¿Qué es un servomotor?
Un servomotor es un actuador rotativo o motor que permite un control preciso en términos
de posición angular, aceleración y velocidad, capacidades que un motor normal no tiene. En
definitiva, utiliza un motor normal y lo combina con un sensor para la retroalimentación de
posición.
Pero, los servomotores no son en realidad una clase específica de motor, sino una combinación
de piezas específicas, que incluyen un motor de corriente continua o alterna, y son
adecuados para su uso en un sistema de control de bucle cerrado.
Por lo que una definición más exacta de un servomotor sería la de un servomecanismo de
bucle cerrado que utiliza la retroalimentación de posición para controlar su velocidad de
rotación y posición. La señal de control es la entrada, ya sea analógica o digital, que representa
el comando de posición final para el eje.
Por otro lado, el codificador o encoder sirve como sensor, proporcionando retroalimentación
de velocidad y posición. En la mayoría de los casos, sólo se informa de la posición. La posición
final se informa al controlador y se compara con la entrada de posición inicial, y luego, si hay
una discrepancia, se mueve el motor para llegar a la posición correcta.
Hay varios tipos de servos como los que utilizan motores de corriente continua y detección de
posiciones a través de un potenciómetro y también utilizan un control de gran potencia, lo
que significa que el motor se mueve a la velocidad máxima hasta que se detiene en la posición
designada.
En cambio, los servos para uso industrial disponen de sensores de posición y velocidad, así
como de algoritmos de control proporcional-integral-derivativo, lo que permite llevar el motor a
su posición de forma rápida.
Este tipo de dispositivos están disponibles en una gran variedad de tipos, formas y tamaños. El
término servo fue utilizado por primera vez en 1859 por Joseph Facort, que implementó
un mecanismo de retroalimentación para ayudar a controlar los timones de un barco con
vapor.
Cómo funciona un servomotor
Los servomotores se controlan enviando un pulso eléctrico de ancho variable, o modulación de
ancho de pulso (PWM), a través del cable de control. Hay un pulso mínimo, un pulso máximo y
una frecuencia de repetición.
Por lo general, un servomotor sólo puede girar 90° en cualquier dirección para un movimiento
total de 180°. La posición neutra del motor se define como la posición en la que el servo tiene
la misma cantidad de rotación potencial tanto en el sentido de las agujas del reloj como en el
sentido contrario.
El PWM enviado al motor determina la posición del eje, y se basa en la duración del pulso
enviado a través del cable de control; el rotor girará a la posición deseada.
El servomotor espera ver un pulso cada 20 milisegundos (ms) y la longitud del pulso
determinará hasta dónde gira el motor. Por ejemplo, un pulso de 1.5ms hará que el motor gire
a la posición de 90°.
Si el tiempo es inferior a 1,5 ms, se mueve en sentido contrario a las agujas del reloj hacia la
posición de 0°, y si el tiempo es superior a 1,5 ms, el servo girará en sentido de las agujas del
reloj hacia la posición de 180°.
Cuando se les ordena a los servos que se muevan, estos se moverán a la posición y
mantendrán esa posición. Si una fuerza externa empuja contra el servo mientras el servo
mantiene una posición, el servo se resistirá a salir de esa posición.
La cantidad máxima de fuerza que puede ejercer el servo se denomina par de torsión del
servo. Sin embargo, los servos no mantendrán su posición para siempre; el pulso de posición
debe repetirse para indicar al servo que se mantenga en posición.
Di
agrama Básico del funcionamiento de un Servomotor
Componentes de un servomotor
Los servos incluyen tres componentes principales: un motor, un variador (también conocido
como amplificador) y un mecanismo de retroalimentación. También se incluye típicamente una
fuente de alimentación y un servocontrolador capaz de controlar un solo eje o coordinar el
movimiento de varios ejes.
Los servomotores pueden ser de tipo CA o CC, siendo los servomotores CA los más adecuados
para aplicaciones de velocidad constante y los servomotores CC para aplicaciones de velocidad
variable.
La retroalimentación es proporcionada normalmente por un codificador o encoder -ya sea
interno o externo al motor- o por un resolver. En aplicaciones que requieren un
posicionamiento muy preciso, se pueden utilizar dos dispositivos de retroalimentación: uno en
el motor para verificar el rendimiento del motor y otro en la carga para verificar la posición real
de la carga.
Un servo accionamiento amplifica la señal de un controlador maestro proporcionando la
suficiente corriente (potencia) al motor para generar velocidad y producir par. En un motor
rotativo, la corriente es proporcional al par, por lo que el servomotor controla directamente el
par producido por el motor.
Del mismo modo, en un motor lineal, la corriente es proporcional a la fuerza, por lo que el
accionamiento controla la fuerza producida por el motor.
El servo controlador (también conocido como controlador de movimiento) puede ser
considerado como el cerebro del sistema del servomotor. Aquí es donde reside el perfil de
movimiento, incluyendo la aceleración, velocidad y deceleración deseadas.
El controlador envía señales al convertidor, lo que hace que el motor ejecute el movimiento
deseado. También tiene la importante tarea de cerrar el bucle en el sistema leyendo la
retroalimentación del encoder y modificando la señal al motor (a través del convertidor) para
corregir cualquier error en la posición real frente a la deseada, velocidad o par.
Partes de
un Servomotor
Tipos de servomotores
Los servos vienen en muchos tamaños y en tres tipos básicos: rotación posicional, rotación
continua y lineal.
Servo de rotación posicional: Este es el tipo más común de servomotor. El eje de salida gira
aproximadamente la mitad de un círculo, o 180 grados. Tiene topes físicos colocados en el
mecanismo de engranaje para evitar que se gire más allá de estos límites para proteger el
sensor de rotación.
Estos servos comunes se encuentran en coches y aviones con control remoto de agua,
juguetes, robots y muchas otras aplicaciones.
Servo de rotación continua: Este tipo es muy similar al servomotor de rotación posicional
común, excepto que puede girar en cualquier dirección indefinidamente. La señal de control,
en lugar de ajustar la posición estática del servo, se interpreta como la dirección y la velocidad
de rotación.
El rango de posibles comandos hace que el servo gire en el sentido de las agujas del reloj o en
sentido contrario a las agujas del reloj según se desee, a una velocidad variable, dependiendo
de la señal de comando. Este tipo de servo se puede utilizar en un plato de radar si se monta
en un robot. O se puede utilizar como motor de accionamiento en un robot móvil.
Servo lineal: Es similar al servomotor de rotación posicional descrito anteriormente, pero con
engranajes adicionales (normalmente un mecanismo de cremallera y piñón) para cambiar la
salida de circular a vaivén. Estos servos no son fáciles de encontrar, pero a veces se pueden
encontrar en tiendas de modelismo donde se utilizan como actuadores en aviones de modelos
más grandes.
Aplicaciones de los servomotores
Los servomotores se utilizan en aplicaciones que requieren variaciones rápidas de velocidad sin
sobre calentar el motor como la robótica industrial, en la fabricación con sistemas de
automatización y en aplicaciones de mecanizado de control numérico (CNC) por ordenador.
A continuación te enumero algunas de las aplicaciones más comunes de los servos:
En las industrias se utilizan en máquinas herramienta, embalaje, automatización de
fábricas, manipulación de materiales, conversión de impresión, líneas de ensamblaje y
muchas otras aplicaciones exigentes: robótica, maquinaria CNC o fabricación
automatizada.
También se utilizan en aviones radio-controlados para controlar la posición y el
movimiento de los ascensores.
Se utilizan en robots debido a su suave encendido y apagado y a su preciso
posicionamiento.
También se utilizan en la industria aeroespacial para mantener el fluido hidráulico en
sus sistemas hidráulicos.
Se utilizan en muchos juguetes controlados por radio.
Se utilizan en dispositivos electrónicos como DVD y reproductores de discos para
ampliar o reproducir las bandejas de discos.
También se utilizan en automóviles para mantener la velocidad de los vehículos.
Ventajas y desventajas de los servomotores.
Los servomotores ofrecen bastantes ventajas, pero como todas las cosas, también plantean
algunos problemas y dificultades a las empresas que utilizan este dispositivo.
Ventajas
Si se coloca una carga pesada en el motor, el conductor aumentará la corriente en la
bobina del motor mientras intenta girar el motor. Básicamente, no hay ninguna
condición fuera de los pasos.
El funcionamiento a alta velocidad es posible.
Son siempre constantes y trabajan al mismo ritmo.
Desventajas:
Dado que el servomotor trata de girar de acuerdo a los pulsos de mando, no es
adecuado para el control de precisión de la rotación.
Suelen tener un coste elevado en cuanto a mantenimiento y funcionamiento.
Cuando está parado, el rotor del motor continúa moviéndose hacia adelante y hacia
atrás con un pulso, por lo que no es adecuado si necesita evitar la vibración.
