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    Chicaiza Alejandro LAB SCA Preparatorio P3

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    Alejandro Sebastian Chicaiza Tipan
    Este documento presenta el trabajo preparatorio para modelar un motor de corriente continua. Se determina el diagrama de bloques del sistema para diferenciar claramente el sistema mecánico del eléctrico. Luego, se representa el modelo del motor en el espacio de estados a partir de las ecuaciones diferenciales. Finalmente, se busca encontrar la función de transferencia empleando las reglas de Mason a partir del diagrama de flujo del motor DC.

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    Este documento presenta el trabajo preparatorio para modelar un motor de corriente continua. Se determina el diagrama de bloques del sistema para diferenciar claramente el sistema mecánico del eléctrico. Luego, se representa el modelo del motor en el espacio de estados a partir de las ecuaciones diferenciales. Finalmente, se busca encontrar la función de transferencia empleando las reglas de Mason a partir del diagrama de flujo del motor DC.

    Descripción original:

    Trabajo Preparatorio SCA

    Título original

    Chicaiza_Alejandro_LAB_SCA_Preparatorio_P3

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    Este documento presenta el trabajo preparatorio para modelar un motor de corriente continua. Se determina el diagrama de bloques del sistema para diferenciar claramente el sistema mecánico del eléctrico. Luego, se representa el modelo del motor en el espacio de estados a partir de las ecuaciones diferenciales. Finalmente, se busca encontrar la función de transferencia empleando las reglas de Mason a partir del diagrama de flujo del motor DC.

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    FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

    LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

    Práctica N°3
    TRABAJO PREPARATORIO
    Autor: Alejandro Sebastián Chicaiza Tipán
    GR3-3
    1.- Tema:
    CASO DE ESTUDIO: MODELACIÓN DE UN MOTOR DC

    3.- Trabajo preparatorio


    3.1. Determinar el diagrama de bloques del sistema de la Figura 1, de tal manera que se
    diferencie claramente el sistema mecánico del sistema eléctrico.

    Figura 1.- Esquema de motor DC

    Las variables del esquema representan:


    ea = voltaje de armadura
    Ra = Resistencia de armadura
    La = Inductancia de armadura
    ee = Fuerza contra electromotriz
    KT = Constante de torque
    Ke = Constante de velocidad
    J = Momento de inercia del rotor
    B = Constante de amortiguamiento debido a la fricción
    ω = Velocidad del motor
    θ = Posición del eje del rotor

    Las ecuaciones diferenciales que modelan este sistema son:

    Sistema eléctrico:
    𝒅𝒊𝒂
    𝒆𝒂 = 𝑹𝒂 ∗ 𝒊𝒂 + 𝑳𝒂 ∗ + 𝒆𝒆
    𝒅𝒕
    ∴ 𝒆𝒆 = 𝑲 𝒆 ∗ 𝝎

    Sistema mecánico:

    𝑻 = 𝑲𝑻 ∗ 𝒊𝒂
    𝑻 = 𝑱 ∗ 𝝎̇ + 𝑩 ∗ 𝝎
    FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
    LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

    Para el diagrama de bloques:

    3.2. A partir de las ecuaciones diferenciales del motor DC, representar el modelo del motor
    en espacio de estados.
    Para los espacios de estado se tendrá:
    𝑥1 𝑤
    𝑥 = [𝑥 ] = [ ]
    2 𝑖

    𝐵 𝐾𝑇
    − 0
    𝑥∗ 𝐽 𝐽
    [ 1∗ ] = 𝑥 = [ 1 ] 𝐸𝑎
    𝑥2 𝐾𝑒 𝑅𝑎
    − − 𝐿𝑎
    [ 𝐿𝑎 𝐿𝑎 ]

    𝑦 = [1 0]𝑥

    3.1. A partir del diagrama de flujo de la Figura 3, encontrar la función de transferencia


    empleando las Reglas de Mason.
    FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
    LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

    Figura 2.- Diagrama de flujo del motor DC.

    Bibliografía:
    [1] R. Pillajo, “Caso de estudio: Modelación de un motor DC”. Laboratorio de Sistemas de
    Control Automático. Escuela Politécnica Nacional. 2021.

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