Laboratorio de Sistemas Electronicos - Modelo Fundamental Brazo Robotico

Definición de procesos y lista de materiales de la Estación B.
Autores:
Luis Alejandro Castillo Salamanca
Daniel Alejandro Manzano Cabrera
Alejandro Medina Lopez
Juan Manuel Pantoja Moncayo
Dirigido a:
Vladimir Trujillo Arias
Ingeniería en Automática Industrial

Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones
Popayán
2021
Introducción
En un proceso industrial, son utilizados los brazos robóticos para mejorar la eficiencia
de distintas actividades con una precisión y trabajo constante ya que, a diferencia de un
brazo humano, este necesita descanso y no puede ser tan preciso en su respectiva labor.
Estos pueden ser programados de tal manera que puedan cumplir una actividad de
forma rápida y autónoma.
Estos principios básicos de funcionamiento son los que se aplicaron para desarrollar el
proyecto de ensamblaje de figuras que pasan por distintas estaciones. En este caso, el
brazo robótico de la estación B es configurado de tal manera que pueda generar
movimientos específicos de trasladar y capturar las figuras de color blanco o negro,
realizando esta actividad de manera seguida y sin cometer fallos para lograr
implementar a menor escala lo que se observa en las industrias de ensamblaje, en donde
es usualmente se utilizan este tipo de máquinas.
Descripción del proceso
El proceso de selección, parte de poder diferenciar entre figuras de colores vivos o

colores uniformes como blanco y negro, para luego organizarlos o apilarlos en una
barra, de tal manera que quede uno sobre otro. Para ello, se necesita recibir dichas
figuras en una posición específica para que en primera instancia, haciendo uso de un
sensor específico capaz de reconocer el color apropiado para la selección
correspondiente y con lo cual se logrará realizar de manera efectiva el paso siguiente.
Para lograr construir la estación correspondiente, los estudiantes deberán hacer uso de
interfaces de programación, que en este caso se implementará en el módulo arduino, en
el cual se realizarán las funciones correspondientes a cada parte de los componentes
electrónicos que reciban órdenes mediante señales eléctricas, dependiendo de las
señales tomadas por los dispositivos receptores o sensores. Todo esto se implementará
en un brazo robótico, el cual posee tres grados de libertad en donde los servo motores
paso a paso son los encargados de darle la dirección de cada parte, suficientes para
realizar la actividad pendiente.
También se deberá realizar un transformador que permita utilizar corriente alterna sin
generar daños en los componentes electrónicos, para utilizar en sus componentes la
corriente continua.
Materiales a utilizar
● Brazo Robot Robotico Arduino Chasis Acrílico MeArm V3.

● Módulo Sensor De Color Moviltronics Tcs3200 Arduino Raspberry Pic.
● Servo Motor Sg90s Robotica Arduino
● Módulo De Desarrollo De Cámara Esp32-cam Con Wifi
● Resistencias
● Protoboard
● Arduino Mega R3 2560 Ch340
● Jumpers
● Silicona
● Fuente Convertidor Ac-dc 5v 700mA
Links de los materiales
● https://articulo.mercadolibre.com.co/MCO-485601269-brazo-robot-robotico-arduino-ch
asis-acrilico-sin-servos-_JM
● https://articulo.mercadolibre.com.co/MCO-513057540-modulo-sensor-de-color-tcs3200
-arduino-raspberry-pic-_JM
● https://articulo.mercadolibre.com.co/MCO-589964302-servomotor-sg90-mini-servo-mo
tor-sg90s-robotica-arduino-_JM
● https://articulo.mercadolibre.com.co/MCO-597673937-modulo-de-desarrollo-de-camar
a-esp32-cam-con-wifi-_JM
● https://articulo.mercadolibre.com.co/MCO-573325914-kit-resistencias-30-valores-14-w
att-_JM
● https://articulo.mercadolibre.com.co/MCO-481354182-protoboard-wish-wb-104-1-128
0-puntos-_JM
● https://articulo.mercadolibre.com.co/MCO-581429538-cables-jumpers-macho-hembra-
20-cm-x-40-unidades-_JM
● https://articulo.mercadolibre.com.co/MCO-464853893-fuente-convertidor-ac-dc-5v-70
0ma-_JM
Análisis de Costos
Los costos asociados a los componentes que se requieren para llevar a cabo el procesos
se presentan a continuación:
Tabla 1: Precios de los materiales
Modularidad del proyecto

A continuación se mostrará la representación modular de la implementación de la
Estación B, centrada en el diseño, construcción y sistema de control.
Etapa 1: Diseño
En esta etapa se considera la realización de un plan estructurado, acerca de cómo y con

qué se llevarán a cabo cada uno de los procesos para el desarrollo del prototipo. En ese
sentido, hacen parte de esta etapa la construcción de inventarios y diseño de la
estructura física con el fin de obtener un modelo final de la planta, en este caso la
totalidad de la Estación B.
Etapa 2: Construcción
A la etapa construcción están asociados todos los procesos de montaje físicos del
prototipo, comprende la implementación de la estructura rígida y mecánica para el
movimiento del sistema, el acoplamiento de sensores,motores y microcontroladores a
dicha estructura.
Etapa 3: Sistema de control
El sistema de control es la etapa del proyecto en la que se implementa el software de

control requerido por el proceso mecánico del brazo, este proceso va de la mano con
cada uno de los sensores instalados en el sistema, y el microcontrolador. Además, hacen
parte de este sistema de control, una interfaz gráfica que permite interactuar y modificar
el funcionamiento del sistema.
Ilustración 1: Modularidad del proyecto

En el estructuramiento electrónico se tiene en cuenta el diseño de un nuevo instrumento,
el cual permitirá la alimentación de todos los módulos necesarios para el control de la
planta, en este caso el brazo de 3 grados de libertad,Como opción de alimentación se
usará la implementación de un módulo jz 53e13, el cual es un convertidor de Ac a Dc,
el cual una vez implementado se detalla su esquema circuital y su funcionamiento.
Para el cierre de lazo de control con la banda transportadora y el resto de los módulos
de la estacion, se implementará un “Módulo De Desarrollo De Cámara Esp32-cam”, el
cual generará una un señal de respuesta al no detectar o detectar una figura que esté en la
banda transportadora, esta señal se enviará al sistema de control el cual accionará una
respuesta que será enviada al sistema de cinta para realizar una acción correctiva y que el
proceso no sea interrumpido, esta unión se hará por medio de programación arduino y
lenguaje de programación en Python, debido a que el Modulo de Camara para funcionar de
manera óptima debe ser programado mediante sus interfaces.
Cronograma
En este punto se observa el cronograma con el cual se llevará a cabo el desarrollo de las
actividades semana a semana, con lo cual se irá avanzando poco a poco en el proyecto
de cada grupo.
Ilustración 2: Cronograma del proyecto

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El proceso de selección, parte de poder diferenciar entre figuras de colores vivos o

● Brazo Robot Robotico Arduino Chasis Acrílico MeArm V3.

Links de los materiales

Tabla 1: Precios de los materiales

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