 20
Posición de montaje normalmente vertical. ðp.28
Ventilación
SERVOSTAR™ 601-620 ventilador montado
Trate de garantizar la circulación de aire en el interior del bastidor de distribución aun cuando éste se encuentre cerrado.
I.7.3 Secciones del conductor
De conformidad con las normas EN 60204 para sistemas monoaxiales, le recomendamos lo siguiente:
SERVOSTAR™ 601-610 : 1,5 mm²
Conexión CA
SERVOSTAR™ 614/620 : 4 mm²
SERVOSTAR™ 601-610 : 1,5 mm² Recubierto para largos superiores a
Circuito intermedio CC
SERVOSTAR™ 614/620 : 4 mm² 20 cm
SERVOSTAR™ 601-610 : 1 - 1,5 mm² Recubierto,
Conductores del motor de hasta 25 m de largo
SERVOSTAR™ 614/620 : 2,5 mm² Capacidad <150pF/m
Conductores del motor de entre 25 y 100 m de
SERVOSTAR™ 601-606 : 1 mm² Recubierto con bobina de motor,
largo (diríjase a nuestro departamento de
SERVOSTAR™ 610-620 : 2,5 mm² Capacidad <150pF/m
suministros)
Resolver, motor protegido contra el calor 4x2x0,25 mm² cableado de dos en dos, recubierto, max.100m, Capacidad <120pF/m
Codificador, Motor termo 7x2x0,25 mm² cableado de dos en dos, recubierto, max.50m, Capacidad <120pF/m
Valores nominales, monitores, AGND 0,25 mm² , cableado pareado, recubierto
Señales de control, BTB, DGND 0,5 mm²
Freno de detención (Motor) min. 0,75 mm², recubierto, tener en cuenta la pérdida de tensión
+24 V / XGND max. 2,5 mm², controlar posibles pérdidas de tensión
En el caso de sistemas poliaxiales, obsérvense las condiciones de funcionamiento específicas de su instalación
Datos técnicos de los conductores de conexión ðp.36. Tenga en cuenta nuestras instrucciones ”Cable y enchufe”.
I.7.4 Pares de arranque recomendados
Enchufe Momento de reacción

X3, X4 0,3 Nm
X0A, X0B, X7, X8, X9 1,3 Nm
Pernos de conexión a tierra 3,5 Nm
I.7.5 Pantalla LED
Tras conectar el suministro de 24 V, una pantalla LED de tres dígitos muestra el estado del amplificador (ð p.59). Al
controlar el amplificador con el teclado, se muestran en la placa frontal los números de parámetros y de función, así
como los números que identifican posibles errores (ð p.60).

Generalidades 06/01 - A.4.031.3/01, 1/35 Kollmorgen Seidel
I.8 Sistema de masa
AGND — Referencia para entradas y salidas analógicas, masa analógica interna

DGND — Referencia para entradas y salidas digitales, desacoplado ópticamente
XGND — Referencia para tensión auxiliar de 24 V, desacoplado óptica e inductivamente
PGND — Referencia para simulación del codificador, RS232, CAN, desacoplado ópticamente
En la pantalla de esquema modular se representan las separaciones de potencial (ð p.14).
I.9 Control del freno de detención del motor
El servoamplificador puede controlar directamente un freno de detención de 24 V / máx. 2 A en el

motor. Esta función implica riesgos para las personas. Usted mismo tiene que autorizar la fun-
ción de frenado por medio del parámetro FRENO (Página de la pantalla referida al motor): Ajuste
CON. En el diagrama representado abajo puede ver la relación temporal y funcional entre la señal
ENABLE (disponible), el valor nominal del número de revoluciones, las revoluciones y la capacidad
de frenado.
Durante los 100 ms que se prolonga el tiempo de retraso interno ENABLE, se lleva internamente el
valor nominal del número de revoluciones del amplificador, con una rampa de 10 ms, a una cifra
cercana a los 0 V. Al alcanzar el 3% del número de revoluciones final ajustado o, como muy tarde,
tras 1 s, se conecta la salida del freno.
Los tiempos de subida (fbrH) y de bajada (fbrL) de los frenos instalados en el motor son diferentes
para cada tipo de motor (véase manual del motor).
Encontrará una descripción de la interfaz en la página 40. Un accionamiento seguro de los frenos
exige, además, un contacto de cierre en el circuito de frenado y también un dispositivo de libera-
ción (p. ej., un varistor) para los frenos. Propuesta de conexión:
- A.4.031.3/01, SERVOSTAR™ 1/35

I.10 Conmutador de selecciones erróneas
Al frenar con ayuda del motor, se abastece de energía al servoamplificador. Esta energía se trans-
forma después en calor en la resistencia de las reactancias. La conexión de reactancias conecta
adicionalmente la resistencia de las reactancias. Con ayuda del software de instalación se adapta
la conexión de las reactancias (umbral de conmutación) a la tensión de la red eléctrica.
Nuestro departamento de instalación le ayudará a calcular la potencia de las reactancias necesa-
rias para sus instalaciones. Encontrará una descripción de la interfaz en la página 40.
Resistencia interna de las reactancias: SERVOSTAR™ 601/603 66 Ohm
SERVOSTAR™ 606-620 33 Ohm
Resistencia externa de las reactancias: SERVOSTAR™ 601-620 33 Ohm
Descripción de la función:
1.- Amplificador único, no acoplado al circuito intermedio (CC+, CC-)
La conexión empieza a reaccionar con una tensión de circuito intermedio de 400 V, 720 V
u 840 V (dependiendo de la potencia de la red eléctrica). Si la potencia del motor de
retorno en el tiempo o bien como valor máximo es superior a la potencia de las reactancias
fijada, el servoamplificador avisa de que se está sobrepasando el estado ”potencia de las
reactancias” y el conmutador de reactancia se desconecta. En la siguiente revisión interna
de la potencia de circuito intermedio (tras unos pocos ms) se reconoce una sobretensión y
el servoamplificador se desconecta con el aviso de error ”sobretensión” (ð p.60).
El contacto BTB (terminales X3/2,3) se abre al mismo tiempo (ðp.45)
2.- Varios amplificadores acoplados por medio del circuito intermedio (CC+, CC-)
Por medio del conmutador montado con una característica -w- patentada se pueden
accionar, sin medidas adicionales, varios amplificadores, incluso aunque sean de diferentes
intensidades de corriente, en un circuito intermedio común. Esto se realiza por medio de
una adaptación independiente de los diferentes umbrales de reactancia (con la suficiente
tolerancia). La energía de las reactancias se distribuye de igual forma a todos los
amplificadores. Tanto para la potencia máxima como para la potencia constante, se puede
consultar en todo momento las sumas de potencias de todos los amplificadores. La
desconexión en caso de sobretensión se realiza tal como se describe en el punto 1,
enunciado más adelante en el caso de un servoamplificador con el umbral mínimo de
desconexión condicionado por la tolerancia. El contacto BTB de este servoamplificador
(terminales X3/2,3) se abre al mismo tiempo. (ð p.45).
Datos técnicos de la conmutación de reactancia SERVOSTAR™
Tensión de
Datos nominales DIM 601 - 603 606 - 620
suministro
Umbral superior de conexión del conmutador de reactancia V 400 - 430
Umbral de desconexión del conmutador de reactancia V 380 - 410
Potencia continua del conmutador de reactancia (RBint) W 80 200
3 x 230 V Potencia continua máx. del conmutador de reactancia (RBext) kW 0,25 0,75
Potencia de impulso del conmutador de reactancia (RBint máx. 1s) kW 2,5 5
Potencia de impulso del conmutador de reactancia (RBext máx. 1s) kW 5
Resistencia externa de la reactancia Ohm 33
Potencia de impulso del conmutador de reactancia (RBint máx. 1s) kW 8 16
Potencia de impulso del conmutador de reactancia (RBint máx. 1s) kW 10,5 21

I.11 Comportamiento de conexión y desconexión
En el diagrama representado abajo, se muestra la secuencia funcional correcta para conectar y

desconectar el servoamplificador. Si utiliza la función de salida digital RED-BTB, podrá encontrar
un diagrama válido para este caso en el manual ”Software de instalación”.
Circuito
intermedio
I.11.1 Función Stop conforme a EN60204 (VDE 0113)
Si se detecta un error (ð p.60), se desconectará el transformador de salida y se abrirá el contacto

BTB. Además, se puede emitir un aviso de error global en una de las salidas digitales (terminales
X3/16 y X3/17) (véase manual ”Software de instalación”). Estos avisos pueden ser utilizados por el
control superior, con el fin de conseguir que finalice el ciclo actual SPS o que se detenga el accio-
namiento (freno adicional, o similares).
Los aparatos con la función ”Freno” seleccionada, disponen de una marcha especial para desco-
nectar el transformador de salida (ð p.18).
Con la opción AS se puede desconectar el accionamiento por medio de un relé de seguridad
guiado con autorización BG, de tal modo que el umbral de accionamiento garantice la seguridad de
las personas (ð p.22).
Las funciones de detención se definen en EN 60204 (VDE 0113), apartados 9.2.2 y 9.2.5.3..
Existen las siguientes tres categorías de funciones de detención:
Categoría 0: Detención por desconexión inmediata del suministro de energía a los
accionamientos de la máquina (es decir, una detención incontrolada);
Categoría 1: Una detención controlada en la que se mantiene el suministro de energía a
los accionamientos de la máquina para conseguir la detención y se
interrumpe el suministro de energía cuando se logra la detención;
Categoría 2: Una detención controlada, en la que se mantiene el suministro de energía de
los accionamientos de la máquina.
Cada máquina tiene que estar dotada de una función de detención de la categoría 0. Las funciones
de detención de la categoría 1 y/o 2 tienen que determinarse cuando, conforme a los requisitos de
seguridad y de tecnología de funcionamiento de la máquina, sea necesario.
Encontrará información adicional y ejemplos de ejecución en nuestras instrucciones
”Funciones de detención y de desconexión de emergencia con SERVOSTAR™ 600”. - A.4.031.3/6

I.11.2 Instrucciones de emergencia
La función de desconexión por emergencia se define en la norma EN 60204 (VDE 0113), apartado
9.2.5.4.
Ejecución de la función de desconexión por emergencia:
Encontrará propuestas de conexión en nuestras instrucciones
”Funciones de detención y de desconexión de emergencia con SERVOSTAR™ 600”
Categoría 0:
El desbloqueo del regulador se conecta como ”no disponible”, el suministro de corriente
(400V CA) se desconecta.
El accionamiento debe ser detenido por un dispositivo de detención electromecánico
(freno).
En el caso de sistemas poliaxiales con circuito intermedio acoplado, tiene que ser separado
adicionalmente el conductor del motor por medio de un mecanismo de conmutación de
cambio (un conector, por ejemplo, Siemens 3RT1516-1BB40) y cortocircuitado por medio
de resistencias en el conmutador de puesta a cero.
Categoría 1:
En caso de que tras una desconexión de emergencia por rotación por inercia sin frenar se
puedan producir situaciones peligrosas se puede desconectar el accionamiento tras una
detención dirigida.
La categoría de detención 1 permite un frenado del motor eléctrico y la desconexión tras
alcanzar el n° de revoluciones 0. Se puede conseguir la detención segura cuando el corte
en el suministro de corriente no se entiende como fallo y el control adopta el del servo-
amplificador.
Habitualmente, sólo se desconecta de forma segura el suministro de corriente.
El suministro auxiliar de corriente de 24 V permanece conectado.

I.12 Descripción de la función -AS-
I.12.1 Ventajas de la opción -AS-
Una función de aplicación habitualmente utilizada es la protección personal de los accionamientos

contra el rearranque. Dicha protección no se consigue por medio de un bloqueo electrónico, sino a
través de elementos mecánicos (contacto de relé guiado).
Para solucionar el problema es preciso haber desconectado antes el conector del suministro de
corriente o bien haberlo separado por medio de un conector.
Desventajas de este procedimiento:
— El circuito intermedio CC tiene que ser cargado de nuevo
— Desgaste por contacto de los conectores al conectarse con carga
— Mayor gasto de cableado y elementos de conexión adicionales
Estas desventajas se eliminan con la opción -AS-. En el servoamplificador se controla un relé de
seguridad mediante SPS o de forma manual. El transformador de salida del servoamplificador se
desconecta de forma segura por medio de piezas de desconexión guiadas, se bloquea la salida de
valor nominal del servoamplificador y emite un aviso al circuito de control.
Ventajas de la Opción -AS-:
— El circuito intermedio permanece cargado, ya que el circuito de corriente principal
permanece activo.
— Se conecta solamente baja tensión y por lo tanto no se produce ningún desgaste por
contacto.
— El gasto de cableado es muy bajo.
— La Asociación para la prevención y el seguro de accidentes de trabajo garantiza la
funcionalidad y la seguridad de las personas si se emplean las conexiones propuestas
en esta documentación.
I.12.2 Descripción de las funciones
En la placa frontal de SERVOSTAR™ 600 se ha añadido un enchufe adicional (X10). Con este
enchufe se ponen a disposición, por medio de 4 terminales, las conexiones de bobinado de un relé
de seguridad y un contacto de cierre de este relé.
El relé de seguridad CC de 24 V del servoamplificador (aprobada la ITV) se controla desde el exte-
rior. Todos los contactos de conexión son guiados.
Dos contactos de conexión desconectan el suministro de alimentación del transformador de salida
en el servoamplificador y fijan la señal de valor nominal interna a AGND (0 V).
El contacto de control (dispositivo de cierre) se inserta en el círculo de corriente de control.
Si el relé de seguridad no está guiado, el contacto de control está abierto y el servoamplificador
está listo para funcionar.
Cuando el accionamiento está frenado electrónicamente, el servoamplificador no está disponible y
el freno de detención del motor está encajado, el relé de seguridad es guiado (de forma manual o
por parte del control).
El suministro de tensión del conmutador de corriente del transformador de salida es desconectado
por el relé de forma segura, el valor nominal interno se fija a 0 V y el contacto de control puentea la
lógica de seguridad en el circuito de corriente de control de la instalación).
En caso de fallo del transformador de salida o en caso de activación no es posible encender el
motor, ya que no se puede dar el campo rotatorio necesario para ello.
Si el propio relé de seguridad sufre un fallo, el contacto de control no puede puentear la lógica de
seguridad de la instalación. Al abrir los dispositivos de protección se desconecta la instalación.

Kollmorgen Seidel 06/01 - A.4.031.1/32,30 Generalidades
I.12.3 Pantalla de diseño modular
I.12.4 Diagrama de señal (curso)

- A.4.031.1/32,30

Generalidades 06/01 - A.4.031.1/6,30 Kollmorgen Seidel
I.12.5 Instalación / puesta en funcionamiento
I.12.5.1 Instrucciones de seguridad
l Tenga en cuenta el uso previsto del aparato en la página.

l Los contactos de control (KSO 1/2) de cada amplificador que usan la opción -AS- tienen
que estar conectados al circuito de corriente de control. Sólo de ese modo se puede detec-
tar una función fallida del relé de seguridad interno o una rotura de cable.
l Si la Opción AS es dirigida automáticamente por un control, (KSI 1/2), es necesario asegu-
rarse de vigilar la salida del control para prevenir posibles fallos de funcionamiento. Con ello
se puede evitar que se dirija la Opción AS por medio de una salida con fallos del control con
el motor en marcha.
l Es preciso cumplir obligatoriamente la siguiente secuencia de funciones cuando se utilice la
opción -AS-:
1. Accionamiento regulado para frenar (n° de revoluciones = 0 V)
2. Con un n° de revoluciones = 0 min-1, desconectar el servoamplificador (Enable = 0V)
3. Bloquear adicionalmente el accionamiento de forma mecánica si hay carga colgante
4.- Dirigir la opción -AS-
I.12.5.2 Control de las funciones
En la primera puesta en funcionamiento y después de cada intervención en el cableado de la insta-

lación, o tras cambiar uno o varios componentes de la instalación, es preciso comprobar de nuevo
la función de bloqueo de encendido.
1. Detener todos los accionamientos con valor nominal 0 V, desconectar, bloquear de forma
mecánica la carga colgante
2. Dirigir la opción -AS-
3. Abrir la rejilla de protección (pero sin entrar en la zona de protección)
4. Retirar el enchufe X10 de un amplificador: el conector de red de suministro se interrumpirá.
5. Volver a insertar el enchufe X10. Conectar de nuevo el conector de red.
6. Repetir los pasos 4 y 5 para cada servoamplificador.
I.12.5.3 Figura de conexión

SERVOSTAR™ 600
- A.4.031.1/6,30

Kollmorgen Seidel 06/01 - A.4.031.1/31 Generalidades
I.12.6 Ejemplos de conexión
I.12.6.1 Marcha de cada eje por separado o de los grupos de ejes en el

funcionamiento de ajuste
Durante el periodo de ajuste puede haber personas en la zona de peligro de la máquina.

En general, el funcionamiento de los ejes se controla por medio de conmutadores condicionales. Al
desconectar adicionalmente los ejes no utilizados mediante el bloqueo de encendido, se aumenta
la seguridad y se evita la conexión permanente de los conectores de red y del motor.
I.12.6.2 Desconexión de los ejes agrupado en aspectos distintos del

funcionamiento
Aunque haya varios SERVOSTAR™ 600 que trabajen en una conexión común de red y de circuito
intermedio, se pueden introducir grupos para distintas formas de trabajo, que pueden desconec-
tarse para garantizar la seguridad de las personas. Con esto le ofrecemos una propuesta de
conexión (circuitos principal y de corriente de control para dos grupos de trabajo distintos con
circuitos intermedios conectados y alimentación común).
I.12.6.2.1 Circuito de corriente de control

- A.4.031.1/31

I.12.6.2.2 Circuito de corriente principal

- A.4.031.3/5

Kollmorgen Seidel 06/01 Instalación
II Instalación
II.1 Instrucciones principales
l Preserve el servoamplificador de cargas excesivas no toleradas. En especial, durante el

transporte y la manipulación no se puede doblar ningún elemento de montaje y no se pue-
den modificar las distancias de aislamiento. Evite tocar los elementos de montaje electróni-
cos y los contactos.
l Compruebe el ajuste entre el servoamplificador y el motor (ð p.36). Compare la tensión no-
minal ajustada y la corriente nominal de los aparatos. Instale cableado según las indicacio-
nes de la página 30.
l Asegúrese de que la tensión nominal máxima permitida en las conexiones L1, L2, L3 o
+DC, -DC no sea superior al 10% (véase EN60204-1, Apartado 4.3.1). Una tensión dema-
siado alta puede producir daños en el conmutador de reactancia y en el servoamplificador.
Utilice el servoamplificador SERVOSTAR™ 600 sólo en redes de tres fases de tierra para el
funcionamiento de un servomotor sincronizado de las series 6SM oder DBL/DBK.
l La conexión por fusible de la alimentación del lado de la CA y del suministro de 24 V debe
realizarla el usuario (ð p.16).
l Asegúrese de que la toma de tierra del servoamplificador y del motor esté perfectamente
instalada. No utilice ninguna placa de montaje barnizada (no conductora).
l Coloque por separado los cables de potencia y de control. Le recomendamos una distancia
mayor de 20 cm. Con ello se mejora la resistencia a las interferencias exigida por la directi-
va sobre compatibilidad electromagnética.
Si se utiliza un cable de potencia del motor con conductores del control de frenado integra-
dos, estos conductores irán protegidos por separado. Coloque la protección a ambos
lados (ð p.32).
l Coloque todos los conductores de corriente alta de sección suficiente conforme a EN60204.
(ð p.17).
l Inserte el contacto BTB en el circuito de seguridad de la instalación. Sólo de este modo se
asegura un control del servoamplificador.
l Coloque protecciones de superficie grande (de baja impedancia), si es posible sobre cajas
del tomacorriente metalizadas o terminales de protección. Encontrará las instrucciones del
modo de establecer la conexión en la página 35 y en las instrucciones ”Cable y enchufe”.
l Asegúrese de que exista la suficiente alimentación de aire frío filtrado desde abajo en el
bastidor de distribución. Para ello lea la página 17.
l Se permite la modificación del servoamplificador y el ajuste con ayuda del SETUP SOFT-
WARE.
Las siguientes acciones invalidan la garantía sobre el producto.
Precaución
No ajuste nunca las conexiones eléctricas del servoamplificador por debajo de la
tensión.
En casos desafortunados podría provocar averías en los sistemas electrónicos.
Las cargas residuales en los condensadores pueden mostrar valores peligrosos hasta 5
minutos después de desconectar la tensión de red. Mida la tensión en el circuito inter-
medio (+DC/-DC) y espere a que la tensión haya descendido por debajo de 40 V.
Las conexiones de control y de potencia pueden provocar tensión, incluso aunque el
motor no esté girando.

Instalación 06/01 - A.4.031.4/15 Kollmorgen Seidel
II.2 Montaje
Material de montaje: 2 ó 4 tornillos cilíndricos con hexágono interior DIN 912, M5

Herramienta necesaria: Llave hexagonal de 4 mm - A.4.031.4/15
SERVOSTAR™ SERVOSTAR™ SERVOSTAR™ SERVOSTAR™

601...610 601...610 614 620
SERVOSTAR™

Kollmorgen Seidel 06/01 - A.4.031.4/14 Instalación
II.2.1 Medidas del SERVOSTAR™ 600

- A.4.031.4/14
SERVOSTAR™ 601/603/606/610
SERVOSTAR™ 614
SERVOSTAR™ 620

Instalación 06/01 Kollmorgen Seidel
II.3 Cableado
El servoamplificador sólo puede ser instalado por personal especializado con formación en
electrotecnia.
Se describe el proceso de instalación a modo de ejemplo. Dependiendo del tipo de puesta en ser-
vicio de los aparatos puede ser adecuado o necesario un procedimiento u otro.
Nosotros le facilitamos conocimientos especializados en cursos de formación (previa solicitud).
Atención
Establezca el cableado de los aparatos siempre sin tensión, es decir, de tal modo que no
pueden estar conectados ni el suministro de potencia ni la tensión auxiliar de 24 V ni la
tensión de funcionamiento de otro aparato que vaya a conectarse.
Asegúrese de que la desconexión del bastidor de distribución sea segura (bloqueo, pla-
cas de aviso, etc.). Las diferentes tensiones se conectarán en la primera puesta en fun-
cionamiento.
Nota
El símbolo de masa X , que se encuentra en todos los planos de conexión, indica que
tiene que asegurarse de realizar una conexión en su bastidor de distribución con la
mayor superficie posible conductora de electricidad, entre el aparato que lleva la indi-
cación y la placa de montaje. Esta conexión está destinada a posibilitar la dispersión de
averías HF y no debe confundirse con el signo PE W (medida de protección conforme
a EN 60204).
Utilice los siguientes planos de conexión:

— Opción -AS- : Página 24
— Conexiones de potencia y de control : Página 32
— Sistemas poliaxiales, ejemplo : Página 33
— Resolver : Página 41
— Codificador de gran resolución : Página 42
— Simulación del codificador ROD : Página 47
— Simulación del codificador SSI : Página 48
— RS232 / PC : Página 49
— Interfaz CAN : Página 50
— Interfaz de dirección de impulsos : Página 51
— Interfaz Master-Slave : Página 53
— Tarjeta de ampliación : Plan de conexión en el
correspondiente manual en
CD-ROM

Las siguientes instrucciones le ayudarán a instalar y colocar el cableado paso a paso, sin omitir
nada importante.
En el bastidor de distribución cerrado. Lea la página 17. El lugar de
Lugar de instalación instalación tiene que estar libre de materiales conductores o
perjudiciales.
Situación de montaje en el bastidor de distribución ð p.28
Asegúrese de que el servoamplificador se ventile correctamente y
Ventilación respete la temperatura ambiental autorizada ð p.17 .
Respete los espacios libres necesarios por encima y por debajo del
servoamplificador ð p.28.
Monte el servoamplificador y el bloque de suministro cerca uno del

Montaje otro sobre la placa de montaje conductora, conectada a tierra, en
el bastidor de distribución.
Seleccione los conductores conforme a EN 60204, ð p.17

Selección del conductor
Protección y toma de tierra conforme a la directiva sobre

Toma de tierra CEM (ð p.32)
Conexión por fusible Conecte a tierra la placa de montaje, el cárter del motor y CNC-GND
del control. Encontrará las instrucciones para establecer la conexión
en la página 35
— Colocar separados los cables de potencia y de control

Cableado
— Insertar el contacto BTB en el circuito de control de la
instalación
— Conectar las entradas de control digital del servoamplificador
— Conectar AGND
— En caso necesario, conectar el valor nominal analógico
— Conectar la unidad de recuperación (resolver o codificador)
— En caso necesario, conectar la simulación del codificador
— Conectar la tarjeta de ampliación (véase el correspondiente manual
de instrucciones en CD-ROM)
— Conectar los conductores del motor
Colocar las protecciones a ambos lados del enchufe CEM
Para longitudes de conductor > 25 m, utilizar el estabilizador de
motor (3YL-20)
— Conectar el freno de detención del motor, colocar la protección a
ambos lados del enchufe CEM
— En caso necesario, conectar la resistencia externa a la reactancia
(con conexión por fusible)
— Conectar la tensión auxiliar
— (Valores de tensión máximos permitidos ð p.17)
— Conectar la tensión de potencia
— (Valores de tensión máximos permitidos ð p.17)
— Conectar el ordenador (ð p.49).
— Comprobación final del cableado colocado a partir de los planos

Comprobación utilizados

II.3.1 Plan de conexión del SERVOSTAR™ 600

Tenga en cuenta las instrucciones de - A.4.031.1/2
seguridad (ð p.6) y la utilización conforme
SERVOSTAR™ 600
a lo prescrito (ð p.10)
ð p.43
ð p.42
ð p.46
ð p.41
ð p.44
ð p.40
ð p.45
ð p.40
ð p.47
ð p.48
ð p.53
ð p.51
ð p.39
ð p.50
ð p.39
ð p.49
ð p.39

II.3.2 Ejemplo de control de sistemas poliaxiales
Tenga en cuenta las instrucciones de

seguridad (ð p.6) y la utilización conforme
a lo prescrito (ð p.10)
- A.4.031.1/19
SERVOSTAR™ 600
M
SERVOSTAR™ 600
M
SERVOSTAR™ 600
M

II.3.3 Asignaciones de los enchufes del SERVOSTAR™ 600

- A.4.031.4/21

II.3.4 Instrucciones de la técnica de conexión
Tenga en cuenta nuestras instrucciones ”Cable y enchufe”
II.3.4.1 Conexión de la protección en la placa frontal

- A.4.029.4/25
Retire el recubrimiento exterior del ca-

ble y el trenzado protector dejando al
descubierto el segmento de hilos que
estime adecuado. Asegure los hilos por
medio de una presilla.
Retire el recubrimiento exterior de la

conducción a lo largo de una distancia
aproximada de 30 mm procurando no
dañar el trenzado protector.
Introduzca una presilla a través de la ra-

nura practicada en la guía protectora
(placa frontal) del servoamplificador.
0
60
AR™
O ST
RV
SE
Presione el trenzado protector del cable

contra la guía protectora por medio de
la presilla.
0
60
AR™
OST
RV
SE

II.3.4.2 Datos técnicos de los conductores de conexión
Puede solicitar más información sobre las propiedades químicas, mecánicas y eléctricas de los
conductores a nuestro servicio de asistencia técnica.
Material aislante
Revestimiento - PUR (Poliuretano, signo abreviado 11Y)
Aislante del cable - PETP (Polietereftalato, signo abreviado 12Y)
Capacidad
Conductor del motor - inferior a 150 pF/m
Conductor del codificador RES - inferior a 120 pF/m
Datos técnicos
— Los paréntesis de la definición de conductor hacen referencia a la protección.
— Todos los conductores son válidos como cables de alimentación flexibles.
— Los datos técnicos se refieren a la puesta en servicio móvil de los conductores.
Tiempo de vida: 1 Millón de ciclos de flexión
Margen de temperatura Diámetro Radio de
Conductores Marca del de funcionamiento exterior flexión
[mm²] conductor [°C] [mm] [mm] Med.
(4x1,0) Color -30 / +80 10 100
(4x1,5) Letra -30 / +80 10,5 105
(4x2,5) Número -5 / +70 12,6 125
(4x4) Número -5 / +70 12,8 130
(4x1,0+(2x0,75)) Color -30 / +80 10,5 100
(4x1,5+(2x0,75)) Letra -10 / +80 11,5 120
(4x2,5+(2x1)) Letra -30 / +80 12,5 125
(4x2x0,25) Color -30 / +80 6,9 60
par
(7x2x0,25) Color -30 / +80 9,9 80
trenzado
(10x2x0,14) Color -30 / +80 8,8 80
II.3.4.3 Correspondencia de los aparatos
La siguiente tabla describe el ajuste de los servoamplificadores con los servomotores sincroniza-
dos más utilizados de nuestro programa. Puede consultar otro tipos de motor en los manuales de
motores.
Amplificador Motor N° de motor Tipo de conexión Cable del motor
6SM27M-4000 1
6SM27LL-4500 29
6SM37S-6000 3
SERVOSTAR™ 601 Enchufe 4 x 1 ... 4 x 1,5mm²
6SM37M-6000 5
GOLDLINE BH-122-A 521
GOLDLINE BH-222-B 527
6SM37L-4000 7
6SM37VL-6000 23
6SM47L-4000 9
6SM57S-3000 11
GOLDLINE BH-126-B 512
GOLDLINE BH-226-E 523
6SM57M-3000 13
6SM77K-3000 15
GOLDLINE BH-226-C 513
GOLDLINE BH-424-D 524
6SM77S-3000 17 Enchufe 4 x 1,5mm²
SERVOSTAR™ 610 GOLDLINE BH-426-B 514 Enchufe 4 x 1 ... 4 x 1,5mm²
GOLDLINE BH-622-B 525 Cajetín del terminal 4 x 2,5mm²
6SM107K-3000 19 Enchufe 4 x 2,5mm²
SERVOSTAR™ 614 GOLDLINE BH-624-D 504 Cajetín del terminal 4 x 2,5mm²
GOLDLINE BH-426-D 529 Enchufe 4 x 1,5mm²
6SM107S-3000 21 Enchufe 4 x 2,5mm²
SERVOSTAR™ 620 GOLDLINE BH-626-E 531 Cajetín del terminal 4 x 2,5 ... 4 x 4mm²
GOLDLINE BH-822-D 532 Cajetín del terminal 4 x 2,5 ... 4 x 4mm²

II.4 Software de puesta en funcionamiento
II.4.1 Generalidades
Este capítulo explica la instalación del SETUP SOFTWARE del servoamplificador digital
SERVOSTAR™ 600.
Impartimos, previa solicitud, cursos de formación y de actualización.
II.4.1.1 Utilización conforme a lo prescrito
El SETUP SOFTWARE está diseñado para almacenar y modificar los parámetros del servoamplifi-
cador de la serie SERVOSTAR™ 600. El servoamplificador conectado se pone en marcha con
ayuda del software; con ello se puede controlar el accionamiento directamente con las funciones
de servicio.
La configuración de los parámetros en línea de un accionamiento en marcha se autori-

za solamente a personal cualificado con los conocimientos técnicos descritos en la
página 9.
No se puede tener seguridad de que los juegos de datos almacenados en portadores de
datos no sean modificados por terceros sin permiso. Por ello, después de cargar un jue-
go de datos es preciso comprobar a fondo todos los datos, antes de poner en marcha el
servoamplificador.
II.4.1.2 Descripción del software
Los servoamplificadores tienen que adaptarse a las particularidades de su máquina.

En la mayoría de los casos usted no establecerá los parámetros en el amplificador, sino en un
ordenador personal con ayuda del SETUP SOFTWARE. El ordenador está conectado con el servo-
amplificador por medio de un conductor de tipo nullmodem. El SETUP SOFTWARE establece la
comunicación entre el ordenador y SERVOSTAR™ 600.
Encontrará el SETUP SOFTWARE en el CD-ROM adjunto.
Puede modificar los parámetros con facilidad y apreciar inmediatamente el efecto sobre el acciona-
miento ya que existe una conexión permanente (conexión en línea) con el amplificador. Al mismo
tiempo, se leen los valores reales importantes del amplificador y se muestran en el ordenador
(Funciones del osciloscopio).
Los posibles módulos de interfaz montados en el amplificador (tarjetas de ampliación) se recono-
cen automáticamente y se ponen a disposición los parámetros adicionales necesarios para la regu-
lación de la posición o la definición del juego de marcha.
Puede almacenar (archivar) juegos de datos en un portador de datos y cargarlos de nuevo. Puede
imprimir los juegos de datos.
Nosotros le suministramos juegos de datos estándar referentes al motor para todo tipo de combi-
nación de servoamplificador-motor. En la mayoría de los casos, con estos valores predeterminados
podrá poner en funcionamiento el accionamiento sin problemas.

II.4.1.3 Requisitos del hardware
El punto de conexión del ordenador (X6, RS232) del servoamplificador se conecta por medio de un
conductor de tipo nullmodem (no debe utilizarse un conductor a la izquierda de tipo nullmo-
dem) con una interfaz de serie del ordenador (ð p.49).
Retire e inserte el conductor de unión siempre con la tensión desconectada (amplifica-

dor y ordenador).
El punto de conexión del servoamplificador está aislado (galvanizado) por medio de un acoplador
optoeléctrico y está al mismo potencial que la interfaz CANopen.
Requisitos mínimos del ordenador personal:
Procesador : 80486 o superior
Sistema operativo : WINDOWS 95 / 98, WINDOWS NT
Tarjeta gráfica : Compatible con Windows, color
Mecanismo de lectura: Lector de disquete 3,5"
Placa base (5 MB libres)
Lector de CD-ROM para documentación en línea
Memoria de trabajo : por lo menos 8 MB
Punto de conexión : un punto de conexión libre de serie (COM1: o COM2:)
II.4.1.4 Sistemas de funcionamiento
WINDOWS 95(c) / WINDOWS 98 / WINDOWS NT

DRIVE.EXE funciona con WINDOWS 95 / 98 y con WINDOWS NT 4.0. El sistema auxiliar no
puede utilizarse con Windows 95a y 95b.
WINDOWS PARA GRUPOS DE TRABAJO 3.xx
DRIVE.EXE no funciona con WINDOWS 3.xx
DOS, OS2
El SETUP SOFTWARE de WINDOWS no funciona con DOS / OS2.
Es posible un control auxiliar con una simulación del terminal ASCII (sin teclado).
Ajuste de la interfaz: 9600 baudios, sin paridad, sin protocolo
II.4.2 Instalación con WINDOWS 95 / 98 / NT
En el CD-ROM se encuentra un programa de instalación con el nombre SETUP.EXE, que le facilita

la instalación en su ordenador del SETUP SOFTWARE.
Conexión al punto de conexión en serie del ordenador:
Conecte el conductor de transmisión a una interfaz en serie de su ordenador y a la interfaz del
ordenador (X6) de SERVOSTAR™ 600 (ð p.49).
Conectar:
Conecte su ordenador AT y el monitor.
Una vez finalizado el proceso de arranque (proceso ‘boot’), aparece en el monitor la imagen de
Windows.
Instalar:
Haga clic en START (barra de tareas), luego en Ejecutar. Introduzca en la ventana de datos la
instrucción: x:\setup.exe (x=letra correspondiente a su unidad de CD).
Haga clic en ACEPTAR y siga las indicaciones.

Kollmorgen Seidel 06/01 - A.4.031.1/21,25 Puntos de conexión
III Puntos de conexión
En este capítulo se representan todos los puntos de conexión importantes. La posición exacta de
los enchufes y de las terminales se puede ver en la página 34.
III.1 Suministro de tensión
III.1.1 Conexión a red (X0)
— Directamente en la red de suministro conectada a tierra de 3~, filtro integrado

— Conexión por fusible (por ejemplo, fusible) a cargo del usuario en ð p.16
SERVOSTAR™ 600
III.1.2 Tensión auxiliar de 24V (X4)
— Suministro de tensión mediante un componente de red de 24 V CC externo, por ejemplo,

mediante un transformador de separación
— Potencia de corriente necesaria ð p.16
— Filtro de interferencia para el suministro de tensión auxiliar de 24 V integrado
SERVOSTAR™ 600
III.1.3 Circuito intermedio (X7)
Conductor en paralelo por conmutación patentada para la distribución de la potencia de reactancia

en todos los amplificadores conectados en la misma línea CC (circuito intermedio). (ejemplo de
conexión ð p.33). - A.4.031.1/21,25

Puntos de conexión 06/01 - A.4.031.1/17,18 Kollmorgen Seidel
III.2 Conexión del motor con freno
Longitud del conductor £ 25 m
SERVOSTAR™ 600
Longitud del conductor >25 m

Para longitudes de conductor superiores a 25 m, la bobina de inductancia del motor 3YL-20 tiene
que estar conectada en el conductor del motor cerca del amplificador.
SERVOSTAR™ 600
III.3 Resistencia externa de las selecciones erróneas (X8)
Separe el puente de conexión entre las terminales X8/1 (-RB) und X8/2 (+Rbint).
- A.4.031.1/17,18
SERVOSTAR™ 600

Kollmorgen Seidel 06/01 - A.4.031.1/26 Puntos de conexión
III.4 Feedback
III.4.1 Conexión del resolver (X2)
En los motores de las series 6SM y DBL/DBK están montados de forma estándar resolvers de eje
hueco bipolares. Es posible conectar resolvers de 2 hasta 36 polos en SERVOSTAR™ 600. Para
longitudes de conductor previstas de más de 100m, póngase en contacto con nuestro servicio de
asistencia técnica. El contacto de protección contra el calor del motor se conecta por medio del
conductor del resolver en SERVOSTAR™ 600. - A.4.031.1/26
SERVOSTAR™ 600

Puntos de conexión 06/01 - A.4.031.1/27 Kollmorgen Seidel
III.4.2 Codificador (X1)
De forma opcional, se pueden instalar los motores con un codificador simple o multiturn
seno-coseno. Los modelos preferenciales son los emisores ECN1313 und EQN1325.
Este codificador sirve de unidad de reutilización de SERVOSTAR™ 600 en ejercicios de acciona-
miento que exijan un posicionamiento altamente preciso o una sincronización extremadamente
buena.
Para longitudes de conductor previstas de más de 50 m, póngase en contacto con nuestro servicio
de asistencia técnica. El contacto de protección contra el calor del motor se conecta por medio del
conductor del codificador al SERVOSTAR™ 600 y se optimiza en este lugar. - A.4.031.1/27
SERVOSTAR™ 600

III.5 Señales de control, señales del monitor
III.5.1 Entradas de valor nominal analógicas (X3)
El servoamplificador posee dos entradas de diferencial programables (diríjase a nuestro servicio de

asistencia técnica para obtener información sobre el lenguaje de macros). Como referencia del
potencial, siempre tiene que estar conectado AGND (X3/1) con CNC-GND al control.
Características técnicas
— Máx. diferencia de tensión de entrada ±10 V
— Resolución 1,25 mV
— Masa de referencia: AGND, Terminal X3/1
— Resistencia de entrada 20 kW
— Espacio adicional de tensión sincronizada para ambas entradas ±10 V
SERVOSTAR™ 600
Entrada SW/SETP.1 (Terminales X3/4-5)

Diferencia de las tensiones de entrada de ±10 V máx., resolución de 14bit.
Ajuste predeterminado: Valor nominal del n° de revoluciones
Entrada SW/SETP.2 (terminales X3/6-7)
Diferencia de las tensiones de entrada de ±10 V máx., resolución de 12bit, graduable.
Ajuste predeterminado: Valor nominal del par
Ejemplos de utilización de la entrada de valor nominal SW/SETP.2:
— limitación externa ajustable de la corriente
— entrada reducida del funcionamiento de ajuste y del funcionamiento de impulso
— Control piloto / Override
Correspondencia de la dirección de rotación
Ajuste predeterminado: Giro hacia la derecha del eje del motor (según se mira al eje)
— Tensión positiva en el terminal X3/4 (+) contra el terminal X3/5 ( - ) o
— Tensión positiva en el terminal X3/6 (+) contra el terminal X3/7 ( - )
Para invertir el sentido de marcha, puede cambiar los terminales X3/4-5 o X3/6-7 o modificar el
A.4.031.1/23 parámetro DIRECCIÓN DE ROTACIÓN en la página de la pantalla ”Regulador del la velocidad”. -

III.5.2 Entradas de control digitales (X3)
Todas las entradas potenciales están acopladas por medio del acoplador optoeléctrico sin poten-
cial.
— La masa de referencia es GND-Digital (DGND, terminal X3/18)
— La lógica se fija para +24 V / 7 mA (compatible SPS)
— Nivel superior de +12...30 V / 7 mA, nivel inferior de 0...7 V / 0 mA
SERVOSTAR™ 600
Entrada de accionamiento ENABLE

Se acciona el transformador de salida del servoamplificador con la señal de accionamiento
(enable) (terminal X3/15, entrada 24 V, muy activa).
En estado de bloqueo (señal baja) el motor conectado está libre de par.
Entradas digitales libremente programables:
Puede utilizar las entradas digitales PSTOP, / NSTOP / DIGITAL-IN1 y DIGITAL-IN2 para
accionar las funciones almacenadas y programadas previamente en el servoamplificador.
Encontrará una lista de las funciones preprogramadas en el manual SETUP SOFTWARE.
Se pueden definir de nuevo otras funciones especiales adicionales con ayuda del lenguaje de
macros (póngase en contacto con nuestro servicio de asistencia técnica).
Si a una entrada se le asigna una función preprogramada, el juego de datos debe ser almacenado
en el Eeprom del servoamplificador y el suministro de tensión auxiliar de 24 V del
servoamplificador tiene que desconectarse y conectarse de nuevo (reiniciar el software del amplifi-
cador).
Interruptores de fin de carrera PSTOP / NSTOP
De forma predeterminada, los terminales X3/13 y X3/14 están programados para la conexión de
interruptores de fin de carrera. Si estas entradas no son necesarias para la conexión de interrupto-
res de fin de carrera, puede programarlas libremente para otras funciones de entrada.
Interruptor de fin de carrera positivo/negativo (PSTOP / NSTOP, terminales X3/13 und X3/14), nivel
superior en funcionamiento normal (seguro contra el corte del conductor).
Una señal baja (abierta) bloquea la dirección de giro correspondiente,
la función de las rampas permanece efectiva.
DIGITAL-IN 1 / DIGITAL-IN 2
Puede conectar las entradas digitales terminal X3/11 (DIGITAL-IN 1) o terminal X3/12
(DIGITAL-IN 2) con una función programable libremente. - A.4.031.1/24

III.5.3 Salidas de control digitales (X3)
— La masa de referencia es GND Digital (DGND, terminal X3/18)
— Todas las salidas digitales están libres de potencial
— DIGITAL-OUT1 y 2 : Colector de apertura, máx. 30 V CC, 10 mA
BTB/RTO : Salida de relé, máx. 30 V CC o 42 V CA, 0,5 A
SERVOSTAR™ 600
Contacto de disponibilidad para funcionar BTB/RTO

La disponibilidad para funcionar (terminales X3/2 y X3/3) se avisa por medio de un contacto de relé
libre de potencial.
El contacto está cerrado cuando el servoamplificador está listo para funcionar, el aviso no se ve
influido por la señal ”enable”, por la limitación I2t y por el umbral de reactancia.
Todos los fallos provocan la interrupción del contacto BTB y la desconexión del transforma-
dor de salida.
Encontrará una lista con los avisos de fallo en la página 60.
Salidas digitales libremente programables DIGITAL-OUT 1 / 2:

Puede utilizar las salidas digitales DIGITAL-OUT1 (terminal X3/16) y DIGITAL-OUT2 (terminal
X3/17) para emitir avisos de las funciones preprogramadas y almacenadas en el servoamplificador.
Encontrará una lista de las funciones preprogramadas en el manual SETUP SOFTWARE.
Puede definir de nuevo funciones adicionales especiales con ayuda del lenguaje de macros
(póngase en contacto con nuestro servicio de asistencia técnica).
Cuando se le asigna de nuevo a una salida el aviso de una función preprogramada, el juego de
datos debe ser almacenado en la Eeprom del servoamplificador y debe desconectarse y conec-
tarse de nuevo el suministro de tensión auxiliar de 24 V del servoamplificador).
Determine ahora los valores de las salidas por medio de los terminales de interfaz (véase figura de
conexión arriba), como, por ejemplo, Phönix DEK-REL-24/i/1 (retraso en la conexión: 6 ms, retraso
en la conexión: 16 ms).
La lógica descrita en el manual del SETUP SOFTWARE (activo alto-bajo) se refiere a

la salida de los terminales invertidos.
Tenga en cuenta los tiempos de retraso del relé utilizado - A.4.031.1/20

III.5.4 Salidas del monitor (X3)
— La masa de referencia es GND Analógica (AGND, terminal X3/1 und X3/10)
— Resistencia de salida: 2,2kW
— Tensión de salida ±10 V
— Resolución: 10bit.
SERVOSTAR™ 600
Salidas analógicas programables MONITOR 1 / MONITOR 2

Puede utilizar el terminal X3/8 (MONITOR 1) o el terminal X3/9 (MONITOR 2) para emitir los valo-
res analógicos transformados de los valores de medición digitales creados en el servoamplificador.
Puede definir de nuevo funciones adicionales especiales con ayuda del lenguaje de macros (pón-
gase en contacto con nuestro servicio de asistencia técnica).
Ajuste predeterminado:
Monitor 1: Tensión tacométrica n real (revolución)
La salida suministra ±10 V en el número de revoluciones final ajustado.
Monitor 2: Valor nominal de la corriente I nominal (par)
El monitor IDC suministra ±10 V para la corriente máxima ajustada (valor efectivo-seno).
A.4.031.1/22 Encontrará una lista de las funciones preprogramadas en el manual SETUP SOFTWARE. -

III.6 Simulaciones del codificador
III.6.1 Interfaz del emisor incremental (X5)
La interfaz del emisor incremental pertenece al volumen de suministro. Seleccione la función ROD
del codificador (página de la pantalla ”Codificador”).
La posición del eje del motor se calcula en el servoamplificador a partir de las señales absolutas
del ciclo del resolver o el codificador.
A partir de esta información se crean impulsos compatibles con el emisor incremental.
En el emisor SubD X5 se emiten impulsos en dos señales A y B desplazadas eléctricamente 90° y
un impulso neutro.
La resolución se ajusta con el parámetro RESOLUCION:
256/512/1024 Impulsos/revol. en el Feedback=Resolver
2048/4096 Impulsos/revol. en el Feedback=EnDat o HIPERFAZ
8192 Impulsos/revol. en el Feedback=EnDat o HIPERFAZ hasta 3000 min-1
16384 Impulsos/revol. en el Feedback=EnDat o HIPERFAZ hasta 1500 min-1
Puede ajustar y almacenar la situación del mecanismo de puesta a cero en el giro mecánico
(parámetro NI-OFFSET). Sobre la base de la compatibilidad de los emisores de impulsos corrien-
tes, puede fijar el impulso de puesta a cero solamente en A=B=1.
El suministro de los excitadores se realiza por medio de una tensión interna.
PGND tiene que estar conectado obligatoriamente con el control.
Descripción de la conexión y de la señal de la interfaz del emisor incremental: - A.4.031.1/11
SERVOSTAR™ 600

III.6.2 Interfaz SSI (X5)
La interfaz SSI (simulación del emisor absoluto de serie sincronizada) es parte del suministro.
Seleccione la función del simulador SSI (página de la pantalla ”Codificador”).
La posición del eje del motor se calcula en el servoamplificador a partir de las señales absolutas
del ciclo del resolver o el codificador. A partir de esta información se consigue la emisión de la
posición compatible con el formato de datos de emisores corrientes SSI. Esta información sincroni-
zada de serie, de ciclos absolutos de 12 bits, se emite en el enchufe SubD X5.
Se transfieren 24 bits, los 12 bits superiores son fijos y se establecen en CERO, los 12 bits supe-
riores conservan la información sobre la posición. Excepción: si se utiliza un SinCoder (Stegmann)
como unidad de reenvío, los 12 bits superiores se establecen en 1 (Datos no válidos), hasta que se
ejecute una marcha de referencia, luego se establecen los 12 bits superiores en CERO (Datos
válidos).
La interfaz tiene que leerse como un emisor multiturn; no obstante, emite un dato único válido. La
secuencia de señal puede ser emitida en formato Gray (estándar) o en formato binario (parámetro
SSI-CODE).
El control lee de forma sincronizada una señal en serie con una frecuencia de reloj máxima de
1,5MHz. Puede adaptar el servoamplificador a la frecuencia de reloj de su analizador SSI con el
parámetro SSI-Takt (200 kHz o 1,5 MHz y a la inversa).
El suministro de los excitadores se realiza por medio de una tensión interna.
PGND tiene que estar conectado obligatoriamente con el control.
Descripción de la conexión y de la señal de la interfaz SSI:
La dirección contadora de la interfaz SSI se ajusta contando hacia arriba con vista al eje del motor
en el giro hacia la derecha. - A.4.031.1/12
SERVOSTAR™ 600

Kollmorgen Seidel 06/01 - A.4.031.1/13,14 Puntos de conexión
III.7 Interfaz RS, Conexión al PC (X6)
El ajuste de los parámetros de funcionamiento, de regulación de la posición y de los parámetros

del juego de marcha se puede hacer en cualquier ordenador personal con el SETUP SOFTWARE.
Conecte la interfaz del ordenador (X6) del servoamplificador con las tensiones de alimentación
desconectadas por medio de un conductor con nullmodem con una interfaz en serie.
(No debe utilizarse un conductor a la izquierda de tipo nullmodem).
La interfaz está aislada (galvanizada) por medio de un acoplador optoeléctrico y tiene el mismo
potencial que la interfaz CANopen.
La interfaz se selecciona y ajusta mediante el SETUP SOFTWARE.
Encontrará otras instrucciones en la página 37 .
SERVOSTAR™ 600
Conductor de transmisión entre el ordenador y el servoamplificador:

(Aspecto: Vista por encima del enchufe SubD montado, que corresponde al lado de soldadura de
los zócalos de conexión SubD en el conductor) - A.4.031.1/13,14

III.8 Interfaz CANopen (X6)
Interfaz de conexión a la línea CAN (por defecto: 500 kbaudios). El perfil integrado se basa en el
perfil de comunicación CANopen DS301 y el perfil de accionamiento DSP402.
En relación con el regulador de posición se realizan, entre otras, las siguientes funciones:
Impulsos con velocidad variable, marchas de referencia, iniciar la orden de marcha, iniciar la orden
de marcha directa, datos del valor nominal digital, funciones de transferencia de datos y muchos
otros. Encontrará información más detallada en el manual CANopen. La interfaz está separada
(galvanizada) por medio de un acoplador optoeléctrico y tiene la mismo potencia que la interfaz
RS232. Se pueden aprovechar las entradas de valor nominal analógicas.
Si no se utilizan las entradas de valor nominal analógicas, se tienen que puentear AGND y
DGND (terminal X3)
SERVOSTAR™ 600
Cable de línea CAN
Conforme a ISO 11898 debe utilizarse un conductor de línea con una impedancia propia de 120W.
La longitud de conductor utilizada para una comunicación segura disminuye con una tasa
de transferencia en aumento. Como puntos de partida se pueden tomar los siguientes valores
medidos en nuestras instalaciones, valores que no han de entenderse como valores límite:
Datos del conductor: Impedancia propia 100-120 W
Capacidad de funcionamiento máx. 60 nF/km
Resistencia de los conductores (bucle) 159,8 W/km
Longitudes de conductor en función de las tasas de transmisión
Tasa de transmisión / Longitud máx. del conductor/
kbaudios m
1000 20
500 70
250 115
Con una capacidad de funcionamiento menor (máx. NF/km) y menor resistencia de los conducto-
res (bucle, 115 W/km) se pueden conseguir mayores tasas de transmisión.
(Impedancia propia 150 ±5W Þ Resistencia del terminal 150 ±5W).
Con arreglo a la directiva sobre compatibilidad electromagnética, establecemos el siguiente requi-
sito para la caja del tomacorriente SubD:
— caja metálica o recubierta de metal
A.4.031.1/15 — posibilidad de conectar la pantalla del conductor en la caja, conexión grande -

III.9 Interfaz para controles del motor de paso a paso (dirección de las
pulsaciones)
Con ayuda de esta interfaz puede conectar el servoamplificador a un control del motor paso a paso
de otro fabricante. Se fijan los parámetros del servoamplificador con ayuda del SETUP SOFT-
WARE (engranaje eléctrico). El número de pasos es ajustable, con lo que se puede adaptar el ser-
voamplificador a las señales de dirección del impulso de cada control del motor paso a paso. Se
pueden emitir diversos avisos.
Las entradas de valor nominal analógicas no están disponibles.
AGND y DGND (terminal X3) deben puentearse. Tenga en cuenta el límite de frecuencia
Perfil de velocidad con diagrama de señal - A.4.031.3/2

III.9.1 Conexión de los controles del motor de paso a paso con un nivel de
señal de 5V (X5)
Mediante esta interfaz puede conectar el servoamplificador a un control del motor paso a paso con
un nivel de señal de 5 V. Para ello se utiliza el enchufe X5 Sub D.
Límite de frecuencia: 1 MHz
AGND y DGND (terminal X3) deben puentearse.
SERVOSTAR™ 600
III.9.2 Conexión de los controles del motor de paso a paso con un nivel de
señal de 24V (X3)
Mediante esta interfaz puede conectar el servoamplificador a un control del motor paso a paso con
un nivel de señal de 24 V. Para ello se utilizan las entradas digitales DIGITAL-IN 1 y 2 en el
enchufe X3.
Límite de frecuencia: 100 kHz
AGND y DGND (terminal X3) deben puentearse.
SERVOSTAR™ 600
- A.4.031.1/10,45

Kollmorgen Seidel 06/01 - A.4.031.1/16,3/2 Puntos de conexión
III.10 Interfaz para el funcionamiento Master Slave, control del codificador
Mediante esta interfaz se pueden conectar entre sí varios amplificadores SERVOSTAR™ 600 (fun-
cionamiento Master-Slave).
Los parámetros del amplificador Slave se fijan mediante el SETUP SOFTWARE (engranaje eléc-
trico). La resolución (número de impulsos / giro) es ajustable. Las entradas de valor nominal analó-
gicas no están disponibles.
AGND y DGND (terminal X3) deben puentearse. Tenga en cuenta el límite de frecuencia!
Diagrama de señal (para el codificador con salida RS422 o 24 V-)
III.10.1 Conexión a SERVOSTAR™ 600-Master, nivel de 5V(X5)
Mediante esta interfaz se pueden conectar entre sí varios amplificadores SERVOSTAR™ 600
(funcionamiento Master-Slave). Por medio de la salida del codificador son controlados por el Mas-
ter hasta 16 amplificadores Slave. Para ello se utiliza el enchufe X5 Sub D.
Límite de frecuencia: 1 MHz, pendiente del flanco tv £ 0,1µs

AGND y DGND (terminal X3) deben puentearse
SERVOSTAR™ 600
SERVOSTAR™ 600
- A.4.031.1/16,3/2

III.10.2 Conexión al codificador con un nivel de señal de 24V (X3)
Mediante esta interfaz puede dirigir el SERVOSTAR™ 600 como Slave mediante un codificador
con niveles de señal de 24 V (funcionamiento Master-Slave). Para ello se utilizan las entradas digi-
tales DIGITAL-IN 1 y 2 en el enchufe X3.
Límite de frecuencia: 100 kHz, pendiente del flanco tv £ 0,1µs

AGND y DGND (terminal X3) deben puentearse!
SERVOSTAR™ 600
III.10.3 Conexión al codificador de seno/coseno (X1)
Mediante esta interfaz puede dirigir el SERVOSTAR™ 600 como Slave utilizando un codificador de
seno-coseno (funcionamiento Master-Slave). Para ello se utiliza el enchufe SubD X1.
Límite de frecuencia: 100 kHz
AGND y DGND (terminal X3) deben puentearse! - A.4.031.1/44,43
SERVOSTAR™ 600

Kollmorgen Seidel 06/01 Puesta en funcionamiento
IV Puesta en funcionamiento
IV.1 Instrucciones importantes
El servoamplificador sólo puede ser puesto en funcionamiento por personal con conoci-
mientos especializados en materia de electrotecnia y tecnología de accionamiento.
La forma de proceder en la puesta en accionamiento se describe a modo de ejemplo. Dependiendo
del tipo de puesta en servicio de los aparatos puede ser adecuado o necesario un procedimiento u
otro.
En el caso de sistemas poliaxiales, ponga en funcionamiento cada servoamplificador por
separado.
Atención
Compruebe que todas las piezas de conexión que conducen la tensión estén protegidas
contra cualquier posible contacto. Se producen tensiones peligrosas de hasta 900 V.
No deje conectadas nunca las conexiones eléctricas del servoamplificador.
Las cargas residuales de los condensadores pueden tener valores peligrosos hasta 5 mi-
nutos después de desconectar la tensión de suministro.
La temperatura de los disipadores de calor y de las placas frontales del amplificador
pueden alcanzar hasta 80° C en funcionamiento. Compruebe (mida) la temperatura del
disipador de calor. Espere a que el disipador de calor disminuya su temperatura a 40°
C antes de tocarlo.
Atención
Si el servoamplificador se almacena durante más de un año, los condensadores del cir-
cuito intermedio tienen que cargarse de nuevo.
Suelte para ello todas las conexiones eléctricas.
Proporcione suministro de corriente al servoamplificador durante unos 30 min con
una fase de 230 V CA en los terminales L1 / L2. Con ello se cargan de nuevo los con-
densadores.
Más información sobre la puesta en funcionamiento:

La adaptación de los parámetros y las repercusiones en el funcionamiento regular se
describen en el manual de puesta en funcionamiento de QUICKSTART.
La puesta en funcionamiento de la eventual tarjeta de ampliación se describe
en el correspondiente manual en CD-ROM.
Le ofrecemos conocimientos especializados en cursos de formación (previa solicitud).

Puesta en funcionamiento 06/01 Kollmorgen Seidel
Las siguientes instrucciones le ayudarán a realizar la puesta en funcionamiento paso a paso, sin
peligro para las personas o las máquinas.
Examine la instalación Véase el capítulo II. Conectar el servoamplificador sin tensión.
Bloquee la señal 0 V en el terminal X3/15 (enable)

Enable
24 V CC en el terminal X4/1, masa en el terminal X4/3

Conecte la tensión
Tras el proceso de inicialización (unos 0,5 s) se
auxiliar de 24 V
muestra el estado en la pantalla LED (ð p.58)
Seleccionar la interfaz a la que está conectado el servoamplificador.

Encienda el PC Los parámetros almacenados en SRAM del servoamplificador se
Inicie el setup software transmiten al ordenador.
Atención
Compruebe los Compruebe especialmente los parámetros descritos a
parámetros indicados y,
en caso de necesidad,
continuación. Si no respeta estos valores angulares, pueden
corríjalos resultar dañados o destruidos los componentes de la
instalación.
Tensión de suministro : ajustar la tensión de suministro existente
Tensión nominal del motor : mayor o igual a la tensión del circuito intermedio del amplificador
N° de polos del motor : tiene que coincidir con el motor (véase manual del motor)
Retroalimentación : tiene que coincidir con la unidad de retorno del motor
IRMS : corriente máxima de detención I0 del motor (placa de identificación)
IPEAK : corriente máxima de detención de 4 fases I0 del motor
Lím. velocidad : nominal máximo de velocidad del motor (placa de identificación)
Potencia de reactancia : potencia máxima de la resistencia de las reactancias
Dirección de estación : dirección definida (véase manual de Setup Software)
Atención
Compruebe los disposi-
tivos de protección Asegúrese de que también en caso de accionamiento
involuntario no se produzcan daños en la máquina o
personales.
Conecte el suministro
de potencia Establecer mediante la tecla de ON /OFF del control del conector
0 V en los terminales X3/4-5 o X3/6-7
Aplique valor nom.=OV
(500 ms después de haber desconectado la tensión de potencia)
Enable
24VCC en el terminal X3/15, el motor permanece con un par de
detención M00
establecer un valor nominal bajo, analógico, recomendado uno de

Valor nominal 0,5 V en los terminales X3/4-5 o X3/6-7
Si el motor vibra, tiene que reducirse el parámetro Kp
en la página de la pantalla ”Regulador del la velocidad”
-¡El motor corre peligro!
Optimización Optimizar el regulador del velocidad, el de corriente y el de posición
Puesta en funciona- Véanse las instrucciones de puesta en funcionamiento en el

miento de la tarjeta de correspondiente manual en CD-ROM
amplicación

Kollmorgen Seidel 06/01 - A.4.031.4/37 Puesta en funcionamiento
IV.2 Fijación de los parámetros
En su servoamplificador, el fabricante establece el valor de los parámetros de forma predetermi-

nada. Estos son los parámetros válidos y seguros para el regulador de corriente y del n° de revolu-
ciones.
En el servoamplificador se encuentra almacenada una base de datos de los parámetros del motor.
Durante la puesta en funcionamiento hay que seleccionar el juego de datos del motor conectado y
almacenarlo en el servoamplificador. En la mayoría de las aplicaciones, estos ajustes consiguen
características de regulación de buenas a muy buenas.
Para obtener una descripción precisa de todos los parámetros y de las posibilidades de optimiza-
ción de las características de regulación, véase el manual ”SETUP SOFTWARE DRIVE.EXE”.
IV.2.1 Sistemas poliaxiales
Puede conectar cuatro servoamplificadores por medio de un cable especial entre sí y a su

ordenador:
PC
X6 X6 X6 X6
Cable -SR6Y- PC/CAN CAN CAN CAN
COMx
RS232 Adr.: Adr.: Adr.: Adr.:
01 02 03 04
Idéntica tasa baudios para todos los amplificadores,

consúltese tabla más abajo
Conectado a un servoamplificador, permite seleccionar y fijar los parámetros de los cuatro amplifi-
cadores por medio de las direcciones de estación ajustadas.
Durante la puesta en funcionamiento es conveniente ajustar las direcciones de estación de los dis-
tintos amplificadores y las tasas de baudios para establecer la comunicación previamente por
medio del teclado de la placa frontal (ð p.59).
Una vez modificadas las direcciones de estación y las tasas de baudios hay que desconectar y vol-
ver a conectar el suministro de tensión auxiliar de 24 V del servoamplificador.
Codificación de la tasa de baudios en la pantalla LED:
Codificación Tasa de baudios en kBit/s
0 10
1 20
2 50
3 100
4 125
5 250
6 333
7 500
8 666
9 800
10 1000
- A.4.031.4/37

Puesta en funcionamiento 06/01 - A.4.031.3/4, 8 Kollmorgen Seidel
IV.2.2 Control de las teclas / pantalla LED
A continuación se representan las dos posibles estructuras del menú de servicio y el control con el
teclado en la placa frontal. Normalmente, SERVOSTAR™ pone a su disposición sólo el menú
estándar. Si quiere controlar el amplificador por medio del menú detallado, tiene que mantener pul-
sada la tecla derecha al conectar la tensión de suministro de 24 V.
IV.2.2.1 Control
Puede ejecutar las siguientes funciones con las dos teclas:
Símbolo de las
Funciones
teclas
pulsar una vez: una posición de menú hacia arriba, se aumenta en un punto la cifra
U
pulsar dos veces consecutivas rápidamente: se aumenta en diez puntos la cifra

pulsar una vez: una posición de menú hacia abajo, se disminuye en un punto la cifra
U
pulsar dos veces consecutivas rápidamente: se disminuye en diez puntos la cifra

mantener pulsada la tecla derecha y pulsar además la tecla izquierda:
U U
para introducir cifras, función de retorno
IV.2.2.2 Estructura del menú estándar
p.57
- A.4.031.3/4, 8

Kollmorgen Seidel 06/01 - A.4.031.3/3 Puesta en funcionamiento
IV.2.2.3 Estructura del menú detallado

- A.4.031.3/3
p.57
p.57

IV.3 Avisos de error
Los fallos que se produzcan se mostrarán en la pantalla LED en la placa frontal codificados por
medio de un número de fallo. Todos los avisos de fallo provocan la apertura del contacto BTB y la
desconexión del transformador de salida del amplificador (el motor queda libre de par). Se activa el
freno de detención del motor.
Número Descripción Explicación

Temperatura del disipador de Temperatura del disipador de calor demasiado alta.
F01*
calor Valor límite del fabricante ajustado a 80° C
Sobretensión en el circuito intermedio.
F02* Sobretensión
Valor límite dependiente de la tensión de suministro
F03* Error de seguimiento Aviso del regulador de posición
F04 Retorno Rotura del cable, cortocircuito, cortocircuito accidental a tierra
Subtensión en el circuito intermedio.
F05* Subtensión
Valor límite del fabricante ajustado a 100V
Temperatura del motor.
F06 Temperatura del motor
Valor límite del fabricante ajustado a 145° C
F07 Tensión auxiliar Tensión auxiliar interna incorrecta
El motor se acelera, n° de revoluciones por encima de lo au-
F08* N° de revoluciones excesivo
torizado
F09 EEPROM Fallo en la suma de comprobación
F10 Flash-EPROM Fallo en la suma de comprobación
F11 Freno Rotura del cable, cortocircuito, cortocircuito accidental a tierra
F12 Fase del motor Falla la fase del motor (rotura del conductor o similar.)
F13* Temperatura interior Temperatura interior demasiado elevada
F14 Transformador de salida Fallo en el transformador de salida de la potencia
F15 I²t máx. Valor máximo de I²t-sobrepasado
F16* Red-BTB Falta de 2 ó 3 fases de la alimentación
F17 A/D-Conversor Fallo en la transformación de analógico en digital
F18 Reactancia Conmutador de reactancia defectuoso o ajuste incorrecto
Fallos de una fase de la alimentación (desconectable para el
F19* Fase de red
funcionamiento en dos fases)
F20 Error de encaje Error del hardware de la tarjeta de ampliación
F21 Error de manipulación Error de software de la tarjeta de ampliación
F22 Conexión a tierra SERVOSTAR™ 640/670: Conexión a tierra
F23 Línea CAN inactiva Interrupción de la comunicación de la línea CAN
F24 Reservado Reservado
F25 Fallo de conmutación Sólo en sistemas del codificador
F29 Error SERCOS Sólo en sistemas SERCOS
F30 SERCOS time out Sólo en sistemas SERCOS
F32 Error en el sistema El software del sistema no reacciona correctamente
* = Estos avisos de error pueden solucionarse con el comando ASCII CLRFAULT sin reiniciar. Si sólo se pro-
duce uno de estos errores y se utiliza el botón de REINICIAR o la función I/O de reiniciar, se ejecuta sólo el
comando CLRFAULT.

Kollmorgen Seidel 06/01 Puesta en funcionamiento
IV.4 Advertencias
Las averías que se produzcan, que no provoquen la desconexión del transformador final del ampli-
ficador (el contacto BTB permanece cerrado), se mostrarán en la pantalla LED en la placa frontal
codificadas por medio de un número de aviso.
Número Descripción Explicación

n01 I²t Umbral de aviso I²t-sobrepasado
n02 Potencia de reactancia Potencia fijada de las reactancias alcanzada
n03* S_error Ventana de fallo de contorneo ajustado sobrepasada
n04* Control de contacto Control de contacto (línea de contacto)
n05 Fase de red Falla la fase de red
n06* Software del interruptor de fin de carrera 1 Interruptor de fin de carrera 1 sobrepasado
n07* Software del interruptor de fin de carrera 2 Interruptor de fin de carrera 2 sobrepasado
n08 Error en la orden de marcha Se inició una orden de marcha fallida
No se había fijado ningún punto de referencia en el
n09 Ningún punto de referencia
inicio de la orden de marcha
n10* PSTOP Pulsado el interruptor de fin de carrera PSTOP
n11* NSTOP Pulsado el interruptor de fin de carrera NSTOP
solo HIPERFACE® : se cargaron los valores prede-
n12 Valores predeterminados
terminados del motor
n13* Tarjeta de ampliación La tarjeta de ampliación no funciona correctamente
Intento de reinicio del modo de referencia
n14 Modo de referencia HIPERFACE®
HIPERFACE®
Error en la tabla INXMODE 35 de la corriente de
n15 Error en las tablas
velocidad
n16-n31 Reserva Reserva
No se ha autorizado la versión de producto de la
n32 Versión beta de producto de la empresa
empresa
A Reiniciar REINICIAR está en DIGITAL IN x
* = Estos avisos de advertencia producen una detención dirigida del accionamiento (frenado con rampa de
emergencia)


Kollmorgen Seidel 06/01 - A.4.012.4/33 Accesorios
V Accesorios
V.1 Bloque de suministro externo de 24V DC para hasta 7

servoamplificadores
- A.4.012.4/33

Accesorios 06/01 - A.4.947.4/22 Kollmorgen Seidel
V.2 Resistencia externa de las selecciones erróneas BARxxx

- A.4.947.4/22

Kollmorgen Seidel 06/01 - A.4.030.4/10 Accesorios
V.3 Caja de estrangulación del motor 3YL-20
Datos técnicos:
Datos nominales Sym DIM 3 YL-20

Corriente nominal I0rms A Max. 3 x 20
Frecuencia fmax kHz 8,3
Inductividad L mH 1,2
- A.4.030.4/10

Accesorios 06/01 Kollmorgen Seidel

Kollmorgen Seidel 06/01 Apéndice
VI Apéndice
VI.1 Transporte, almacenamiento, mantenimiento, eliminación
Transporte: — sólo a cargo de personal especializado

— sólo en el envase original reciclable del fabricante
— evite impactos fuertes
— Temperatura -25...+70° C, oscilación máx. 20K / hora
— Humedad del aire humedad relativa máx. 95% sin condensar
— Los servoamplificadores contienen elementos de montaje con peligro
electrostático, que pueden resultar dañados por una manipulación incorrecta.
Descargue su cuerpo antes de tocar directamente el servoamplificador. Evite
el contacto con materias altamente aislantes (fibras textiles, láminas de
plástico, etc.). Coloque el servoamplificador sobre una base conductora.
— En caso de que el embalaje esté dañado, compruebe que el aparato no tiene
daños visibles. Informe de ello al transportista y, en caso necesario, al
fabricante.
Embalaje: — Cartón reciclable con refuerzos
— Masa: SERVOSTAR™ 601-610 (AxAxL) 125x415x350 mm
SERVOSTAR™ 614/620 (AxAxL) 170x415x350 mm
— Etiqueta: Placa identificadora de los aparatos colocada en el embalaje
Almacenamiento: — sólo en el embalaje original reciclable del fabricante
— Los servoamplificadores contienen elementos de montaje que conllevan
peligro electrostático, los cuales pueden resultar dañados por una
manipulación incorrecta. Descargue su cuerpo antes de tocar directamente
el servoamplificador. Evite el contacto con una superficie altamente aislante
(fibras textiles, láminas de plástico, etc.). Coloque el servoamplificador sobre
una base conductora.
— Altura máx. de apilamiento SERVOSTAR™ 600 : 8 cajas de cartón
— Temp. de almacenamiento —25...+55oC, oscilación máx. 20K/hora
— Humedad del aire humedad rel. máx. 95% sin condensar
— Tiempo de almacenamiento < 1año sin limitación
> 1año: Se debe proceder a cargar de
nuevo los condensadores antes de la
puesta en funcionamiento del servo-
amplificador. Desconecte para ello todas
las conexiones eléctricas.
Conecte el servoamplificador durante
30 min a una fase de 230V CA en los
terminales L1 / L2.
Advertencia: — Los aparatos no tienen mantenimiento
— La apertura de los aparatos invalida la garantía
Limpieza: — En caso de que haya suciedad en la caja: límpiese con isopropanol o
productos similares.
no sumergir ni pulverizar
— En caso de que haya suciedad en el aparato: la limpieza correrá a cargo
del fabricante
— En caso de que haya suciedad en la rejilla de ventilación: límpiese con un
pincel (seco)
Eliminación piezas de desecho: — Se pueden separar los componentes principales del servo-
amplificador (disipadores de calor, placas frontales de
aluminio, tapas de las cajas de acero y platinas electrónicas)
aflojando los tornillos que los mantienen unidos
— Encargue la eliminación de las piezas de desecho a una
empresa de gestión de residuos acreditada. Sírvase dirigirse
a nosotros para obtener direcciones.

Apéndice 06/01 Kollmorgen Seidel
VI.2 Solución de averías
En la siguiente tabla se describe el contenido del ”Botiquín de primeros auxilios”. Las condiciones
en que se ha procedido a la instalación determinan las causas por las que se produce una avería.
En el caso de sistemas poliaxiales, pueden subyacer las siguientes causas de error.
Nuestro servicio de asistencia técnica se esforzará por resolver todos los problemas que surjan.
Medidas para la prevención

Errores Posibles causas de error
de errores
— Utilizado el conductor incorrecto — Emplear conexión Nullmodem-
— Conductor insertado en una ranura de — Insertar conductor en las
Aviso de error de conexión incorrecta en el servoampli- ranuras de conexión correctas
avería de ficador o en el ordenador Insertar en el servoamplificador
comunicación y en el ordenador
— Seleccionada interfaz del ordenador — Seleccionar correctamente la
incorrecta interfaz
— Tensión de suministro inexistente o — Accionar primero el servoamplifi-
Aviso de error demasiado baja en el servoamplificador (ENABLE), cuando
por subtensión cador accionado la tensión de suministro
Retraso > 500 ms
— No es suficiente la potencia de — Acortar el tiempo de frenado de
reactancia. Se alcanzó el límite de la la RAMPA-
potencia de reactancia. La tensión de Fijar la resistencia de reactancia
Aviso de error
circuito medio alcanza un valor dema- con una potencia mayor y adap-
por sobretensión
siado alto tar la potencia de reactancia de
los parámetros
— Tensión de red demasiado alta — Conectar transformador de red
— El accionamiento del regulador consta — Accionar primero el servoamplifi-
como activo aunque no hay tensión de cador (ENABLE), cuando la
Aviso de error
suministro. tensión de suministro esté
en red BTB
conectada
— Fallan por lo menos 2 fases de red — Comprobar el suministro de red
— Cortocircuito en el suministro de — Eliminar el cortocircuito
tensión del freno de detención del
motor
— Freno del motor defectuoso — Cambiar el motor
Aviso de error
— Averías en el conductor del freno — Comprobar la protección del
del freno
cable de freno
— No hay ningún freno conectado, — Parámetro de freno ”SIN”
aunque el parámetro freno está en
”CON”
— El conductor del motor está corto- — Cambiar el cable
circuitado o se produce un cortocircuito
a tierra
— El motor tiene un cortocircuito o un — Cambiar el motor
Aviso de error de cortocircuito accidental a tierra
fallo en el trans- — El módulo del transformador de salida — Aumentar la ventilación
formador de sali- se ha sobrecalentado
da — Defecto del módulo del transformador — Llevar el servoamplificador al
de salida fabricante
— Cortocircuito o cortocircuito accidental — Eliminar el cortocircuito
a tierra de la resistencia de reactancia
externa
Aviso de error
— Se ha sobrepasado la temperatura — Aumentar la ventilación
de la temperatura
permitida del disipador de calor
del
disipador de calor
Aviso de error — La tensión auxiliar creada en el servo- — Llevar el servoamplificador al
(Tensión auxiliar) amplificador es incorrecta fabricante

Medidas para la prevención

Errores Posibles causas de error
de errores
— El enchufe de retorno no se ha insertado — Comprobar el conector
Aviso de error
correctamente
de la unidad de retor-
— El conductor de retorno se ha cortado por — Comprobar los conductores
no
aplastamiento o causa similar
Aviso de error
— Se ha sobrepasado la temperatura interior — Aumentar la ventilación
en relación con la
permitida
temperatura interior
— Ha reaccionado el conmutador térmico del — Esperar a que el motor se enfríe.
Aviso de error
motor Comprobar después por qué el motor
en relación con la
se ha calentado
temperatura del mo-
— Enchufe de la unidad de retorno suelto o — Fijar el enchufe o colocar un conductor
tor
conductor de retorno cortado de retorno nuevo
— No accionar el servoamplificador — Conectar la señal ENABLE
— Conductor de valor nominal cortado — Comprobar el conductor de valor
nominal
— Fases del motor cambiadas — Fijar correctamente las fases del motor
— No se ha accionado el freno — Comprobar el control de los frenos
El motor no gira
— El accionamiento está bloqueado — Comprobar la mecánica
mecánicamente
— El número de polos del motor no se ha — Ajustar el parámetro del número de
ajustado correctamente polos del motor
— Retorno ajustado incorrectamente — Fijar correctamente el retorno
El motor se acelera — Fases del motor cambiadas — Fijar correctamente las fases del motor
en exceso — Unidad de retorno incorrectamente — Fijar correctamente la desviación del
(Overspeed) ajustada ángulo
— Amplificación demasiado alta — Reducir el Kp
(Regulador del la velocidad) (Regulador del la velocidad)
El motor vibra — Protección del conductor de retorno — Renovar el conductor de retorno
rota
— AGND sin cablear — Conectar AGND con CNC-GND
El accionamiento da — Irmso Ipeak demasiado bajo — Aumentar Irms o Ipeak
aviso de (Tener en cuenta los datos del motor)
error de contorneo — Rampa de valor nominal demasiado alta — Reducir la RAMPA SETP +/-
El motor se calienta
— Irms/Ipeak demasiado alto — Reducir Irms/Ipeak
en exceso
— Kp (Regulador del la velocidad) — Reducir el Kp (Regulador del
demasiado bajo velocidad)
— Tn (Regulador del la velocidad) — Tn (Regulador del la velocidad), valor
Accionamiento de-
demasiado bajo por defecto del motor
masiado débil
— PID-T2 demasiado alto — Reducir PID-T2
— Tacómetro T demasiado alto — Disminuir el tacómetro T
— Kp (Regulador del la velocidad) — Reducir el Kp
demasiado alto (Regulador del la velocidad)
El accionamiento — Tn (Regulador del la velocidad) demasiado — Tn (Regulador del la velocidad), valor
funciona de forma bajo por defecto del motor
brusca
— PID-T2 demasiado bajo — Aumentar el PID-T2
— Tacómetro demasiado bajo — Aumentar el tacómetro T
— Offset con información analógica del valor — Equilibrar el offset del software
El eje gira con un va-
nominal no equilibrado correctamente (E/S analógico)
lor nominal = 0 V
— AGND no conectado con CNC-GND — Conectar AGND y CNC-GND
del control

VI.3 Glosario
A Acoplador optoeléctrico Conexión óptica entre dos sistemas eléctricos

independientes
C Cambio de fase Compensación del desfase entre los campos eléctrico y
magnético del motor
Circuito de control Tensión del tacómetro proporcional a la tensión del
número de revoluciones
Circuito intermedio Tensión de potencia rectificada y filtrada
Clock Señal de sincronización
Conmutador de potencia Protección de la instalación con monitoreo de fase
Conmutador de reactancia Se realimenta de la energía sobrante del motor al frenar
y, por medio de la resistencia de reactancia, la
transforma en calor.
Conmutador final Conmutador de salida en el recorrido de desplazamiento
de la máquina; ejecución como contacto de reposo
Contacto de protección térmica Conmutador sensible a la temperatura en la bobina del
motor
Convección libre Movimiento libre del aire para el enfriado
Cortocircuito Aquí: conexión conductora de la electricidad entre dos
fases
Cortocircuito accidental a tierra Conexión que conduce la corriente entre fase y PE
counts Impulsos contadores internos, 1 impulso=1/220 revol.-1
D Deriva de entrada Modificaciones en la temperatura y modificaciones
provocadas por el deterioro de una entrada analógica
E Enable Retirada de la señal ENABLE (0 V o abierto)
Enable Señal de accionamiento del servoamplificador (+24 V)
F Filtro de red Dispositivo de envío de las averías a los conductores del
suministro de potencia conforme a PE
Formato GRAY Forma especial de la representación binaria de números
Freno de detención Freno del motor, que sólo puede accionarse con el
motor en reposo
Funcionamiento reversible Funcionamiento con un cambio periódico de la dirección
de giro
I Impulso de puesta a cero Impulso emitido por el emisor incremental una vez por
giro. Sirve para la puesta a cero de la máquina
Interfaz Punto de conexión
Interfaz de la línea de campo CANopen, LINEA COLECTIVA DEL CAMPO DE
PROCESO, SERCOS, etc.
Interfaz del emisor incremental Aviso de posición por medio de señales desviadas 90°,
ninguna emisión absoluta de posición
Interfaz ROD Emisión incremental de posición
Interfaz SSI Emisión en serie de la posición cíclica absoluta,
Ipeak, corriente máxima Valor efectivo de la corriente de impulso
Irms, corriente efectiva Valor efectivo de la corriente continua
J Juego de marcha Paquete de datos con todos los parámetros de
regulación de la posición, necesarios para una orden
de marcha

K Kp, amplificación P Ampliación proporcional del circuito de regulación

M Máquina Totalidad de las piezas ensambladas o artefactos que
incorporan al menos un componente móvil
Módulos CONNECT Módulos montados en el servoamplificador con
regulación de la posición integrada, incorporan variantes
de la interfaz especial para la conexión al control
superior.
N Núcleo magnético anular Aros de ferrita para la reducción de interferencias
Número de revoluciones final Valor máximo referente a la normativa del n° de
revoluciones ±10 V
P PID-T2 Constante temporal del filtro para la salida del n° de
revoluciones
Potencia continua del conmutador de reactancia Potencia media, que puede ser convertida en el
conmutador de reactancia
Potencia de impulso del conmutador de reactancia Potencia máxima, que puede ser convertida en
el conmutador de reactancia
R Rampas SW Limitación de la velocidad de modificación del valor
nominal del n° de revoluciones SW
Regulador de la corriente Regula la diferencia entre el valor nominal de la
corriente y su valor real a 0. Salida: Tensión de la salida
de potencia
Regulador de la posición Regula la diferencia entre el valor nominal de la posición
y el valor real de la posición a 0. Salida: Valor nominal
del n° de revoluciones
Regulador de posición Circuito de regulación con funcionamiento proporcional,
integral y diferencial
Regulador del n° de revoluciones Regula la diferencia entre el valor nominal del n° de
revoluciones SW y el valor de la lista del n° de
revoluciones a 0. Salida: Valor nominal de la corriente
Regulador P Circuito de regulación que funciona de un modo
totalmente proporcional
Reiniciar Rearranque del microprocesador
Resolver-Digital-Converter Transformación de las señales analógicas del
resolver información digital
S Salida del monitor Emisor de un valor de medida analógico
Separación del potencial Desacoplado eléctricamente
Servoamplificador Servocomponente de regulación del par, del n° de
revoluciones y de la posición de un servomotor
Sistemas poliaxiales Máquina que dispone de varios ejes autónomos
T Tacómetro T, constante temporal del tacómetro Constante temporal del filtro en el retorno del n° de
revoluciones
Tensión sincronizada Amplitud de interferencia, que regula hasta el máximo la
entrada analógica (entrada del diferencial)
Tn, tiempo de reajuste I Porcentaje integral del circuito de regulación
U Umbral I²t Control de la corriente efectiva Irms que resulta
realmente necesaria


VI.4 Índice
A Abreviaturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 M Mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Advertencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Master-Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
AGND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Montaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Almacenamiento . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Motor
Altitud de la instalación. . . . . . . . . . . . . 17 Punto de conexión . . . . . . . . . . . . . 40
Altura de apilamiento. . . . . . . . . . . . . . 67 N Normativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Asignación de los enchufes . . . . . . . . . . 34 NSTOP, Punto de conexión . . . . . . . . . . 44
Avisos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
O Opción -AS- . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
B Bloque de alimentación de 24V Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
20A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 Otros sistemas de funcionamiento . . . . . . . 38
Bobina del motor, ejemplo de conexión . . . . 33
P Pantalla LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
BTB/RTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Pares de arranque, enchufe . . . . . . . . . . 17
C Cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 PGND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Caja de estrangulación 3YL20 . . . . . . . . . 65 Placa de identificación . . . . . . . . . . . . . 11
CEM (EMV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Posición de montaje . . . . . . . . . . . . . . 17
Circuito intermedio, punto de conexión . . . . 39 PSTOP, Punto de conexión . . . . . . . . . . 44
Codificador Puesta en funcionamiento . . . . . . . . . . . 55
Punto de conexión . . . . . . . . . . . . . 42
R Requisitos del hardware . . . . . . . . . . . . 38
Punto de conexión Master-Slave . . . . . 53
Resistencia de las reactancias
Componentes del sistema, síntesis . . . . . . 15
Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . 19
Comportamiento de encendido / apagado . . . 20
Interfaz ext. . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Conductor del ordenador. . . . . . . . . . . . 49
Masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Conexión a la red de suministro . . . . . . . . 39
Resolver
Conexión al ordenador . . . . . . . . . . . . . 49
Punto de conexión . . . . . . . . . . . . . 41
Conexión externa por fusible. . . . . . . . . . 16
ROD, punto de conexión . . . . . . . . . . . 47
Conexión por fusible
RS232/PC, Punto de conexión. . . . . . . . . 49
Diagrama de conexión . . . . . . . . . . . 32
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 S Salidas
Conformidad con la CE . . . . . . . . . . . . . 7 BTB/RTO. . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Conmutador de reactancia . . . . . . . . . . . 19 DIGI-OUT 1/2 . . . . . . . . . . . . . . . 45
Control de las teclas . . . . . . . . . . . . . . 58 Monitor1/2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Correspondencia de los aparatos . . . . . . . 36 Salidas del monitor . . . . . . . . . . . . . . . 46
D Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Secciones del conductor . . . . . . . . . . . . 17
SETUP.EXE . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
DGND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Signos de masa . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Diagrama de conexión . . . . . . . . . . . . . 32
Simulaciones del codificador . . . . . . . . . . 47
Dirección de los impulsos, punto de conexión . 51
Sistema poliaxial, ejemplo de conexión . . . . 33
E Eliminación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 SSI, punto de conexión . . . . . . . . . . . . 48
Embalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
T Tasa de baudios . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Entradas
Técnica de conexión . . . . . . . . . . . . . . 35
Accionamiento (Disponible) . . . . . . . . 44
Temperatura ambiental . . . . . . . . . . . . 17
DIGI-IN 1/2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Temperatura de almacenamiento . . . . . . . 67
NSTOP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Tensión auxiliar de 24V, interfaz . . . . . . . . 39
PSTOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Tensión de suministro . . . . . . . . . . . . . 17
Valores nominales analógicos . . . . . . . 43
Tiempo de almacenamiento . . . . . . . . . . 67
Entradas de interruptor de fin de carrera. . . . 44
Tipo de protección . . . . . . . . . . . . . . . 17
Entradas de valor nominal . . . . . . . . . . . 43
Toma de tierra
F Fijación de los parámetros . . . . . . . . . . . 57 Diagrama de conexión . . . . . . . . . . . 32
Formación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
G Grado de contaminación . . . . . . . . . . . . 17 U Utilización conforme a lo prescrito. . . . . . . . 9
H Humedad del aire . . . . . . . . . . . . . . . 67 Servoamplificador . . . . . . . . . . . . . 10
I Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Software de puesta en funcionamiento . . 37
Instalación V Ventilación
Hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . 17
Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Instrucciones de emergencia. . . . . . . . . . 21 Volumen de suministro . . . . . . . . . . . . . 11
Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . 6 X XGND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Interfaz CANopen . . . . . . . . . . . . . . . 50
L Lugar de instalación . . . . . . . . . . . . . . 31

V er trieb und Service / Sale s an d Ser vi ce / A g en ce et Ser vi ces
Bu ndesrepubl i k Deu t s c hl a nd / D ä nem ar k / Denmark / Danemark I t alien / I t aly / I t alie
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Servoamplificador digital

Instrucciones de montaje y de instalación

VGA es una marca registrada propiedad de International Business Machines Corp.

SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 3

4 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación

Esta página se ha dejado en blanco intencionadamente.

SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 5

l Lea la presente documentación antes de proceder a la instalación y puesta

l Los servoamplificadores contienen elementos de montaje de riesgo

l Mientras están funcionando, los servoamplificadores pueden tener

l Mientras están funcionando, las superficies de los amplificadores pueden

l No deje conectadas nunca las conexiones eléctricas del servoamplificador.

l Espere por lo menos cinco minutos después de desconectar el

6 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación

Directivas y normas europeas

Conformidad con UL y cUL

UL 508C describe el mantenimiento constructivo de los requisitos mínimos de aparatos de conversión de la

SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 7

Abreviaturas utilizadas en este manual

En la siguiente tabla se explican las abreviaturas utilizadas en este manual.

Abreviatura Significado Abreviatura Significado

Símbolos utilizados en este manual

ð p. véase página (referencia cruzada) l Destacar

Teclas del teclado del servoamplificador:

pulsar dos veces consecutivas rápidamente: se aumenta en diez puntos la cifra

pulsar dos veces consecutivas rápidamente: se disminuye en diez puntos la cifra

para introducir cifras, función de retorno

8 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación

I.1 Sobre este manual

Este manual describe el servoamplificador digital de la serie SERVOSTAR™ 600 (modelo

l Datos técnicos del servoamplificador Capítulo I

Transporte : sólo a cargo de personal con conocimientos de

SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 9

I.2 Utilización conforme a lo prescrito del servoamplificador

Los servoamplificadores se montan como componentes de instalaciones o máquinas eléctricas y

Opción -As- Bloqueo de reencendido de seguridad personal

10 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación

I.3 Placa de identificación

La placa de identificación reproducida a continuación se colocará en el lateral del servoamplifica-

Modelos de Módulo CONNECT

Suministro de potencia – Corriente de salida en

I.4 Descripción de los aparatos

I.4.1 Volumen de suministro

Si adquiere amplificadores de la serie SERVOSTAR™ 600, recibirá usted un:

SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 11

I.4.2 Los servoamplificadores digitales de la familia SERVOSTAR™ 600

I.4.3 Funcionamiento directo en la red

Suministro auxiliar de tensión de 24 V CC

12 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación

I.4.4 Concepto de servoamplificador digital

Control y configuración de los parámetros

Regulación completamente digitalizada

Funciones diseñadas para una mayor comodidad

SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 13

I.5 Pantalla de esquema modular

14 SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación

I.6 Componentes de un servosistema

SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación 15

I.7 Datos técnicos de la serie SERVOSTAR™ 600

I.7.1 Conexión externa por fusible