CURSO BÁSICO ROBOT

FANUC
Arturo Gutiérrez Díaz
Temas:
 Descripción y elementos de seguridad para
poder operar el robot
 Componentes del robot unidad mecánica.
 Controlador del robot (partes y funciones).
 Teach pendant.
 Como se mueve el robot en modo manual.
 Limites de ejes (mecánicos, eléctricos,
software)
 Masterización y calibración del robot.
 Creación de programas (edición y creación de
puntos).
 Edición de comandos ya establecidos.
 Evaluación escrita.
Descripción General del Robot

Un robot es una serie de enlaces mecánicos

accionados por servomotores. El área en cada unión
entre los eslabones es una articulación, o eje. Los
primeros tres ejes conforman los ejes principales o
ejes mayores. Los últimos tres ejes son los ejes
menores.

un robot es una máquina programable que puede

manipular objetos y realizar operaciones que
antes sólo podían realizar los seres humanos.
Componentes de Robot
Robot En cada Eje cuenta con
un reductor que permite
que se realice el
movimiento, estos
reductores se mueven
con un servomotor el cual
tiene un piñón en la
flecha y este hace que los
engranes del reductor
giren.
Para los ejes menores
cuenta con una caja de
engranes que permite
realizar los movimientos
de la muñeca mediante
los servomotores.
Cada engrane es de
diferente medida y mueve
cada uno de los ejes
menores.
Reductor Servomotor

Conector
Encoder
de
potencia

Freno

Piñon
Flecha
 Controlador
El controlador contiene la fuente de alimentación, los controles del
operador, los circuitos de control, y la memoria que dirigen la
operación y el movimiento del robot

El controlador hace la función de un intermediario por poner un

ejemplo, este procesa las instrucciones que se envían al robot,
mediante el teach pendant u otro dispositivo.

Este cuanta con varios componentes como:

• Tarjeta principal (Main Board).

• PSU (power Suply Unit) tarjeta de fuente de alimentacion.
• Process I/O (tarjeta de entradas y salidas).
• Servo Amplificador.
• Tarjeta de paros de paros de emergencia.
• Backplane
• Panel del operador
• Transformador.
• Resistencia regenerativa
 Main Board

La Main Board, contiene varios componentes internos que

permiten almacenar el software del robot y el control de los
servomecanismos.
 PSU (power Suply Unit)
Esta tarjeta es la encargada de convertir la corriente alterna de
entrada a varios niveles de corriente directa.
 Tarjeta de paros de emergencia
Controla el sistema de los 2 contactores magneticos y la precarga
del servoamplificador.
 Process I/O

Tarjeta de comunicación
con dispositivo periférico
para el control de la celda
del robot.
 Back Plane Servoamplificador
Todas las tarjetas se Esta tarjeta controla los
montan sobre estas servomotores, señales de
tarjetas de circuito los encoders, control de
impreso los frenos, sobre carrera,
hand broken
 Panel del operador

Botones y leds que son usado para indicar el estatus del

funcionamiento del Robot.
Este contiene botones, interruptores de llave, y puertos de
conexión.
 Transformador
El voltaje de alimentación es convertido a un voltaje AC requerido
por el controlador.

Resistencia regenerativa

Sirve para descargar la fuerza motriz que generan los

servomotores en el servoamplificador.
 Teach pendant

La terminal de enseñanza (TP=Teach Pendant) es un dispositivo de

interface con el operador que visualiza los menús del software, se
encuentra conectado al controlador mediante un cable

El TP permite:

-Mover el Robot
-Crear programas
-comprobar programas
-Verificar estados del robot
Modelos de Robot Fanuc
Generaciones de Robot
R2000 iA -> Rj3iB
R2000 iB -> R30iA, R30iB
R2000 iC -> R30iC

Cada Robot tiene varias aplicaciones según

sus características.

Hay varios tipos

165f,200f,210f -> piso
165R,200r,210r ->aereos balancer diferente
 Como se mueve el Robot

Para poder mover el Robot es muy importante tener en cuenta

aspectos de seguridad, portar siempre EPP correcto, Bloquear
puerta, asegurarse que solo estamos nosotros cerca del Robot a la
hora de moverlo.

Hay que cambiar el selector a T1 o T2 y poner el teach pendant en

ON, siempre que queramos mover el robot, tenemos que tener
presionado el DEADMAN, quitar fallas con el botón de reset y
mantener presionado el botón de shift
T1 (<250 mm / s): Modo de Prueba 1

Es un modo seguro para mover el Robot, ya que aun estando la

velocidad al 100% el robot se moverá lento (250 mm /seg)

T2 (100%): Modo de Prueba 2

Hay que tener cuidado a la hora de mover el Robot en T2, estar

siempre seguros del programa que vamos a correr o el movimiento
que vamos a realizar, ya que si la velocidad esta al 100% el robot
se moverá a su máxima velocidad.
JOINT

En el sistema de coordenadas
específicas JOINT, cada eje
puede desplazarse en forma
individual, en dirección positiva
o negativa del eje. Se puede
mover ejes simultáneamente.

El movimiento en JOINT se
mide en “grados º”.
Cada eje posee una marca física
de 0º (una fija y otra móvil).
La posición de 0º para cada eje
se define como “posición de
masterizado o de marcas”.
Hay que pensar en las teclas de
movimiento como J1, J2, J3, J4,
J5, J6.
CARTESIANAS: XYZ WORLD
(Coordenadas Absolutas fijas)

El sistema de coordenadas WORLD

es un sistema de coordenadas
cartesianas, tridimensional,
estático, universal, cuyo origen, se
encuentra en un punto conceptual,
no físico, sobre cada unidad
mecánica. Es un sistema definido
por el propio software. Es origen
para todo movimiento cartesiano.
Viene definido de fábrica. Es fijo e
inamovible.
Al mover el robot, éste se mueve y
gira el TCP sobre las direcciones y
sentidos del sistema de
coordenadas World (propio del
robot).
El robot moverá todos sus ejes para
mantener la linealidad del TCP de la
herramienta.
CARTESIANAS: XYZ USER (Coordenadas relativas móviles)

El sistema de coordenadas USER es un sistema de coordenadas

cartesianas, cuyo origen viene definido por el usuario. Se disponen de
9 sistemas de coordenadas USER programables.
Para poder trabajar con ellos:
Han de habilitarse - $USEUFRAME = TRUE (opcion de software
J604).
Han de seleccionarse - UFRAME_NUM = 1 (1-9) o a través de
SHIFT + COORD.
Han de configurarse - Entrada directa, método 3 puntos, 4
puntos o PR[ ].
Es muy útil cuando se programa en casa del integrador, se desmonta
la célula y se monta nuevamente en casa del cliente.
Mientras no se seleccione ninguno se toma por defecto el valor del
USER 0 que no es otro que WORLD. Si aún siendo seleccionado
alguno de los 9, éste no es configurado también coincidirá con
WORLD.
CARTESIANAS: XYZ JOGFRM (Coordenadas relativas fijas)

El sistema de coordenadas JOGFR es un sistema de coordenadas

cartesianas cuyo origen viene definido por el usuario. Se utiliza para
mover linealmente de manera eficaz el robot respecto de un área de
trabajo. A diferencia del USER, las coordenadas JOGFRM no tienen
un significado especial, por eso no se revelan en ningún tipo de
pantalla. Se trata de seleccionar la posición más conveniente para
definir el sistema de coordenadas de movimiento JOGFR que más
adelante nos será de gran utilidad a la hora de mover el robot.
Se disponen de 5 sistemas de coordenadas JGFRM programables.
Para poder trabajar con ellos:

Han de habilitarse - No hace falta

Han de seleccionarse - JOGFRAME_NUM = 1 (1-9) o a través de
SHIFT + COORD.
Han de configurarse - Entrada directa, método 3 puntos, 4
puntos.
Mientras no se seleccione ninguno se toma por defecto el valor del
JOGFRM 0 que no es otro que WORLD. Si aún siendo seleccionado
alguno de los 9, éste no es configurado también coincidirá con
JOGFRM.
CARTESIANAS: TOOL

El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas

cartesianas, cuyo origen es definible
por el usuario y programable, es decir, puede ser móvil.
Se disponen de 9 sistemas de coordenadas TOOL programables.
Para poder trabajar con ellos:
Han de habilitarse - No hace falta pues ya lo están.
Han de seleccionarse - UTOOL_NUM = 1 (1-9) o a través de
SHIFT + COORD.
Han de configurarse - Entrada directa, método 3 puntos, 6
puntos o a través de PR[ ].
Mueve y gira el TCP del robot en un sistema de coordenadas
cartesiano creado sobre la Herramienta
 Regla de la mano derecha
Podemos usar la mano derecha como referencia a la hora que vamos
a mover el robot.

Pulgar -> “Z”

Indice -> “X”

Medio -> “Y”

Crear y Ejecutar un programa con el Teach
Pendant

• Movimiento vs. Programación - Recuerde: Movimiento solo

manipula la unidad mecánica. Programación sin embargo, hace
seguir el robot por sí mismo a cada punto enseñado. Este
concepto será clarificado conforme la lección este progresando

• Un programa de Teach Pendant es un programa (serie de

instrucciones) que usamos en nuestras aplicaciones para que
trabaje el robot

• La tecla SELECT le dará acceso para la operación de los

programas de Teach Pendant (crear, editar borrar)
 Crear y Ejecutar un programa con el TP
(continuación)
• Una vez escrito el programa, el usuario podrá usar la tecla STEP
para mover el robot línea-por-línea a través del programa.
(Obviamente a baja velocidad)
• Para ejecutar un programa, el usuario debe sostener la tecla
SHIFT y momentáneamente presionar la tecla FWD. Si percibe
que el robot va a chocar con cualquier cosa, deje de presionar la
tecla SHIFT y el robot se detendrá. Si el peligro es inminente e
instantáneo, deberá presionar el botón de E-STOP o soltar los
interruptores DEADMAN del Teach Pendant para detener el robot
inmediatamente
• Para regresar una línea atrás en el programa y modificar el
punto, deberá presionar la tecla SHIFT y BWD. Para reubicar el
punto deberá presionar la tecla SHIFT y F5 (TOUCHUP)
• Después de que el programa se ha probado en modo “STEP”,
puede deshabilitar el modo STEP presionando la tecla STEP de
nuevo. Esto permitirá que el programa corra sin que se detenga
en cada línea
 CREACIÓN DE UN PROGRAMA

TP en ON, SELECT ® F2: CREATE

Seleccionar el tipo de nombre:
 CREACIÓN DE UN PUNTO

Desplazar el robot hasta la posición deseada, pulsar SHIFT + F1:

POINT
 Elementos de la instrucción de un movimiento

• Tipo de Movimiento - Cómo el robot se mueve a una posición

• Movimiento Tipo Joint
• Normalmente usado para mover al robot a la posición de HOME
• Forma más eficaz de mover el robot a una posición próxima
• Movimiento imprevisible
• Movimiento Reproducible
• Movimiento Tipo Lineal
• Usado para movimientos de precisión de un punto a otro
• El Robot sigue una línea recta entre un punto y otro
• Usa mas tiempo de procesamiento
• Movimientos más lentos con respecto al máximo
• Movimiento Tipo Circular

• Normalmente usado para movimientos en forma de arco o

típicamente útil en aplicaciones de soldadura de arco

Consiste en enseñar tres posiciones:

• La posición de inicio en donde quiere que el robot empiece el

movimiento circular
• Una posición intermedia ubicada en el trayecto de la posición final
• Una posición destino donde usted deseé que el movimiento
circular termine
• Si el movimiento circular es enseñado con puntos con los cuales
no se pueda calcular el arco, una falla de deformación de circulo
ocurrirá (Degenerate Circle).
• Velocidad - Que tan rápido el Robot se moverá a la
posición

• Cuando el tipo de movimiento es Joint la

velocidad del Robot es típicamente definida por el
porcentaje máximo de la velocidad del robot o de
tiempo.
• Cuando el tipo de movimiento es Lineal la
velocidad del Robot es típicamente definida por una
unidad o rango tal como mm/sec

• Cuando el programa es ejecutado, la velocidad del

Robot que aparece desplegada en la esquina superior
derecha de la pantalla, es multiplicada por la
velocidad programada en producción . Por ejemplo si
la velocidad del Robot es de 50% y la velocidad en el
programa es de 50%, entonces el robot se moverá a
este punto al 25% de la velocidad máxima del robot
• Tipos de terminación

• Fino (Fine) – El Robot se moverá a la posición

enseñada y se detendrá en ella antes de seguir al
siguiente punto.

• Continuo (Cnt ###) – El robot no se detendrá en el

punto enseñado, pero se acercara a este dependiendo del
valor programado (0-100). El valor continuo más alto
provocará que el Robot pase lo mas alejado posible del
punto destino enseñado, siendo afectado también por la
velocidad de movimiento del Robot. Por este último
motivo se recomienda probar el programa inicialmente a
baja velocidad e ir aumentándola paulatinamente hasta
llegar al máximo, ya que la trayectoria variara conforme
la velocidad se incremente. Si el programa es ejecutado a
pasos (STEP habilitado), el fenómeno de continuidad no
tiene efecto y el robot se detendrá exactamente en el
punto destino enseñado. Una terminación continua a cero
es equivalente visualmente a una terminación fina.
Editando un Programa en el Teach Pendant
Insert (Insertar)

12 : J P[5] 100% FINE

13 : L P[6] 2000mm/s FINE

Para insertar una línea (o varias), entre las líneas 12 y 13, colocar el
cursor sobre el número de la línea
13 (como se ve abajo) después seleccionar INSERT dentro de F5 :
[EDCMD]
Escribir la cantidad de líneas a introducir y validar con la tecla
ENTER.

12 : J P[5] 100% FINE

13 :
14 : L P[6] 2000mm/s FINE
Delete (Borrar)

21 : J P[5] 100% FINE

22 : L P[6] 100mm/s FINE
23 : L P[7] 100mm/s FINE
24 : L P[8] 100mm/s FINE

Para borrar las líneas 22 y 23, colocar el cursor sobre la línea 22 y

seleccionar DELETE
en F5 : [EDCMD]. Seleccionar el bloque a borrar con las teclas del
cursor.

21 : J P[5] 100% FINE

22 : L P[6] 100mm/s FINE
23 : L P[7] 100mm/s FINE
24 : L P[8] 100mm/s FINE
Responder F4 : YES
21 : J P[5] 100% FINE
22 : L P[8] 100mm/s FINE
Copy (Copiar)

F5 : [EDCMD], 3- COPY, desplazar el cursor sobre la primera línea

del bloque a copiar.

21 : J P[5] 100% FINE

22 : L P[6] 100mm/s FINE
23 : L P[7] 100mm/s FINE

Pulsar sobre F2 : COPY para fijar la línea de inicio del bloque a

copiar, después desplazar el cursor
hasta la última línea del bloque a copiar (en nuestro ejemplo, sólo
la línea 22 se copia, por tanto el
cursor no se mueve).
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21 : J P[5] 100% FINE
22 : L P[6] 100mm/s FINE
23 : L P[7] 100mm/s FINE
Pulsar F2 : COPY, para copiar en memoria.
Desplazar el cursor a la línea deseada (siempre pegamos por encima
de la línea donde tenemos el cursor), después pulsar F5 : PASTE.

Varios tipos de pegado se proponen a continuación :

- F2 : LOGIC : pega la estructura del punto sin cotas. ® L P[…]
100mm/s FINE
- F3 : POS_ID : pega la estructura del punto, la cota = Pos, y la
Identificación = Id = 6
® L P[6] 100mm/s FINE.
-F4 : POSITION : pega la estructura del punto, la cota = Position,
pero bajo una Identificación = nº de punto diferente
-® L P[8] 100mm/s FINE
-(el punto 8 contiene las coordenadas del punto 6)
- F5 : CANCEL : borra la memoria de copia
- NEXT + F2 : R_LOGIC : pega las líneas en orden inverso sin los
puntos
- NEXT + F3 : R_POS_ID : pega las líneas en orden inverso con los
puntos
- NEXT + F4 : R_POSITION : pega las líneas en orden inverso
renombrando los puntos
Find (Buscar)

La función FIND es una función de búsqueda de instrucción.

Seleccionar el tipo de instrucción a buscar. Por ejemplo buscar la
instrucción « JMPLBL[32] »:
F5 : [EDCMD] ® FIND ® JMP/LBL ® JMP LBL[…] ® introducir 32 con
el teclado numérico
A continuación el sistema buscara desde la posición actual del
cursor.
Para encontrar la instrucción « JMP LBL[32] » siguiente F4 : NEXT
Si la búsqueda termina: F5 : EXIT
Replace (Reemplazar)

La función REPLACE permite reemplazar una instrucción o modificar las

instrucciones de movimiento:
Reemplazar la instrucción « JMP LBL[2] » por « JMP LBL[3] »:
Seleccionar la instrucción a reemplazar en la lista propuesta:
F5: [EDCMD] ® REPLACE ® JMP/LBL ® JMP LBL[…] ® introducir el
numero de etiqueta mediante el
teclado: 2 ® ENTER
Después el sistema buscara a partir de la posición actual del cursor.
32 : JMP LBL[2]
Introducir a continuación la instrucción de re-emplazamiento ® JMP
LBL[…] ® introducir el numero de
etiqueta mediante el teclado: 3 ® ENTER
32 : JMP LBL[ 2 ]
Para reemplazar validar con F3: YES
Para pasar a la línea siguiente pulsar F4: NEXT
Para modificar en modo global escoger F2: ALL
Para salir de la función REPLACE, F5: EXIT
Renumber (Renumerar)

Permite renumerar los puntos en orden creciente.

F5 : [EDCMD] ® RENUMBER ® validar con F4: YES, o anular
con F5: NO

Comment (Comentario)

Hace que en el programa aparezcan y desaparezcan los comentarios

relacionados con R[ ] y con I/O.
También se gestiona a través de la variable: $MNDSP_CMNT = 1

Undo (Deshacer)

Anula la última acción.

F5 : [EDCMD] ® UNDO ® valida con F4: YES, o anula con F5: NO
 MASTERIZACIÓN

INTRODUCCIÓN

La masterización asocia el ángulo existente entre las marcas móviles

y las marcas fijas de cada eje respectivamente con los pulsos
generados en los encoders absolutos, los cuales están
mecánicamente acoplados al eje de cada motor. La posición actual
del robot es determinada por los pulsos de los encoders.
Más específicamente , la masterización se realiza para obtener los
pulsos leídos en la posición de
cero grados = marcas = cero mecánico.
Una característica muy importante de un encoder es su resolución:
Número de pulsos generados en una vuelta completa de eje.
MASTERIZACION DEL ROBOT EN MARCAS (ZERO POSITION
MASTER).

NOTAS PREVIAS:

El robot no puede moverse, ya que ha perdido la masterización vía

hardware.
Las baterías se han agotado estando el robot sin tensión.
(reemplazar las baterías, siempre con tensión)
Se han tenido que desmontar la conexión baterías -ENCODER por
avería de encoder, avería de motor, sustitución de motor, corte del
cable, etc.
En estos casos, al conectar pueden aparecer los siguientes errores,
entre otros:
SERVO 062- BZAL alarm (error de batería de unidad mecánica
gastada).
PROCESO:
1-Eliminar el estado de fallo para poder mover el robot:
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3- F3-RES_PCA, F4-
YES.

Movimientos:
No debe aparecer el mensaje « SRVO-075 WARN Pulse not
established »; para ello mover manualmente el robot en modo
JOINT cada eje (o el eje desmasterizado) +/-10 º, y RESET.
(Encoder Absoluto en una vuelta).

Cuando ya no apareza, Mover manualmente el robot en

modo JOINT cada eje a su posición de marcas
(marcas fijas y móviles alineadas).
Masterizar:
MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3-MASTER/CAL,
2-ZERO POSITION MASTER, F4-YES
Calibrar:

6-CALIBRATE, F4- YES, F5-DONE

(Se realiza la interpolación de los pulsos actuales a grados de

posición actual para definir el cero mecánico
y establecer el cero en marcas)
Es conveniente realizar un programa ZERO, grabando un punto
al azar y cambiando sus coordenadas en JOINT
a cero grados para todos los ejes. Ejecutarlo y comprobar que el
robot se posiciona correctamente en marcas.
MASTERIZACION DE EJE SIMPLE (SINGLE AXIS MASTER)

Realizar mismo procedimiento de zero posicion master (llevar ejes

desmasterizados a posición de zero.
4-Calibrar:

Pulsar PREV,

6-CALIBRATE, F4- YES, F5-DONE

(Se realiza la interpolación de los pulsos actuales a grados de

posición actual para definir el cero mecánico
y establecer el cero en marcas) del eje en cuestión.
Es conveniente realizar un programa ZERO, grabando un punto
al azar y cambiando sus coordenadas en JOINT
a cero grados para todos los ejes. Ejecutarlo y comprobar que el
robot se posiciona correctamente en marcas.