Prefacio

SunFounder es una empresa de tecnología enfocada en Arduino y Raspberry Pi de código

abierto para la comunidad. Comprometida con la promoción de la cultura de código abierto, nos
esforzamos por traer la diversión de la electrónica que hacen a las personas en todo el mundo y
que todos puedan ser diseñadores.

Nuestros productos incluyen kits de aprendizaje,

tarjetas de desarrollo, robots, módulos de sensor

y herramientas de desarrollo. Además de productos de alta calidad, SunFounder también ofrece

tutoriales en vídeo para ayudarle a hacer su propio proyecto. Si usted tiene interés en código abierto o
hacer algo fresco, la bienvenida a unirse a nosotros!

Acerca de este kit

Este kit lindo de aprendizaje se centra en la popular plataforma de código abierto Arduino. Usted
puede aprender el conocimiento del servo de Arduino y módulo de alcance ultrasónico mediante la
aplicación de este kit.

En este libro, le mostraremos cómo construir el robot bípedo a través de la descripción, ejemplos de
componentes físicos, tanto en los aspectos de hardware y software. Usted puede visitar nuestro sitio
web www.sunfounder.com para descargar el código relacionado y ver el manual de usuario en
LEARN -> Get tutoriales y ver vídeos relacionados bajo VÍDEO .

Soporte gratuito

Si tienes algún Preguntas técnicas, añadir un tema que se FORO sección en nuestro sitio web
y le responderemos tan pronto como sea posible.

por preguntas NO-TECH como cuestiones de orden y envío, por favor enviar un correo electrónico a
[email protected] . También acogen con satisfacción para compartir sus proyectos en el foro.
 Contenido

componentes ................................................................................................................................. 1

i. Placa estructural .............................................................................................................. 1

ii. Los sujetadores mecánicos ............................................................................................ 2

iii. Componentes eléctricos .............................................................................................. 2

iv. Batería ............................................................................................................................ 3

Introducción ...................................................................................................................................4

Empezando .....................................................................................................................................5

Arduino ................................................................................................................................... 5

Instalar Arduino IDE .............................................................................................................. 6

Instalar el controlador.................................................................................................... 6

Añadir Bibliotecas ........................................................................................................... 7

Prueba para servos y ultrasónico módulo ...................................................................................8

yo. Prueba de servo ............................................................................................................. 8

ii. Prueba ultrasónica ........................................................................................................ 11

Montaje......................................................................................................................................... 14

yo. Conjunto de cabezal .................................................................................................... 14

ii. Conjunto del módulo eléctrico ......................................................................................14

iii. Asamblea servo ...........................................................................................................15

iv. Servo INSTALAR prueba ............................................................................................. 18

v. Asamblea pies................................................................................................................. 19

VI. Asamblea de la batería ................................................................................................ 21

vii. La prueba de calibración del servo ........................................................................... 21

viii. Conexión de ultrasonidos .......................................................................................... 25

ix. Ejecución de prueba servo ......................................................................................... 26

X. Disposición de alambre .................................................................................................27

Q & A .............................................................................................................................................28

Resumen ....................................................................................................................................... 30

Aviso de copyright .......................................................................................................................30

Componentes
i. Placa estructural

1
ii. Los elementos mecánicos

Partes Nombre Cant.

M1.5 * 5 Tornillo 10

M1.4 * 8 Tornillo 6

M2 * 8 Tornillo 12

M3 * 5 Tornillo 18

M3 * 8 Tornillo de 8

M1.4 Tuerca 6

M2 Tuerca 12

M3 tuerca con autofrenado 8

M3 * 8 Separador de Bronce 4

M3 * 25 Separador de Bronce 4

iii. Componentes eléctricos

Partes Nombre Cant.

Servo SF006C 4

Módulo sensor distancia de

ultrasonidos 1

Junta Nano SunFounder 1

2
 tarjeta de expansión 1

Cinta de velcro 1

Cable USB Mini 1

Conector de la batería 1

Cable 4-Pin Anti-inversa 1

Destornillador Phillips 1

Cruz Llave de cubo 1

iv. Batería ( No incluido )

Partes Nombre Cant.

batería de 9V (opción batería recargable

18650) 1

Nota:

Por favor, compruebe la lista anterior y los dibujos de placas estructurales contra el producto que ha recibido
para comprobar si hay componentes que faltan. Si se producen las dos situaciones anteriores, por favor, tomar
fotos de todos los componentes que ha recibido y nos informe de las partes que faltan, y enviar E-mail a
[email protected]

3
Introducción

Este kit de aprendizaje se basa en la popular plataforma de código abierto de Arduino. Aquí puedes aprender de
la utilización de servomotores y del módulo de distancias ultrasónico mediante la aplicación de este kit.

Se trata de un nuevo robot móvil llamado Sloth (Biped por Hubot) desarrollado por SunFounder. Cada pata tiene
2 articulaciones accionadas por motores servos. Baterías recargables de litio son suministradas para el robot
cuando el SunFounder Nano se utiliza como la tarjeta de control, compatible con el Arduino Nano. Una placa de
control servo conecta con las baterías, los servos, la placa Arduino Nano, y el módulo de alcance HC-SR04
ultrasónica. La pereza puede avanzar y detectar la gama de hacer un giro cuando se enfrentan a un obstáculo.
Además, de aprender a programar, puedes tener la diversión de construir un bio-robot muy bien por tí mismo.

4
Empezando

Nota:

Antes de comenzar el propio proyecto, se debe descargar el archivo DIY 4-DOF Robot Kit - Sloth.zip

en nuestro sitio web oficial visitando LEARN -> Obtener Tutoriales -> DIY 4-DOF Robot Kit - Sloth y
descomprimirlo.

Arduino

Arduino es una plataforma de código abierto de software y hardware. Se puede aprender de él rápidamente
incluso cuando se sabe poco de él. Proporciona un entorno de desarrollo integrado (IDE) para la edición de
código y compilación, compatible con múltiples tarjetas de control. Por lo que sólo puede descargar el IDE
Arduino, subir los Scratchs (es decir, los archivos de código) a la placa, y luego puedes experimentar
modificándolos. Para obtener más información, consulte

http://www.arduino.cc .

Tarjeta controladora Arduino

Arduino puede detectar el medio ambiente mediante la recepción de entradas de muchos sensores, y afecta a
su entorno mediante luces de control, motores y muchos otros actuadores.

En este kit, se utiliza la tarjeta SunFounder Nano.

5
Instalar Arduino IDE
El código de este kit está escrito en el lenguaje propio de Arduino, por lo que necesitarás instalar el IDE, que es el
entorno de programación de todas las tarjetas de Arduino. Puede saltarse este paso si ya lo tiene instalado en su
PC.

Ahora ve a la arduino.cc sitio web y haga clic DESCARGAR. En la página, compruebe la lista de software en el
lado derecho, debajo Descargar el software de Arduino.

Encontrar el que se adapte a su sistema operativo y haga clic para descargar. Hay dos versiones de Arduino para
Windows: Installer o Archivo zip. Se recomienda descargar la primera (Installer). Sólo tiene que descargar el
paquete y ejecute el archivo para iniciar la instalación. Se descargará el controlador necesario para ejecutar
Arduino IDE. Después de la descarga, siga las instrucciones para instalar. Para los detalles de la instalación de
pasos, puede hacer referencia a la guía de aprendizaje-> Primeros pasos con Arduino ,

desplazarse hacia abajo y ver Instalar el software de Arduino .

Después de la instalación, verá el icono de Arduino en su escritorio y haga doble clic para abrirlo.

Instalar el controlador
Si el controlador no está instalado, la tarjeta Nano no será reconocida por tu computador. Por lo tanto, antes
de usarlo, por favor instalar el controlador apropiado.

Para los usuarios de Windows, ejecute PL2303_Prolific_DriverInstaller_v1180B en el controlador de la carpeta.

Para usuarios de Mac, consulte la carpeta PL2303_MacOSX_1_6_1_20170620 en el controlador de la carpeta.

6
Añadir Bibliotecas

Las bibliotecas son una colección de código que hace que sea fácil para que pueda conectarse a un sensor,
pantalla, módulo, etc. En este kit, tendrá que incluir la biblioteca NewPing que está en la carpeta DIY 4-DOF Robot
Kit - Sloth \ Biblioteca a Arduino / libraries.

A continuación, podrá ver “Librería añadida a tus librerías”, Lo que indica que la librería se ha incluido con éxito.

7
Probar los Motores servos y el módulo ultrasónico

Antes de montar, es necesario probar los servos y el módulo ultrasónico de acuerdo con los siguientes pasos.

i. Prueba de Motor servo

1. Examen fisico

Instale a los 4 servos el brazo accionador (ver figura abajo) . Si se gira el accionador con la mano, y el sonido es
inconsistente y la rotación no es suave, el servo podría estar dañado. Se recomienda la realización de las
siguientes pruebas de software. Si el servo no funciona correctamente, creemos que el servo se ha dañado. Los
servos se pueden dañar si son forzados a ejecutar gran fuerza, con lo cual consumen mucha corriente y se pueden
quemar.

2. Pruebas de software de los motores

Inserte la placa Nano en la tarjeta de control de servos. IMPORTANTE: El puerto USB del Nano debe estar en el
mismo lado con el terminal de fuente de alimentación azul.

Conectar la placa Nano al computador con un cable USB, se puede ver una notificación en la bandeja del sistema.
A continuación, abra el programa Test_robot.ino y vaya a la línea 21. En el código, puedes ver que los cuatro
servos están conectados desde el pin 9 al pin 12 de la tarjeta de expansión.

8
Inserte la batería al cable de la batería.

Y conecte el cable de la batería a la tarjeta de expansión.

Conectar cuatro servos al pin 9,10,11 y 12 de la tarjeta de expansión.

Nota los cables de los servos amarillo, rojo, y café se conectan a Signal, VCC, y GND respectivamente en la
tarjeta de expansión.

9
Seleccionar la tarjeta Nano correspondiente en el IDE.

A continuación, seleccione el puerto en el cual fue detectada la tarjeta NANO, luego subir el scketch.

Después de esperar durante unos segundos, el proceso de carga del código se debe realizar correctamente. La
siguiente ventana mostrará “Done uploading” si todo está correcto, si no, revisar los pasos anteriores.

10
 Active el encendido con el interruptor de la tarjeta de control de servos. Verá que gira el brazo del eje dentro de
0-180 grados, lo que indica que el servo está funcionando correctamente. Ahora apague el circuito con el
interruptor. Si los brazos de los motores no quedan ordenados como en la figura de abajo, puede reubicarlos
sacándolos del eje y volviendo a ponerlos.

Mantener el archivo Test_robot.ino abierto porque la Prueba del módulo Ultrasónico lo utilizará en el siguiente
paso.

ii. Prueba del sensor de distancias ultrasónico

Conectar el cable de conexión ultrasónico al módulo de ultrasonidos, que tiene un conector anti-reverso. Aquí
los 4 pines están marcados con Vcc, Trig, Echo y GND.

11
Ir a la línea 10 y 11, se puede ver que TRIGGER_PIN se define como 4 y ECHO_PIN Se define como 3.

Y conecte el pin TRIG al pin 4 de la tarjeta de control servo. ECO al pin 3, VCC a V y
GND a GRAMO.

Ir a Línea 16, inhabilitar el SERVO y activar el ULTRASÓNICO usando “//”.

12
Sube el programa a la placa Nano, abra el monitor serie. A continuación, encienda la tarjeta de control de servos.
Seleccione la velocidad de transmisión como 115200, sujetar con la mano el módulo ultrasónico y hacer que los
dos “ojos” apunten a un obstáculo, mover el módulo hacia atrás y adelante, y observar los datos que se muestran
en el monitor de serie. Si los datos cambian con el movimiento, se demuestra que el módulo ultrasónico está
correctamente instalado. Apagarlo, y desconectar la batería.

13
Montaje

i. Conjunto de cabezal
Inserte el módulo de ultrasonidos en Nº 1 tablero y fijarlo con M1.4 * 8 tornillos y tuercas M1.4.

Use un tornillo M3 * 5 para asegurar el M3 * 8 bidireccional poste cobre hexagonal en No. 1 bordo.

ii. Conjunto del módulo eléctrico

Use un tornillo de 5 mm M3 * para montar la placa de circuitos previamente instalado en paso No. 1

14
Utilice M3 * 5 tornillos para fijar M3 * 25 Separador de Bronce debajo de la placa No. 1.

iii. Ensamble de los Motores Servos

Use M2 * 8 tornillos y tuercas M2 para montar el servo en la posición correspondiente en el tablero Nº 2. ( Observe
la dirección de la instalación del servo )

Fijar las placas No. 1 y No. 2 con M3 * 5 tornillos. Tenga en cuenta que el lado del eje del servo debe montarse
en el lado del puerto USB.

15
Use dos M1.5 * 5 tornillos de rosca para fijar el brazo basculante de 2 brazos a la junta Nº 4 y utilizar el
mismo método para instalar la otra placa N ° 4.

Asegurar uno de los agujeros redondos en el 4º 5º y tableros con M3 * 8 tornillos avellanados M3

y tuercas autoblocantes.

Utilizar el mismo método para fijar el otro agujero redondo en las tablas 4 y 5, como se muestra en la
siguiente figura:

Use dos M1.5 * 5 tornillos de rosca para fijar el brazo basculante 1-brazo en el tablero No.4.

dieciséis
Instalar la otra placa N ° 4 de la misma manera.

Girar la placa N ° 6 con la cara hundida hacia abajo y asegurar la tarjeta Nº 6 del ①
módulo (pierna derecha) descrito anteriormente con el tornillo de cabeza avellanada M3 * 8 y la tuerca
autobloqueante M3.

El mismo método puede ser usado para asegurar el No.7 y la ② módulo (pierna izquierda) .

17
iv. Prueba de instalación de los servos

Conecta el servo superior derecho al Puerto 9, el cable amarillo al pin de “signal”, rojo al positivo

poste y marrón al negativo polo. A continuación, conecte el servo inferior derecho, la arriba a la izquierda uno y el
inferior izquierda servo a los puertos 10, 11 y 12 respectivamente de la misma manera.

Conectar la placa Nano y el ordenador con un cable USB. Abra el programa

simple_robot.ino, y cargar el programa a la placa. Ahora, está en proceso de instalación.

A continuación, encienda el robot, mantener la alimentación y los servos conectados a la placa.

18
v. Armado de los pies

Montar la placa No.4 en la pierna izquierda y la placa No.3 junto con el servo-superior izquierdo a través de
tornillos con las características determinadas del servo (son los tornillos más pequeños del paquete que
trae los servos). Trate de mantener los bordes de la placa N°4 y el servo paralelos entre sí. Tendrán que ser
reinstalados si no están paralelas entre sí.

Paralelos!!

Poner un el eje de un servo en la placa No.3 y, a continuación, fijar el servo inferior izquierdo (pin 12) a la placa
No.5 con M2 * 8 tornillos y tuercas M2. Tener en cuenta que el eje del servo debe estar cerca de la parte interior
de la placa Nº 7 .

19
El servo inferior derecho (pin 10), se instala de la misma manera.

Inserte el brazo de los dos servos y fijarlos con los tornillos correspondientes del servo.

La figura final es la siguiente:

20
VI. Armado de la batería (si tienes batería del tipo 18650, saltar este paso)

Adjuntar un lado de la cinta de velcro a la parte inferior de la junta No. 1 y el otro lado a la batería.

Inserte la batería en el cable de la batería y conecte el otro extremo en la tarjeta de expansión.

Por último, pegue la batería en la placa Nº 1

vii. Prueba de calibración del servo

Abra el programa y vaya a Línea 39, inhabilitar el INSTALL y activar el CALIBRATION.

Seleccione la tarjeta y puerto correcto, a continuación, cargar el código. Si el robot no se posiciona bien,
cambiar el ángulo en el código y cargar el código nuevamente hasta que esté correctamente.

21
Consejos para la calibración:

① Si la pierna derecha está hacia afuera, es necesario disminuir el ángulo del servo superior derecha; si
está hacia adentro, es necesario aumentar el ángulo.

② El método de calibración para la pierna izquierda funciona de manera opuesta a la pierna derecha.

③ Si la planta del pie derecho se muestra hacia el exterior, es necesario disminuir el ángulo del servo
inferior derecho; si la planta está hacia adentro, es necesario aumentar el ángulo.

④ El método de calibración para el pie izquierdo funciona de la manera opuesta para el pie derecho.

Aquí tomamos este robot como un ejemplo. Después de cargar el código, encienda la placa de servos, levantar el
robot y verás el ligero cambio de las piernas y los pies del robot:

22
Al observar el robot podemos saber: ① pierna derecha es pie hacia fuera, ② pierna izquierda es pie hacia fuera,
③ la planta del pie derecho es hacia el exterior, ④ únicos favoritos izquierda del pie hacia afuera.

A continuación, volver a La línea 15.

De este modo podemos calibrar la siguiente manera:

① Disminuir el ángulo del servo superior derecha

Cambiar de 95 grados a 90 (array_cal [0]: es el ángulo de rotación del servo superior derecha);

② Aumentar el ángulo del servo superior izquierda

Cambiar 115 grados a 120 (array_cal [2]: es el ángulo de rotación del servo superior izquierda);

③ Disminuir el ángulo del servo inferior derecha

Cambio de 100 grados a 90 (array_cal [1]: es el ángulo de rotación del servo inferior derecha);

④ Aumentar el ángulo del servo inferior izquierda

Cambiar de 95 grados a 100 (array_cal [3]: es el ángulo de rotación del servo inferior izquierda);

es decir: En la línea 15, el código de cambio a array_cal [4] = {90, 90, 120, 100}; A continuación, haga clic Subir el
scketch.

23
El borde de la placa-superior izquierda y la placa superior son paralelas entre sí, pero superior derecha no es
paralela a la superior, se reducen los ángulos de desviación de servos inferior izquierda e inferior derecha.

Cambio de código en la línea 15 a array_cal [4] = {80, 80, 120, 110}; A continuación, haga clic Subir el
scketch.

Asegurarse que los cuatro servos están en el ángulo correcto, entonces la calibración del servo será
completa.
Se puede hacer un ajuste fino con el valor cambiando en “1” cada vez, si hay una pequeña desviación.

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Puesto que los ángulos de servo en las piernas y los pies difieren, los ángulos calibrados finales (array_cal
[4]) serán diferentes también. Podrá requerir varias veces de calibración, se debe ajustar con paciencia.

viii. Conexión de ultrasonidos

Enchufe un extremo del cable de conexión de ultrasonidos en el módulo de ultrasonidos, y el otro a la placa de
control servo.

Conectar pin TRIG del ultrasónica para pin 4 de la placa, ECO a pin 3, VCC a
VCC y GND a GND.

25
ix. Ejecución de prueba servo

Ir línea 39 de nuevo, inhabilitar la línea CALIBRATION . Activar en el programa la operación “ RUN” y cargar el
código a la placa.

Después de cargar con éxito, desconecte el cable USB y pulse el botón de encendido en el tablero de control del
servo.

Verá que el robot se mueve hacia adelante. Al encontrarse con un obstáculo, se dará una vuelta y luego irá de
nuevo hacia delante.

26
X. Disposición de los cables

Disposición final de los cables de los servos y cable anti-reverso 4-Pin en el tablero No. 1.

el robot se ha montado con éxito, es fácil si sigue los pasos con cuidado.

Esperamos que disfrute de la diversión del robot, gracias por su atención.

27
Q&A

P1: ¿Cómo podemos saber que el servo está dañado?

A1: En Paso de prueba servo, si el servo del eje de balancín sacudida del brazo, se atascan o no puede girar sin
problemas, con un sonido anormal, podemos juzgarlo como uno dañado.

P2: ¿Por qué el robot se reinicia en el funcionamiento?

A2:

1) Si el robot está con baja energía en su batería, podrá ocurrir el reinicio del robot, cargue la batería.

2) También podría ser que los servos no están alimentados. Abra el programa y vaya a la línea 12, 13.

“vel” es la velocidad de rotación de los servos en ‘inicialización o en movimiento hacia adelante’;

“vel_Back ” es la velocidad de rotación de los servos ‘moviéndose hacia atrás’; “ delay_Forward ”,“
delay_Back ” son los retrasos entre dos bucles avanzando y moviendo hacia atrás bucles.

un) Si el reinicio ocurre en el movimiento hacia adelante acciones, puede disminuir el valor de

“Vel” y / o aumente el valor de “delay_Forward”. Por ejemplo, disminuir el valor “vel” a 10,
y aumentar “delay_Forward” para 1500.

segundo) Si el reinicio ocurre en el movimiento hacia atrás acciones, puede disminuir “vel_Back”
y / o aumente “delay_Backward”. Por ejemplo, disminuir “vel_Back” a 8, y aumentar
“delay_Backward” a 1500.

Se puede ajustar a un valor adecuado como desee. A continuación, haga clic Subir.

28
P3: El Sloth camina demasiado despacio cuando se mueve hacia adelante. ¿Cómo resolver esto?
La velocidad predeterminada es la velocidad media, en código es “vel (mid). delay_Forward (mid) = (20, 750)”. Se
puede cambiar el valor de la velocidad como se muestra a continuación para ajustar la velocidad de caminar.

cambiar el valor de vel y delay_Forward en líneas 12 y 13 como se muestra:

vel = 50, delay_Forward = 500

A continuación, haga clic Subir.

Nota: Si ajusta el robot a una alta velocidad de caminar, éste puede caer y romperse. Por lo tanto es mejor que
ir con cuidado y cambiar gradualmente estos valores.

P4: Sloth camina demasiado despacio cuando se mueve hacia atrás. ¿Cómo resolver esto?

Teniendo en cuenta la estructura de pereza, es mejor hacer Ajuste de baja velocidad para caminar hacia atrás. Si
desea ajustar la velocidad al caminar, hacer referencia a la Pregunta 3 para ajustar el valor. NO ajuste a gran
velocidad para caminar hacia atrás para evitar una posible caída.

P5: ¿Cómo hacer más estable al caminar?

Pegar a la planta de los pies un material más rugoso, como cartón o goma, para así aumentar la fricción con el
suelo.

29
Resumen

En este manual, después de haber aprendido los componentes relacionados para la construcción del kit de robot,
que ha pasado a través del montaje de las piezas mecánicas y módulos eléctricos con el conocimiento de
Arduino, así como una breve introducción de las piezas clave como servo, ultrasonidos, etc. . también tienes una
gran cantidad de software y codificación, lo que establece una base sólida para su viaje futuro de exploración
campo de código abierto.

El Kit de armado SunFounder no sólo un juguete, sino también un kit de desarrollo significativo para Arduino.
Después de todo el estudio y práctica en la práctica del kit, usted debe tener una mejor comprensión de Arduino.
¡Ahora, empezar a hacer un mejor trabajo!

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Todos los contenidos incluyendo pero no limitado a textos, imágenes y código en este manual son propiedad de

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