Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Laboratorio de Sensores y Actuadores

Reporte de práctica de laboratorio

Nombre: Gilberto Alejandro Chávez Casillas

Matrícula: 1606382

Brigada: 106

Periodo: Ago.-Dic 2021

Profesor: Dante Ferreyra Méndez

 Práctica #4

Control de velocidad de un servomotor

Introducción
Un servomotor se utiliza en sistemas de circuito cerrado donde el control preciso de la posición se encuentra en
aplicaciones industriales y comerciales. En este blog aprenderá sobre el control de movimiento utilizando diferentes
tipos de motores disponibles, principalmente motores paso a paso y servomotores.

¿Qué es un servomotor?
Los servomotores son parte de un sistema de circuito cerrado y se componen de varias partes, a saber, un circuito de
control, servomotor, eje, potenciómetro, engranajes de accionamiento, amplificador y un codificador o resolutor.
Un servomotor es un dispositivo eléctrico autónomo que gira partes de una máquina con alta eficiencia y con gran
precisión.
El eje de salida de este motor se puede mover a un ángulo, posición y velocidad particulares que un motor normal no
tiene.
El servomotor utiliza un motor normal y lo acopla con un sensor para retroalimentación posicional.
El controlador es la parte más importante del servomotor diseñado y utilizado específicamente para este propósito.

Tipos de servomotores
Los tipos de servomotores se clasifican en diferentes tipos según su aplicación, como el servomotor de CA y
el servomotor de CC.
Hay tres consideraciones principales para evaluar los servomotores. Primero, según su tipo de corriente: CA o CC, y
segundo, según el tipo de conmutación utilizada, si el motor usa escobillas y el tercer tipo de consideración es el campo
de rotación de los motores, el rotor, si la rotación es síncrona o asíncrona.

Aplicaciones de servomotores
Las aplicaciones de servomotores se aplican en muchos sistemas y productos industriales y comerciales, como la
robótica, donde se utiliza un servomotor en cada "junta" de un robot para realizar su ángulo de movimiento preciso.
El enfoque automático de la cámara utiliza un servomotor integrado en la cámara que corrige con precisión la posición
de la lente para enfocar las imágenes desenfocadas.
Y con los sistemas de posicionamiento de antenas en los que se utilizan servomotores tanto para el posicionamiento
del acimut como para el eje de elevación de antenas y telescopios, como los utilizados por el Observatorio Nacional de
Radioastronomía.
 Aplicaciones de los servomotores
Los servomotores se utilizan en aplicaciones que requieren variaciones rápidas de velocidad sin sobre calentar el
motor como la robótica industrial, en la fabricación con sistemas de automatización y en aplicaciones de mecanizado
de control numérico (CNC) por ordenador.

A continuación te enumero algunas de las aplicaciones más comunes de los servos:

• En las industrias se utilizan en máquinas herramienta, embalaje, automatización de fábricas, manipulación de

materiales, conversión de impresión, líneas de ensamblaje y muchas otras aplicaciones exigentes: robótica,
maquinaria CNC o fabricación automatizada.
• También se utilizan en aviones radio-controlados para controlar la posición y el movimiento de los
ascensores.
• Se utilizan en robots debido a su suave encendido y apagado y a su preciso posicionamiento.
• También se utilizan en la industria aeroespacial para mantener el fluido hidráulico en sus sistemas
hidráulicos.
• Se utilizan en muchos juguetes controlados por radio.
• Se utilizan en dispositivos electrónicos como DVD y reproductores de discos para ampliar o reproducir las
bandejas de discos.
• También se utilizan en automóviles para mantener la velocidad de los vehículos.

Ventajas y desventajas de los servomotores.

Los servomotores ofrecen bastantes ventajas, pero como todas las cosas, también plantean algunos problemas y
dificultades a las empresas que utilizan este dispositivo.
Ventajas:
• Si se coloca una carga pesada en el motor, el conductor aumentará la corriente en la bobina del motor
mientras intenta girar el motor. Básicamente, no hay ninguna condición fuera de los pasos.
• El funcionamiento a alta velocidad es posible.
• Son siempre constantes y trabajan al mismo ritmo.
Desventajas:
• Dado que el servomotor trata de girar de acuerdo a los pulsos de mando, no es adecuado para el control de
precisión de la rotación.
• Suelen tener un coste elevado en cuanto a mantenimiento y funcionamiento.
• Cuando está parado, el rotor del motor continúa moviéndose hacia adelante y hacia atrás con un pulso, por
lo que no es adecuado si necesita evitar la vibración.
 Objetivos
Desarrolle el código de programación para que el microprocesador pueda ser usado como interface para controlar
movimiento, posición y velocidad de un servomotor. (ejemplo mover el motor 35 grados a la derecha al 50% de
velocidad) por medio de un potenciómetro para controlar la velocidad y los grados de movimiento del motor y
sentido de giro por medio de los interruptores.

Métodos y Materiales
• Atmega328
• USB a Serial CP2102
• 3 capacitores .1uF
• Capacitor electrolítico 10uF
• Diodo 1N4001
• Led
• 2 resistencias 10Kohms y 47 Kohm
• Cristal de cuarzo 16MHz
• Regulador de voltaje LM7805
• BJT 2N2222
• Pila 9 v
• Protoboard
• 2 push botón
• 1 servomotor

Resultados

Figura 1. Esquema de la practica 4

En esta práctica tenemos un esquema, se nos pide usar el software de Fritzing para diseñar el prototipo, circuito y
PCB, de la práctica y el resultado del diseño que elabore resulto ser así:

Figura 2. Diseño de protoboard

Se diseñó el circuito en 3d mediante un diagrama para su implementación virtual en un protocolar diseñado en el

programa fritzing que es un programa especial para este tipo de diseño, no se dificulto ya que contábamos con una
imagen súper parecida y entonces nomas se fue conectando tal cual como la imagen que se mostraba, es así como
se ha diseñado este tipo de circuito con el que se va trabajar.

Figura 3. Diseño esquemático

En esta parte se presenta el diagrama esquemático donde se diseña el circuito con sus componentes estándar
reglamentaria, y conectados de forma correcta mediante la información de datasheet obtenido de internet, en cada
uno de los dispositivos que se utiliza para la ejecución de nuestro circuito. Como en las imágenes anteriores se
entiende bien su conexión ya que pues nos basamos de diagramas lógicas así también como material de apoyo que
fue proporciónalo por el ingeniero de la materia.

Figura 4. Diseño de PCB

Se muestra nuestra placa PCB que fue diseñado en este programa llamado fritzing donde se pretende interpretar la
forma en cómo se vería ya armado físicamente, junto con cada uno de los componentes que se compone del circuito
que tenemos en nuestro diagrama eléctrico para esta práctica. Aquí el reto ha sido acomodar muy bien cada uno de
las líneas de conexiones que energiza uno a otro ya que no se puede cruzar porque estaría generando cortocircuito
y esto generaría un error al momento de operarlo.

Simulación

Para empezar la práctica pide simulación del servomotor y codificación donde tenga dos pulsadores que uno gire a
la izquierda y otro gire a la derecha, empezaremos la investigación del movimiento y conexiones del servomotor
conociendo los pines y codificarlo.
 Figura 5. Datasheet servomotor

Codificación:
#include // Incluimos la biblioteca Servo
Servo servo_1; // Definimos los servos que vamos a utilizar
int potenciometro_1 = 0; // Pin usado para conectar el potenciómeto
int valor_potenciometro_1; // Esta variable definirá la posición del servo
void setup() {
servo_1.attach(9); // Definimos el pines de señal para el servo }
void loop() {
valor_potenciometro_1 = analogRead(potenciometro_1);
// leemose valor del potenciometro (
valor entre 0 y 1023) valor_potenciometro_1 = map(valor_potenciometro_1, 0, 1023, 0, 180);
// valor proporcional a la escala del servomotor (valor entre 0 y 180)
servo_1.write(valor_potenciometro_1); delay(10);
// Esperamos para reiniciar el bucle
}
 Figura 6. Atmega para saber las conexiones pines

En la imagen anterior nos facilita saber las conexiones de pines que están codificados ya que eso no usamos Arduino
armado, si no que solo simulamos con el componente y gracias a eso se nos facilito conectar los pines que debe estar

conectado cada uno de ellos.

Figura 7. Codificación en programa Arduino

Se paso la codficacion al sofware de arduino para comprobar compilar que no haya errores.
 Figura 7. Diseño de simulación Simulide

En este comprobaremos el funcionamiento de motor cumpliendo con los requerimientos que se pide en la práctica.
Desarrolle el código de programación para que el microprocesador pueda ser usado como interface para controlar
movimiento de un servomotor que gire a la derecha o izquierda por medio de unos interruptores físicos.

Discusión de resultados

Figura 8. Programa Simulide

Uso de software para simular los resultados.

 Figura 9. Conexiones

Se conecta los componentes y compilamos la simulación recordando que debemos meter código en el atmega 328.
Figura 10. Codificación en el simulide

Se cargo el archivo de la programación del software Arduino para que el atmega tenga
programación de como va trabajando con las instrucciones que se le dio.
 Podemos observar la imagen anterior el resultado característico era que tuviera la misma posición del servomotor y el
potenciómetro, controlándolo por medio de codificación en el Atmega la cual las instrucciones es posición del
potenciómetro sea igual al servomotor ya sea girando a la izquierda o derecha sea misma posición. A comparación de
la práctica pasada que controlábamos nuestro servomotor con dos push botón, cada uno designado a una dirección
distinta, ahora estamos controlando el servomotor con un potenciómetro. Utilizando un código para nuestro Arduino
al igual que la práctica pasada aplicamos un delay para tener tiempo de frenar nuestro motor y empezar a girar en
sentido contrario.
Todo esto es posible gracias al programa donde dimos y declaramos todos los parámetros que se ocuparon para
poder controlar este circuito y es asi como se ha hecho su funcionamiento.
Conclusiones

Después de realizar esta practico se ha entendido el funcionamiento complejo del circuito, ya el usar varios programas
y después integrarlo resulta algo practico y productivo. Se elaboró un diseño en fritzing con la práctica anterior unimos
un servomotor en el diseño, lo cual es casi el mismo de la práctica anterior, solo que se añade el potenciómetro y quita
los push, más cambia la codificación ya que requerimos otras instrucciones para cumplir con la instrucción requerida
en su funcionamiento. En el simulide no hubo problemas al anterior ya que esta práctica trata de simular un servomotor
lo que, si hay componentes suficientes en el software, así que pudimos simular las instrucciones que se nos dieron y
pudimos cumplir todo nuestro resultado al realizarlo como lo propuesto en el circuito y en esta practica.

Referencias bibliográficas

• Hung, J.Y., Gao, W., Hung, J.C. (1993). ”Variable Structure Control: A Survey”. Transactions on Industrial
Electronics. Vol. 40. No.1, pp. 2-22.
• Khalil, H. K. (2002). “Nonlinear Systems”. Edit. Prentice Hall. Third Edition.
• Sira-Ramírez, H. (2002). “On the Generalized PI control of some nonlinear mechanical systems”. Proceedings
of the American Control Conference. Anchorage, AK May 8-10.

• Slotine, J.J., Li, W. (1991). “Applied Nonlinear Control”. Edit. Prentice Hall. Englewood Cliffs, New Jersey, USA.

• Utkin, V. I. (1996). “Sliding Modes in Control and Optimization”.

• Ogata, K. (1998). “Ingeniería de Control Moderna”. Tercera edición. Pearson Educación. [7] Sira-Ramírez, H.,
Marquez, R. and Fliess, M. (2001). “Sliding Mode Control of DC-toDC Power Converters using Integral
Reconstructors" Proc. European Control Conference, Portos, Port.
 Cuestionario
1. ¿QUE ES UN SERVOMOTOR?
Es un servomotor, aquel que contiene en su interior un enconder, conocido como decodificador, que convierte el
movimiento mecánico (giros del eje) en pulsos digitales interpretados por un controlador de movimiento. También
utilizan un driver, que en conjunto forman un circuito para comandar posición, torque y velocidad.

2. ¿TIPOS DE SERVOMOTORES?
Servomotores de rango de giro limitado. Son los más comunes. Permiten una rotación del eje de 180 grados. ...
Servomotores de rotación continua. Son similares a un motor convencional, pero con las características y beneficios
de un servo. Son capaces de girar 360 grados.

3. ¿APLICACIONES DE SERVOMOTORES?
Las aplicaciones de servomotores se aplican en muchos sistemas y productos industriales y comerciales, como la
robótica, donde se utiliza un servomotor en cada "junta" de un robot para realizar su ángulo de movimiento preciso.
El enfoque automático de la cámara utiliza un servomotor integrado en la cámara que corrige con precisión la
posición de la lente para enfocar las imágenes desenfocadas.
Y con los sistemas de posicionamiento de antenas en los que se utilizan servomotores tanto para el posicionamiento
del acimut como para el eje de elevación de antenas y telescopios, como los utilizados por el Observatorio Nacional
de Radioastronomía.

4. ¿QUE ES UN MICROPROCESADOR?
Un microprocesador, también conocido como procesador, micro, chip o microchip, es un circuito lógico que responde
y procesa las operaciones lógicas y aritméticas que hacen funcionar a nuestras computadoras. En definitiva, es su
cerebro.
Pero un procesador no actúa por propia iniciativa, recibe constantemente órdenes de múltiples procedencias. Cuando
encendemos nuestra computadora, lo primero que hace el micro es cumplir con las instrucciones de la BIOS (Basic
input/output sistema), que forma parte de la memoria de la computadora. Una vez funcionando, además del BIOS,
será el sistema operativo y los programas instalados los que seguirán haciéndose obedecer por el microprocesador.

5. ¿QUE SON LOS INTERRUPTORES FÍSICOS?

Son dispositivos que sirven para desviar u obstaculizar el flujo de corriente eléctrica. Van desde un
simple interruptor que apaga o enciende un foco, hasta un complicado selector de transferencia automático de
múltiples capas controlados por ordenadores.

6. ¿DÓNDE SE APLICA EL CONTROL DE MOTORES?

Se utiliza en aplicaciones complejas o básicas en CC o CA en baja y media tensión. Los variadores permiten configurar
señales de control de entrada y/o salida; además cuentan con diferentes tipos de comunicación industrial, de acuerdo
a las necesidades específicas de la aplicación.

7. ¿COMPOSICION DE UN SERVOMOTOR?
En la siguiente figura se muestra la composición interna de un servomotor. Se puede observar el motor, la circuitería
de control, un juego de piñones, y la caja. También se pueden ver los 3 cables de conexión externa:
uno (rojo) es para alimentación, Vcc (~ +5volts);
otro (negro) para conexión a tierra (GND);
el último (blanco o amarillo) es la línea de control por la que se le envía la señal codificada para comunicar el ángulo
en el que se debe posicionar

8. ¿CÓMO FUNCIONA EL ATMEGA328P?

El dispositivo opera entre 1.8 y 5.5 voltios. Por medio de la ejecución de poderosas instrucciones en un solo ciclo de
reloj, el dispositivo alcanza una respuesta de 1 MIPS, balanceando consumo de energía y velocidad de proceso.