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    Curso Robots Fanuc R30ib Nivel II

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    JoanFraCano
    El documento describe las características y configuración de un brazo robótico de nivel 2. Incluye secciones sobre el menú de configuración, el armario eléctrico, la configuración de la carga útil, instrucciones avanzadas, gestión de archivos, calibración, conexión a red y acceso a la página web del fabricante. El objetivo es proporcionar información sobre el funcionamiento y programación del robot.

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    Curso Robots Fanuc R30ib Nivel II

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    JoanFraCano
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    El documento describe las características y configuración de un brazo robótico de nivel 2. Incluye secciones sobre el menú de configuración, el armario eléctrico, la configuración de la carga útil, instrucciones avanzadas, gestión de archivos, calibración, conexión a red y acceso a la página web del fabricante. El objetivo es proporcionar información sobre el funcionamiento y programación del robot.

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    Curso Robots Fanuc r30ib Nivel II

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    El documento describe las características y configuración de un brazo robótico de nivel 2. Incluye secciones sobre el menú de configuración, el armario eléctrico, la configuración de la carga útil, instrucciones avanzadas, gestión de archivos, calibración, conexión a red y acceso a la página web del fabricante. El objetivo es proporcionar información sobre el funcionamiento y programación del robot.

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    de 55

    Curs Braç Robòtic NIVELL 2

    01 MENÚ DE CONFIGURACIÓN

    1
    02 EL ARMARIO ELÉCTRICO

    PAQUETE EUROPEO + PANEL BOARD (TARJETA DE PANEL


    DE OPERARIO)

    FUENTE DE ALIMENTACIÓN PSU

    CPU PRINCIPAL FROM/SRAM - Tarj. SERVO controladora de ejes

    SERVOAMPLIFICADOR DE 6 EJES

    2
    03 EL PAYLOAD

    Programa que sirve para establecer adecuadamente las cargas de


    herramienta, pieza y dispositivos montados en el robot.

    • Anulación del cabeceo del robot al entrar a trabajar.


    • Reacción más efectiva de las funciones dinámicas como la compensación de la gravedad
    • Aumento en el rendimiento del movimiento, vibración más baja y tiempo ciclo inferior

    MENÚ / 0.NEXT / 6.SYSTEM / F1.TYPE / 7.MOTION / F3.DETAIL

    3
    03 EL PAYLOAD

    Cambiar grupo configuración carga adicional para activar un


    Movimiento en brazo del robot payload ya configurado

    4
    03 EL PAYLOAD

    • Especificar la masa de la carga en KG


    • Especificar centro de gravedad de la carga
    respecto al TCP original
    • Especificar los momentos de inercia respecto los
    ejes X,Y,Z
    • Estos valores los proporciona el fabricante de la
    herramienta

    5
    03 EL PAYLOAD ID

    La estimación de carga automática por el robot es una función para calcular el


    peso, centro de gravedad y momentos de inercia. Tanto de la herramienta como
    herramienta+pieza.

    El proceso de identificación de la carga se realiza en 2 fases:

    1- CALIBRACIÓN: El robot realiza movimientos con los ejes 5 y 6 para


    estimar sus parámetros cinemáticos y dinámicos

    2- ESTIMACIÓN DE LA CARGA: El robot realiza estos mismo movimientos


    pero esta vez con carga

    6
    03 EL PAYLOAD ID

    7
    03 EL PAYLOAD ID

    8
    03 EL PAYLOAD ID

    9
    03 EL PAYLOAD ID

    10
    03 EL PAYLOAD ID

    11
    04 INSTRUCCIONES AVANZADAS
    WJNT -> En un movimiento lineal o articulado, hace el movimiento de
    forma que la muñeca no entre en singularidad

    ACC -> Establece valores de aceleración, se puede registrar hasta 150


    pero se recomienda siempre por debajo de 100 ya que disminuye
    esfuerzos en los ejes.

    SKIP LBL -> Salto condicionado a la etiqueta especificada cuando no


    cumple la instrucción. Cuando la cumple, cancela el salto y ejecuta la
    línea siguiente.

    TIME BEFORE/AFTER -> Antes o después del tiempo especificado, llamar


    a un subprograma o ejecuta la instrucción que aparezca DO[5]=ON

    DISTANCE BEFORE -> Igual que Time Before pero en distancia definida.

    PTH -> Provoca que se generen picos puntuales de aceleración que


    permiten mejorar tiempo de ciclo cuando las distancias entre los puntos
    de las trayectorias son cortas y precisas.
    12
    05 INSTRUCCIONES CON REGISTROS
    LOS REGISTROS

    13
    05 INSTRUCCIONES CON REGISTROS

    14
    05 INSTRUCCIONES CON REGISTROS
    LOS REGISTROS DE POSICIÓN (PR)

    15
    05 INSTRUCCIONES CON REGISTROS
    LOS REGISTROS DE POSICIÓN (PR)

    16
    05 INSTRUCCIONES CON REGISTROS
    LOS REGISTROS DE POSICIÓN (PR)

    17
    05 INSTRUCCIONES CON REGISTROS
    LOS REGISTROS DE POSICIÓN (PR)

    18
    05 CONFIGURACIÓN DE LA SENSIBILIDAD

    18
    05 CONFIGURACIÓN DE LA SENSIBILIDAD

    19
    05 CONFIGURACIÓN DE LA SENSIBILIDAD

    20
    06 GESTIÓN DE FICHEROS

    21
    06 GESTIÓN DE FICHEROS

    22
    07 MASTERIZACIÓN POR QUICK MASTER

    23
    07 MASTERIZACIÓN POR QUICK MASTER

    24
    07 MASTERIZACIÓN POR SINGLE AXIS MASTER

    25
    07 MASTERIZACIÓN POR SINGLE AXIS MASTER

    26
    07 MASTERIZACIÓN POR SINGLE AXIS MASTER

    27
    07 MASTERIZACIÓN POR SINGLE AXIS MASTER

    28
    08 AJUSTE DINAMICO DE LA TRAYECTORIA

    29
    08 AJUSTE DINAMICO DE LA TRAYECTORIA

    30
    08 AJUSTE DINAMICO DE LA TRAYECTORIA

    31
    08 AJUSTE DINAMICO DE LA TRAYECTORIA

    32
    08 AJUSTE DINAMICO DE LA TRAYECTORIA

    33
    09 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA

    34
    09 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA

    35
    09 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA

    36
    09 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA

    37
    09 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA

    38
    09 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA

    39
    09 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA

    40
    10 VARIABLES DEL SISTEMA

    41
    10 VARIABLES DEL SISTEMA

    42
    11 VARIABLES DEL SISTEMA

    43
    11 VARIABLES DEL SISTEMA

    44
    12 CONEXIÓN A RED MEDIANTE ETHERNET

    45
    12 CONEXIÓN A RED MEDIANTE ETHERNET

    46
    12 CONEXIÓN A RED MEDIANTE ETHERNET

    47
    12 CONEXIÓN A RED MEDIANTE ETHERNET

    48
    12 CONEXIÓN A RED MEDIANTE ETHERNET

    CONEXIONADO DEL LADO PC

    49
    12 CONEXIÓN A RED MEDIANTE ETHERNET

    Pulsaremos el botón de PROPIEDADES y “Usar la siguiente dirección IP”


    50
    12 CONEXIÓN A RED MEDIANTE ETHERNET

    - Entraremos todos los datos de la comunicación del PC.


    - Aceptaremos todos los cambios
    - En el caso de que queramos comprobar la comunicación,
    - Entramos en MS-DOS del PC y haremos PING correspondiente

    51
    12 CONEXIÓN A RED MEDIANTE ETHERNET

    Para acceder a la WEBSEREVER del fabricante iremos a MENÚ /0.NEXT/ 8.BROWSER / WEBSEVER

    52
    12 CONEXIÓN A RED MEDIANTE ETHERNET

    Navegando por esta pantalla podemos


    ver casi cualquier cosa del estado del
    robot, podemos también descargar los
    programas en una carpeta del PC, eso sí,
    de uno en uno.

    53

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