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3. Diseño de Controladores en el Dominio de Tiempo Discreto

Hasta aquí hemos considerado el diseño de controladores digitales a partir de controladores
analógicos, o sea, el controlador digital es obtenido a partir de la aproximación del controlador
analógico utilizando alguno de los métodos que se han desarrollado anteriormente. En esta
sección vamos a presentar técnicas de diseño fundamentadas directamente en el dominio de
tiempo discreto.

A. Controlador Deadbeat o de Respuesta de Tiempo Mínimo

Consideremos el sistema discreto que se muestra en la Figura 20 al cual se le aplica una
referencia r (kT )  1 para k  0, y por tanto, R( z)  1/(1  z 1 ) ,

U ( z) Y ( z)
G( z)
Figura 20 – Sistema discreto a controlar.

La función de transferencia propia del sistema discreto puede ser representada por una
relación de polinomios en z como se muestra a continuación,
1 z 1  2 z 2  m z  m
G( z)  . (49)
1  1 z 1   2 z 2   m z  m
donde G(z) puede contemplar la ganancia del actuador y del sensor.
El problema consiste en determinar la ley de control u(kT) para el sistema en lazo cerrado
de la Figura 21, de modo tal que la salida alcance la referencia (o valor de consigna) en “m”
pasos o muestras, siendo “m” el orden del sistema, y, a partir de la muestra m, se mantenga igual
al valor de la referencia en cada instante de muestreo. Esto es, la respuesta en tiempo discreto no
puede presentar sobrepaso alguno ni oscilaciones. Para que esto se cumpla, es necesario que la
acción de control impuesta sea no limitada. Precisamente, suponiéndose y(0) = 0 y siendo que
por hipótesis la referencia es unitaria, se desea obtener

Y ( z)  y(1) z 1  y(2) z 2   1( z  m  z  m1  ) , (50)

por tanto, se hace necesario imponer que:

u(kT )  u(mT ), para k  m , (51)

o sea,

U ( z)  u(0)  u(1) z 1  u(2) z 2   u(m)( z  m  z  m1  ) . (52)

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Si dividimos Y(z) por R(z) podremos hallar la función de transferencia en lazo cerrado del
Y ( z ) Y ( z )( z  1)
sistema en la Figura 21, esto es,  y, por lo tanto, a partir de la ecuación (50)
R( z ) z
podemos escribir:
Y ( z ) y (1)  y (2) z 1   1( z  m1  z  m  )  y (1) z 1  y (2) z 2   1( z  m  z  m1  )
 , (53)
R( z ) z
Agrupando términos se puede escribir la última ecuación de la siguiente forma:
Y ( z)
 p1 z 1  p2 z 2   pm z  m P( z ) , (54)
R( z )
de la cual comparando con la (53) resulta que,

p1  y(1), p2  y(2)  y(1), , pm  1  y(m 1) , (55)

Si dividimos ahora U(z) de la ecuación (52) por R(z) obtenemos, operando de forma
similar a la (53), la siguiente expresión:
U ( z ) U ( z )( z  1)
  q0  q1 z 1  q2 z 2   qm z  m Q( z ) , (56)
R( z ) z
y de esta última surge que,

q0  u(0), q1  u(1)  u(0), , qm  u(m)  u(m 1) , (57)

La estructura resultante del sistema de control de lazo cerrado en tiempo discreto, resulta
como se muestra a continuación:
R( z )  E( z) U ( z) Y ( z)
Gd ( z ) G( z)


Figura 21 – Estructura resultante del sistema de control de lazo cerrado en tiempo discreto.

De la Figura 21 tenemos que la función de transferencia de lazo cerrado está dada por:
Y ( z) Gd ( z )G ( z )
Glc ( z ) 
 . (58)
R( z ) 1  Gd ( z )G ( z )
También de la Figura 21 se tiene que,

U ( z)  Gd ( z) E( z)  Gd ( z )[ R( z )  Y ( z )] . (59)
Adicionalmente, por definición, de (54) y (56), se tiene que
Y ( z) U ( z)
 P( z ) y  Q( z ) . (60)
R( z ) R( z )
Se observa, a partir de las ecuaciones (59) y (60), que si se divide ambos miembros de la
(59) por R(z), se obtiene:

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R( z )  Y ( z )  Y ( z)  Q( z )
Gd ( z )  Q( z )  Gd ( z ) 1    Q( z )  Gd ( z )  . (61)
R( z )  R( z )  1  P( z )
Sustituyéndose P(z) y Q(z), se obtiene la función de transferencia del controlador deadbeat
en tiempo discreto:
q0  q1 z 1  q2 z 2   qm z  m
Gd ( z )  . (62)
1  p1 z 1  p2 z 2   pm z  m
Por otro lado, de la Figura 21 y de (60), se tiene que,
Y ( z ) U ( z ) Y ( z ) P( z )
:    G( z) (63)
R ( z ) R ( z ) U ( z ) Q( z )
y teniéndose en cuenta la (49), (54) y (56), se llega a la siguiente igualdad:
1 z 1  2 z 2  m z  m p1 z 1  p2 z 2   pm z  m
G( z )   , (64)
1  1 z 1   2 z 2   m z  m q0  q1 z 1  q2 z 2   qm z  m
o también, dividiéndose el numerador y el denominador de la última relación por q0, resulta
1 z 1  2 z 2  m z  m ( p1 z 1  p2 z 2   pm z  m ) / q0
G( z)   . (65)
1  1 z 1   2 z 2   m z  m 1  (q1 z 1  q2 z 2   qm z  m ) / q0
Nótese de la (55) que
p1 p2 pm 1
p1  p2   pm  1, o sea que,     , (66)
q0 q0 q0 q0
y por lo tanto, de (65) se tiene que:
1 1
1 2  m 
 q0  . (67)
q0 1 2  m
En lo que hace a los demás parámetros del controlador, los mismos se obtienen fácilmente
por comparación de los numeradores y denominadores de las funciones de transferencia en (65),

q1  q01 , q2  q02 , , qm  q0m , (68)

p1  q01 , p2  q02 , , pm  q0m . (69)

De esta forma quedan definidos todos los parámetros del controlador deadbeat. Es
importante notar que la función de transferencia en lazo cerrado, a partir de (54) y (58), resulta:
Gd ( z )G ( z ) Y ( z)
Glc ( z )    P( z )  p1 z 1  p2 z 2   pm z  m , (70)
1  Gd ( z )G ( z ) R( z )
o también, multiplicando y dividiendo P(z) por zm, Glc(z) resulta:
p1 z m1  p2 z m 2   pm
Glc ( z )  , (71)
zm
o sea, la ecuación característica posee “m” polos al origen del plano z. Se puede decir entonces
que el controlador deadbeat es un controlador por ubicación de polos al origen del plano-z, o
también, que es un controlador que reubica m polos al origen del plano-z y así conseguir una
respuesta al escalón de tiempo mínimo.

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Ejemplo: Sea el sistema a controlar descripto por la siguiente función de transferencia,

200
G ( s)  (72)
( s  3)( s  10) 2
Si se traza la respuesta al escalón unitario del proceso en lazo cerrado con realimentación
unitaria, dado en la ecuación (72), se obtiene el comportamiento que se observa en la Figura 22,
en la cual puede apreciarse que la misma presenta un pequeño sobrepaso de aproximadamente un
3%; un tiempo de asentamiento de 1,04 segundos; un tiempo de subida de 0,4 segundos y
además un importante error de régimen estacionario del 60%. Se desea entonces, que la salida
digital de este proceso, ante una entrada en escalón unitaria r (kT )  1 para k  0 , presente una
respuesta sin ningún sobrepaso y que alcance el valor de la referencia en el menor tiempo
posible.

Figura 22 – Respuesta en lazo cerrado del proceso dado por (72) para una estrada en escalón
unitario.

Muestreando este proceso con T = 0,2 seg., resulta la siguiente función de transferencia:
0, 091 z 2  0,125 z  0, 009
G( z )  (73)
z 3  0,819 z 2  0,167 z  0, 01
De (67), (68) y (69) obtenemos los parámetros del controlador deadbeat, como sigue:
1 1
q0    4, 444 , q1  q01  4, 444  (0,819)  3,64
1  2  3 0, 091  0,125  0, 009

q2  q02  4, 444  0,167  0,742 , q3  q03  4, 444  (0,01)  0,044 ,

p1  q01  4, 444  0,091  0, 404 , p2  q02  4, 444  0,125  0,556 ,

p3  q03  4, 444  0,009  0,04 .

Obtenidos los parámetros del controlador, la función de transferencia del mismo resulta:

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4, 444  3, 64 z 1  0, 742 z 2  0, 044 z 3 U ( z )

Gd ( z )   . (74)
1  0, 404 z 1  0,556 z 2  0, 04 z 3 E( z)
Por lo tanto, efectuando la transformada Z inversa de la función de transferencia (74), se
obtiene la ecuación a diferencias que el procesador digital debe efectuar:
u (k )  0, 404 u (k  1)  0,554 u (k  2)  0, 04 u (k  3)  4, 444 e(k ) 
. (75)
 3, 64 e(k  1)  0, 742 e(k  2)  0, 044e(k  3)
En general, la ecuación a diferencias de la acción de control deadbeat para un proceso de
grado “m”, resulta:
u (k )  p1 u (k  1)  p2 u (k  2)   pm u (k  m)  q0 e(k ) 
. (76)
 q1 e(k  1)  q2 e(k  2)   qm e(k  m)
En cuanto a la función de transferencia en lazo cerrado del ejemplo presentado, la misma resulta:

Glc ( z )  P ( z )  0, 404 z 1  0,556 z 2  0, 04 z 3 . (77)

A continuación, se grafican, utilizando Matlab, la salida y(k) y la señal de control u(k).
A partir de la ecuación (77), se obtienen los siguientes valores de la salida en tiempo discreto, los
cuales se muestran graficados en la Figura 23:
y(0) = 0; y(1) = 0,404; y(2) = y(1) + 0,556 = 0,96; y(3) = y(2) + 0,04 = 1; y(4) = y(3) + 0 = 1…

Figura 23 – Señal de Salida y(kT) para una estrada en escalón unitario. T = 0,2 seg.

De la ecuación (75) pueden obtenerse los valores numéricos para el trazado de la acción de
control aplicada a la planta:
u(0) = q0 = 4,444; u(1) = u(0) + q1 = 4,444 – 3,64 = 0,804;
u(2) = u(1) + q2 = 0,804 + 0,742 = 1,546;
u(3) = u(2) + q3 = 1,546 – 0,044 = 1,502

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Figura 24 – Señal de control u(kT) para una estrada en escalón unitario. T = 0,2 seg.

Siendo la señal de error en tiempo discreto definida como e(kT) = r(kT) – y(kT), se tienen
los siguientes valores para el trazado de dicha respuesta, que se muestra en la Figura 25:
e(0) = r(0) - y(0) = 1; e(1) = r(1) - y(1) = 1 – 0,404 = 0,596; e(2) = r(2) - y(2) = 1 – 0,96 = 0,04;
e(3) = r(3) - y(3) = 1 – 1 = 0; e(4) = r(4) - y(4) = 1 – 1 = 0…

Figura 25 – Señal de error e(kT) para una estrada en escalón unitario. T = 0,2 seg.

A continuación, en la Figura 26, se puede observar la comparación de las respuestas

temporales para una entrada en escalón, del proceso en lazo cerrado en tiempo continuo, (gráfica
en azul) y del mismo proceso en lazo cerrado con un controlador deadbeat. Es posible apreciar
como para el periodo de muestreo elegido, los tiempos de subida y de asentamiento se redujeron,
a 0,3 segundos y 0,5 segundos respectivamente; además de que la respuesta no presenta
sobrepaso alguno y el error de régimen estacionario es nulo a partir de la tercera muestra.

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Figura 26 – Comparación de la señal y(t) e y(kT) del proceso dado por (72), en lazo cerrado
para una entrada en escalón unitario. T = 0,2 seg.
Si ahora muestreamos nuestra función de transferencia con T = 0,02 seg., la misma resulta:
0,0002379 z 2  0,0008488 z  0,000189
G( z )  (78)
z 3  2,579 z 2  2,212 z  0,6313
lo que da como resultado un parámetro q0 con un valor elevado, como se muestra a continuación,
1 1
q0    784 ,
1 2  3 0,0002379  0,0008488  0,000189

y este valor elevado de q0 retorna valores elevados de q1, q2 y q3. Veamos qué sucede con la
salida del sistema ante una entrada en escalón unitaria y que pasa con la señal de control.

Figura 27 – Señal de Salida y(kT) para una entrada Figura 28 – Señal de control u(kT).
en escalón unitario. T = 0,02 seg. T = 0,02 seg.

Como se muestra en la Figura 28, se observa que la señal de control, presenta valores
iniciales muy elevados, tanto positivos como negativos, y con toda seguridad, habrá una
saturación del actuador. De esta situación podemos inferir que, debido a las limitaciones físicas

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que posee cualquier sistema real, no se puede imponer cualquier función de transferencia en lazo
cerrado. Entonces, como la energía de la señal de control depende básicamente del periodo de
muestreo usado en el diseño, el periodo de muestreo para controladores deadbeat se puede
T
obtener a través de la siguiente relación [2]:  0, 2 donde T95 es el tiempo de establecimiento
T95
ts con criterio del 5%. Podemos concluir que esta técnica es fuertemente dependiente de los
parámetros de la planta y su ley de control resulta con ganancias elevadas, lo que debe ser tenido
en cuenta al momento de efectuar la implementación práctica, para evitar saturación de los
actuadores.

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