Capítulo 5 / Engranajes

5 Z 2 1 
Z4  
4   5  Z22  Z 2  9288  0
Z 2  Z 4  2322 
De las dos soluciones posibles a esa ecuación, evidentemente, se elige como solución final la opción
del número entero positivo, donde Z2 = 43 y, sustituyendo, resulta que Z4 = 54 dientes.

5.13.3. Trenes de engranajes epicicloidales

Los trenes de engranajes epicicloidales se diferencian de los ordinarios porque alguno de sus ejes no
está fijado al soporte y gira, a su vez, alrededor de otro eje. Son sistemas con varios grados de libertad
pero que, en muchas de sus posibles configuraciones, se restringe alguno de ellos. Es un sistema que
permite hacer varias desmultiplicaciones con un solo juego de engranajes.
Como se observa en la Figura 5.25, en un tren epicicloidal se distinguen tres velocidades de giro: la
velocidad angular del eje primero “O ”, la velocidad angular del eje último “Z ” y la velocidad
angular del brazo (o soporte o portasatélites) “B ”.

Figura 5.25 Representación de un tren de engranajes epicicloidal.

En los trenes epicicloidales (Figura 5.25), en los que los ejes son paralelos, la relación entre
velocidades puede establecerse mediante la fórmula de Willis, la cual especifica que si a todo el
conjunto del tren epicicloidal se le proporciona la velocidad de rotación del eje móvil “B ”(velocidad
de giro del eje del brazo o soporte de engranajes), entonces el eje de entrada girará a “O - B ” y el eje
de salida a “Z - B ”, siendo la velocidad del brazo nula (B - B = 0) y el tren se convierte en
ordinario, con una relación de transmisión:
  L
A  M
O  L
Al término “A ” se le denomina relación de transmisión aparente de un tren epicicloidal y sería la
relación de transmisión que se obtendría si la velocidad eje del brazo fuera fija:
Z Z Z
 A   1  3  ...  k 1  
 ZCONDUCTORAS
Z2 Z4 Zk  ZCONDUCIDAS
Es decir, la fórmula de Willis vincula la relación de transmisión aparente (división entre el número
de dientes de las ruedas conducidas y el de las conductoras) con la relación de transmisión real del tren
epicicloidal (división entre la velocidad angular del eje de salida y la del eje de entrada).
En los trenes epicicloidales es muy común utilizar engranajes de dentado interior, como el mostrado
en la Figura 5.26. Su funcionamiento es idéntico a cuando todos los engranes son exteriores, con la
salvedad que al obtener la relación de transmisión aparente hay que considerar que los engranes
exteriores proporcionan un relación de transmisión parcial negativa y los interiores positiva.
A nivel constructivo, la mayoría de los trenes de engranajes epicicloidales funcionan con solo tres
engranajes. Parten de una idea de diseño como la representada en la Figura 5.26, donde el eje móvil

42
 Capítulo 5 / Engranajes

pasa de tener dos engranajes (uno engrana con la rueda primera y el otro con la última) a tener un sola
rueda que engrana con las otra dos (la primera y la última).

Figura 5.26. Representación de un tren epicicloidal con un engranaje interior.

El tren epicicloidal de tres ruedas consta de una rueda central (sol o planeta), alrededor y
engranando con ella se hallan dos, tres o cuatro piñones3 (satélites) los cuales giran locos con relación a
los ejes montados en un soporte común a estos (brazo o portasatélites) y rodeando el conjunto se halla
una corona con dentado interior que engrana con los satélites (Figura 5.27).
Debe añadirse también que, atendiendo al elemento que se fija, hay tres tipos de trenes
epicicloidales, cuyas particularidades se exponen a continuación.

Figura 5.27 Elementos de un tren epicicloidal.

Tren epicicloidal simple

En este tipo de trenes se fija la primera rueda dentada, impidiéndole el giro ( O = 0), y se establece
la relación de transmisión entre el último eje y el brazo (Figura 5.28):
  B 
A  Z  1 Z
O   B B
Por ejemplo, si el tren representado en la Figura 5.28 se alimenta con velocidad de giro Z , y su
salida es B , la relación de transmisión final sería:
Z  Z   Z  Z Z
 1  A  A    1     3   1 3
B  Z2   Z4  Z2  Z4
3
Si se considera que Z1 es el número de dientes del piñón central, Z3 es el número de dientes de la corona y S
el número de satélites del tren, se tiene que cumplir que el valor de (Z1 + Z3)/S sea un número entero.

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Capítulo 5 / Engranajes

Figura 5.28 Representación de un tren de engranajes epicicloidal simple.

Figura 5.29 Evolución de la relación de transmisión real con la aparente en un tren epicicloidal simple.

La relación de transmisión final del tren epicicloidal simple dependerá fuertemente del valor que se
le otorgue a la relación de transmisión aparente (Figura 5.29):
 Si A < 0 se consigue una multiplicación. A mayor valor absoluto mayor multiplicación.
 Si 0 < A < 1 se consigue una reducción. Si el valor es muy próximo a uno, se alcanzan
reducciones muy elevadas.
 Si A > 1 se produce una inversión de la marcha y
o Si A > 2 el tren funciona como un multiplicador. Cuanto mayor es el valor
absoluto de A mayor es la multiplicación.
o Si A < 2 el tren opera como un reductor. También si el valor está muy cercano a
uno, se logran altas reducciones.

Tren epicicloidal de balancín

En los trenes de balancín, se impide el giro de la última rueda dentada, haciéndola fija (Z = 0), y se
establece la relación de transmisión entre el primer eje y el brazo. Por ejemplo, en la Figura 5.30,
aunque el eje de la última se traslada con el brazo, la rueda Z4 no gira sobre si misma.
Este tipo de trenes epicicloidales no pueden ser recurrentes, pues si esto ocurriera, no hay diferencia
entre el primer y el último engranaje más que en la forma de designarlos, y el tren epicicloidal operaría
como si fuera simple:
  B 1 O  B  O 1
A  Z    1 O   1
O   B A  B B B A

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 Capítulo 5 / Engranajes

Figura 5.30 Representación de un tren de engranajes epicicloidal de balancín.

Figura 5.31 Evolución de la relación de transmisión real con la aparente en un tren epicicloidal de balancín.

Como en el caso anterior, la relación de transmisión final del tren dependerá fuertemente del valor
que adquiera la relación de transmisión aparente (Figura 5.31):
 Si A < 0.5 se consigue una multiplicación y cuando su valor absoluto es muy pequeño
(próximo al cero) se alcanzan multiplicaciones muy elevadas. Además:
o Si A < 0 se conserva el sentido de giro.
o Si A > 0 se produce la inversión de la marcha.
 Si A > 0.5 se consigue una reducción y en valores próximos a uno (superiores o inferiores)
se alcanzan elevadas reducciones. Además,
o Si A < 1 hay inversión del sentido de giro.
o Si A > 1 no hay inversión de la marcha y cuanto mayor es su valor más se
aproxima a una relación de transmisión final cercana a uno.

Tren epicicloidal diferencial

En los trenes diferenciales no hay ninguna rueda fija, luego el sistema tiene dos grados de libertad y
es interesante expresar la fórmula de Willis como:
Z  B 1 
 A  B    Z  A  O
O   B 1  A 1  A
Los trenes epicicloidales diferenciales pueden desarrollar dos funciones:

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Capítulo 5 / Engranajes

 Recoger en un solo eje el efecto del movimiento de los otros dos ejes (dos entradas y una
salida).
 Distribuir el movimiento de un eje a los otros dos (una entrada y dos salidas).

EJEMPLOS
5.18. Sea un tren de engranajes epicicloidal y recurrente, como el de la Figura 5.32, con un número de
dientes de los engranajes igual a Z1 = 24, Z2 = 36, Z3 = 18 y Z4 = 78. Se pide:
a) Si los dos engranes tienen el mismo módulo, comprobar que el tren es recurrente.
b) Relación de transmisión entre el eje último y el primero cuando el eje del brazo está fijo.
c) Relación de transmisión entre el eje último y el eje del brazo cuando el engranaje primero
está fijo.
d) Relación de transmisión entre el eje del brazo y el eje primero cuando el engranaje último
está fijo.
e) Relación de transmisión entre el eje último y el eje primero cuando es conocido que la
velocidad de giro del eje del brazo es la mitad que la del eje de entrada.

Figura 5.32 Representación de un tren de engranajes epicicloidal.

RESOLUCIÓN.
a) Al ser el tren de engranajes recurrente y el segundo grupo poseer un engrane exterior, se
cumple que:
m1 m2
a  r1  r 2  r 4  r 3  a  (Z 1  Z 2 )   (Z 4  Z 3 )
2 2
Donde, al tener el mismo módulo los dos engranes, se comprueba que:
m m
 (Z 1  Z 2 )   (Z 4  Z 3 )  (Z 1  Z 2 )  (Z 4  Z 3 )  (24  36)  (78  18)
2 2
b) La relación de transmisión de velocidades angulares entre el eje último y el primero cuando
el eje del brazo está fijo (B = 0), sería la misma que la de un tren ordinario, luego:
  B Z Z
A  Z    A
O  B O O
La relación de transmisión aparente coincide con la solicitada:
 Z  Z  Z Z Z 24 18 2
A    1    3    1 3   A   
 Z2   Z4  Z2  Z4 O 36  78 13
c) La relación de transmisión entre el eje último y el eje del brazo cuando el engranaje primero
está fijo (0 = 0), sería la equivalente a la de un tren epicicloidal simple, luego:

46
 Capítulo 5 / Engranajes

Z  B  Z Z  2  15
A   1 Z   1  A   1    
O   B B B B  13  13
d) La relación de transmisión entre el eje del brazo y el eje primero cuando el engranaje último
está fijo (Z = 0), sería la equivalente a la de un tren epicicloidal de balancín pero al ser el
tren recurrente se comporta como un tren epicicloidal simple invertido, luego:
B  2
Z  B B O B A B   2
 
13 
A       
O   B  B  O B O A  1 O  2  15
1    1
O  13 
e) Este tren de engranajes epicicloidal se comporta como un diferencial donde son conocidas
las velocidades angulares del eje del brazo y del engranaje primero y se solicita la relación
O
de transmisión entre el eje último y el eje primero, donde  B  , luego:
2
 Z  B 1 
 A  B    Z  A  O
O   B 1  A 1  A

O 1  1 1    A  1 
   Z  A  O    Z    A   O     O
2 1  A 1  A 1  A  2 1  A   2  (1   A ) 
 2
 1
Z A  1  Z  13  11
   
O 2 O 2 26

5.19. Sea un tren de engranajes epicicloidal y recurrente, como el de la Figura 5.33, del cual se
conoce que el primer engranaje permanece fijo y su número de dientes es igual a Z1 = 24. La
relación de transmisión entre la velocidad del eje del engranaje último y la del portasatélites es
1.4. Determinar el número de dientes del satélite y de la corona última. ¿Podría colocar 4
satélites entre la corona y el engranaje sol? ¿y 7?
RESOLUCIÓN.

Figura 5.33 Tren de engranajes epicicloidal de tres engranajes.

La relación de transmisión entre el eje de la corona última y eje del portasatélites cuando el
engranaje sol está fijo (0 = 0), sería la equivalente a la de un tren epicicloidal simple, luego:
  B  Z
A  Z  1 Z   1  A
O   B B B
Donde, conocido el valor de la relación de transmisión aparente, se calcula el número de dientes de
la corona última:

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Capítulo 5 / Engranajes

Z1 Z  Z  Z  Z1 Z1 24
A     1   1   3  Z3    60
Z3 B  Z3  Z3  Z  1.4  1
  1
 B 
Al ser el tren de engranajes epicicloidal recurrente, se cumple que:
m m
r1  2  r 2  r 3   (Z 1  2  Z 2 )   Z 3  Z1  2  Z 2  Z 3
2 2
De cuya expresión se despejará el número de dientes de los satélites.
Z 3  Z 1 60  24
Z2    18
2 2
Para determinar el número de satélites que se pueden colocar entre el engranaje sol y la corona, se
deben cumplir dos premisas:
 La condición de montaje que dice que si S es el número de satélites, la siguiente expresión
debe resultar un número entero:
Z 3  Z1
 Nº entero
S
 La condición geométrica de que haya suficiente espacio físico para colocarlos. La siguiente
expresión es aproximada, de forma que para asegurar el suficiente espacio el primer
término debe ser claramente inferior:
S   2  r a 2   2     r1  r3   S   2  (r 2  m)   2     r1  r 3 

 m  m
S   2   (Z 2  2)   2      Z 1  Z 3   S   Z 2  2     Z 1  Z 3 
 2  2
Así, si S = 4, se cumple la primera condición:
Z 3  Z 1 60  24
  21  Nº entero
S 4
Y también se cumple la segunda:
S   Z 2  2     Z 1  Z 3   4  18  2      24  18   80  131,94
Luego podría colocar 4 satélites.
Sin embargo, si S = 7, se cumple la primera condición:
Z 3  Z 1 60  24
  12  Nº entero
S 7
Pero no la segunda:
S   Z 2  2     Z 1  Z 3   7  18  2      24  18   140 131,94
Luego no podría colocar 7 satélites.

5.20. ¿Se pueden conseguir relaciones de transmisión superiores a mil con un tren epicicloidal simple?
Poner un ejemplo.
RESOLUCIÓN.
Una de las aplicaciones de los trenes de engranajes epicicloidales son sistemas con una elevada
reducción de velocidad, como el denominado tren de Pecquer.
El tren de Pecquer consiste en un tren epicicloidal simple, como el de la Figura 5.34, donde los
engranaje poseen los siguientes números de dientes :
Z1 = X-1
Z2 = Z4 = X
Z3 = X+1

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