Sonquillo

TEMA: “CONTROL DE UN NIVEL DE LÍQUIDO TIPO TOLVA”
INTEGRANTES:
 Mauricio Romero Jonnatan Edwar 15190118
 Flores Mendoza Edson Diego 15190112
 Peña Reyes Karen 14190019
 Sevilla Sánchez Gerardo Alexander 16190185
 Soncco Cornejo miguel Ángel -14190133
 Valencia Zuta Anthony 15190135
ASISGNATURA:
Sistemas de control II
SEMESTRE:
2020 – II
DOCENTE:
Ing. Nicanor Raúl Benites Saravia
HORARIO:
Miércoles y viernes – 14-16h
2020
PARTE B:
a. Diseñar un controlador PID, de tal manera que cumpla con determinadas

especificaciones de funcionamiento de lazo cerrado. Simular su respuesta en
lazo cerrado.
1. Controlador PID
Un controlador PID (controlador proporcional, integral y derivativo) es un

mecanismo de control simultáneo por realimentación ampliamente usado en
sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor
medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consta de tres parámetros distintos: el proporcional,

el integral, y el derivativo. El valor proporcional depende del error actual, el
integral depende de los errores pasados y el derivativo es una predicción de los
errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar el proceso
por medio de un elemento de control, como la posición de una válvula de control
o la potencia suministrada a un calentador.
Históricamente, se ha considerado que, cuando no se tiene conocimiento del

proceso, el controlador PID es el controlador más adecuado. Ajustando estas tres
variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una
acción de control adaptada a los requerimientos del proceso en específico. La
respuesta del controlador puede describirse en términos de respuesta del control
ante un error, el grado el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el
grado de oscilación del sistema. Nótese que el uso del PID para control no
garantiza un control óptimo del sistema o la estabilidad del mismo.
Ventajas
 Permite un mejor control del tiempo de respuesta
 Aumenta la precisión de la respuesta
 Pueden ayudar a mejorar errores previos y propios de los dispositivos
 Es un sistema de ajuste predicción automático
Desventajas
 Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar
y los ajustes de los parámetros son mucho más difíciles de realizar
2. Diseño un controlador PID
Para una mayor comprensión, se realizó una adaptación a un proceso real, se

introdujo los bloques “Válvula” y “Sensor”. Este proceso se encuentra
representado por el siguiente diagrama de bloques y obtendremos la sintonía de
Ziegler y Nichols usando el Método 2 y mediante el software de Simulación
“Simulink” verificamos los resultados.
Aumentando la ganancia se obtiene que:
Ku=413.65
Pu=2.531
Aplicando las ecuaciones de la tabla del método 1, tenemos los siguientes parámetros
para los controles:
 Control proporcional
Kp=0.5 ( 413.65 )=206.825
 Control Integral
Kp=0.45 ( 413.65 )=186.1425
2.531
τi= =2.109
1.2
 Control Derivativo
Kp=0.6 ( 413.65 )=248.19
2.531
τi= =1.2655
2
τd=2.531 /8=0.3163
Forma Analítica
Cuando tenemos el modelo del sistema, no es necesario hacer experimentos para
encontrar la ganancia limite, pues podemos valernos del modelo para ese
objetivo
CVP
G LC=
1+CVPS
a = 0.06354
Hallamos la ecuación característica
1
G LC=
s 3 s2 5a
6
+
6( )
( a+5 )+ s 2+(6
+aKc)
En dominio de la frecuencia
s= jw
De esta forma se tiene que:
− jw 3 −w 2 ( 5a
6
+
6( ) a+ 5 ) + jw 2+
6 (
+ aKc )
Encontramos las raíces igualando a 0 la parte real y la parte imaginaria
−w3 5a
6
+w 2+ ( Parte
=0 )
6imaginaria
−w 2 ( Parte Real
a+5 ) +aKc=0
6
Si w = 0, entonces Kc = 0
Si w = +-3,47327, entonces Kc = 412.56
pi
Pu=2 =1.809
w
3. Simulación en lazo cerrado.
Fig. CONTROL P
Fig. CONTROL PI
Fig. CONTROL PID
b. Diseñar un controlador por Localización de Polos, de tal manera que cumpla

con las especificaciones planteadas que usted asuma convenientemente, y
simular su respuesta en lazo cerrado.
1. Control por Localización de Polos

El diseño por Localización de Polos usa el esquema de control por
realimentación de estados, que es más versátil que el diseño de controladores de
configuración fija convencionales, ya que se controla directamente la ecuación
característica. Un sistema inestable que es controlable, siempre se puede
estabilizar mediante control por realimentación de estado.
La “desventaja” de este método es que todos los estados deben detectarse y

realimentarse, lo cual puede no ser práctico; sin embargo, este inconveniente
puede resolverse utilizando un estimador de estados.
En esta técnica de Localización de Polos, pueden distinguirse dos
configuraciones principales, conocidas como sistemas de control de regulación y
sistemas de control de seguimiento.
El diseño del controlador o compensador para la ubicación de polos de lazo

cerrado, cuando tenemos una sola entrada y salida se fundamenta en elegir al par
de polos dominantes de tal manera de obtener un factor de amortiguamiento
relativo ρ deseado y una frecuencia natural no amortiguada ωn.
De este modo suponemos que el efecto de los polos dominados es insignificante.
Sin embargo, al especificar todos los polos de lazo cerrado tenemos un costo
asociado porque hacerlo requiere de mediciones exitosas en todas las variables
de estado, o bien requiere de la implementación de un observador de estado en el
sistema.
También requerimos que el sistema sea controlable para que los polos se
ubiquen en posiciones elegidas de manera arbitraria
Sea la ecuación de estado de un proceso o planta:
(1)
donde:
x = vector de estado (n x 1)
u = señal de control (escalar)
A = matriz de n x n constante
B = matriz de n x 1 constante
Sea la señal de control:

Las matrices A y B son conocidas y constantes. Elegimos la señal de control
mediante la retroalimentación lineal del estado:
(2)
La matriz K de n x 1 se denomina matriz de ganancia de la retroalimentación de

estado
Supongamos que la señal de control u no se satura en ningún valor
Sustituyendo la formula (2) en (1)
(3)
La solución para este sistema regulador viene dada por
(4)
Comparar los resultados de las dos técnicas de control.

En donde x(0) es el estado inicial provocado por alguna perturbación externa
que ya no está presente. La estabilidad y la velocidad de la respuesta transitoria
dependen de los valores principales de la matriz A-BK
Si elegimos la matriz k de manera adecuada, la matriz A-BK se convierte en una
matriz que producirá estabilidad de manera asintótica y será factible lograr que
x(t) tienda al origen conforme aumenta el tiempo
Los valores (valores propios) de la matriz A-bk. Se denominan polos
reguladores. Si estos se ubican en el lado izquierdo del plano complejos s
entonces x(t) tendera al origen. El problema de ubicar los polos de lazo cerrado
en los lugares deseados constituye el tópico central.
2. Diseño del Regulador por Localización de Polos
Debido a que, en el desarrollo de la parte A de nuestro trabajo nos resulto una

función de transferencia:
Lo implementamos de esta manera a fin de obtener los valores requeridos

para el diseño de nuestro sistema.
1 0.01273
1 2
0.33 s +1.02 s+0.06305
s +1
3
VÁLVULA PLANTA
0.01273
H ( s )= 2
0.33 s +1.02 s+0.06305
[ xx˙˙12]=[−3.091
1
−0.1911 x 1(t) + 1 u (t)
0 ][
x 2(t) 0][]
y=(0 0.038)( x 1 )
x2
Verificar si se cumple con la condición de controlabilidad
M =[ B AB A2 B ]
M= [ 10 −3.0909
1 ]
El rango de la matriz debe ser igual o mayor que el número de variables de
estado para que el sistema sea controlable.
Como Rango M =2=n , entonces el sistema es completamente controlable
Determinar los valores propios deseados de lazo cerrado a partir de las

especificaciones dadas, se obtuvo la siguiente ecuación característica:
s2 +2 ωn δs+ω n2) (s-1.25) =0

s3 +1.75 s 2+ 0.78 s +0.19=0
Por lo que se elige los siguientes polos de lazo cerrado

S2 = -0.2500 + 0.3110i
S3 = -0.2500 - 0.3110i
s1 = -1.2500
Determinar la ecuación característica deseada, en función de los polos
deseados de lazo cerrado.
( s−μ1 )( s−μ2 ) ( s−μ 3 )=( s−1.25 )( s−0.2500−0.3110i )( s−0.2500+0.3110i )

Ecuación característica:
s3 +1.75 s 2+ 0.78 s +0.19=0
Agregando un integrador, se obtiene las siguientes matrices ampliadas:
A 0 ^ B
A=
^
[
−C 0
, B=
0] []
^
K= [ K 1 K 2 K I ]
^
A=[ ], ^B=[]
Determinar la ecuación característica deseada de lazo cerrado
|SI −( ^A −B^ ^K )|=¿

Determinar la matriz ganancia del controlador.
3. Simulación Regulador por Localización de Polos
% %PROYECTO FINAL PARTE B %que el número de variables

%SEVILLA, SONCCO, MAURICIO, de estado para que
PEÑA, FLORES, VALENCIA %el sistema sea
%En tiempo continuo controlable.
%Declarando al función de
transferencia % Determinar
num=[0.01273]; controlabilidad
den=[0.33 1.02 0.06305]; M = ctrb(A,B)
Hp=tf(num,den) rangoM = length(A)
%De FT a ecuaciones de if rank(M) == rangoM

estado disp(' **** El
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den); sistema es completamente
Sys=ss(A,B,C,D) controlable ****')
else
%Matriz de controlabilidad disp(' **** El
matrizCb=ctrb(A,B) sistema no es completamente
controlable ****')
%Rango de Matriz de end
controlabilidad
%El rango de la matriz dbe % Verificación de los polos
ser igual o mayor a partir del polinomio
característico
disp('Los polos del sistema A_H = [A,zeros(rangoM,1);
de espacio de estado son:') -C,0];
pol = eig(A) B_H = [B;0];
J = [s1,s2,s3]; % polos
%Cálculo de la ecuación asignados
característica deseada disp('La matriz K_H es:')
Mp=8; %Sobrepico en K_H = place(A_H,B_H,J)
porcentaje disp('La matriz de
a1=log(Mp/100); realimentación K del
b1=(a1^2)/((a1^2)+pi*pi); servocontrolador es:')
fa=b1^(1/2) %Factor de K_servocontrador =
amortiguamiento [K_H(1),K_H(2)]
disp('La ganancia del
ts=16; %Tiempo de integrador es:')
asentamiento Ki = -K_H(3)
sigma=4/ts
wn=sigma/fa % Sistema en lazo cerrado
wd=wn*((1-(fa^(2)))^(1/2)) con servocontrolador tipo 1
AA = [A-
%Raíces deseadas B*K_servocontrador,B*Ki;-C
s2=-sigma+wd*1i 0];
s3=-sigma-wd*1i BB = [0;0;1];
s1=5*real(s2) %5 veces la CC = [C,0];
parte real de las raíces DD = [0];
%s4=10*real(s1); %10 veces
la parte real de las raíces sys_servo =
ss(AA,BB,CC,DD);
%Ecuación característica
deseada figure(4)
Ecdpd=conv([1 -s1],[1 -s2]) step(sys_servo)
%Ecuación característica title('Respuesta del
cuadrática sistema en lazo cerrado con
Ecd=conv(conv([1 -s1],[1 servocontrolador tipo 1')
-s2]),[1 -s3])
% Diseño de
servocontrolador tipo 1
planta sin integrador
C. Comparar los resultados de las dos técnicas de control.

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TEMA: “CONTROL DE UN NIVEL DE LÍQUIDO TIPO TOLVA”

a. Diseñar un controlador PID, de tal manera que cumpla con determinadas

Un controlador PID (controlador proporcional, integral y derivativo) es un

El algoritmo del control PID consta de tres parámetros distintos: el proporcional,

Históricamente, se ha considerado que, cuando no se tiene conocimiento del

2. Diseño un controlador PID

Para una mayor comprensión, se realizó una adaptación a un proceso real, se

Kp=0.5 ( 413.65 )=206.825

Kp=0.45 ( 413.65 )=186.1425

Kp=0.6 ( 413.65 )=248.19

Hallamos la ecuación característica

De esta forma se tiene que:

3. Simulación en lazo cerrado.

Fig. CONTROL PID

b. Diseñar un controlador por Localización de Polos, de tal manera que cumpla

1. Control por Localización de Polos

La “desventaja” de este método es que todos los estados deben detectarse y

El diseño del controlador o compensador para la ubicación de polos de lazo

Sea la ecuación de estado de un proceso o planta:

Sea la señal de control:

La matriz K de n x 1 se denomina matriz de ganancia de la retroalimentación de

Comparar los resultados de las dos técnicas de control.

2. Diseño del Regulador por Localización de Polos

Debido a que, en el desarrollo de la parte A de nuestro trabajo nos resulto una

Lo implementamos de esta manera a fin de obtener los valores requeridos

Como Rango M =2=n , entonces el sistema es completamente controlable

Determinar los valores propios deseados de lazo cerrado a partir de las

s2 +2 ωn δs+ω n2) (s-1.25) =0

Por lo que se elige los siguientes polos de lazo cerrado

( s−μ1 )( s−μ2 ) ( s−μ 3 )=( s−1.25 )( s−0.2500−0.3110i )( s−0.2500+0.3110i )

s3 +1.75 s 2+ 0.78 s +0.19=0

Agregando un integrador, se obtiene las siguientes matrices ampliadas:

|SI −( ^A −B^ ^K )|=¿

3. Simulación Regulador por Localización de Polos

% %PROYECTO FINAL PARTE B %que el número de variables

%De FT a ecuaciones de if rank(M) == rangoM

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