PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATÓLICA DEL PERÚ

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍA

Aeronave Solar no Tripulada de Larga Autonomía para Retransmitir

Internet en el Caserío de Sapchá, Asunción, Áncash

Tesis para obtener el título profesional de Ingeniero Mecatrónico

AUTOR:

Miguel Alonso Mejía Miranda

ASESOR:

Carlos Saito Villanueva

Lima, diciembre, 2019

 i

Resumen

La geografía escarpada del Perú hace muy difícil contactar con pueblos rurales,

especialmente en la sierra y selva, donde los abruptos Andes o los enmarañados bosques

amazónicos retan a los métodos convencionales de ingeniería y obligan a idear soluciones no

tradicionales. En la era de la globalización, el desarrollo de las sociedades está cada vez más

relacionado con el acceso a las redes de información, las cuales están dejando progresivamente

los cables en el pasado para dar paso y supremacía a las señales inalámbricas, ya sea a través

de satélites o de antenas terrestres. Así, cualquier aparato o instrumento que tenga capacidades

de recepción inalámbrica puede conectarse a las redes mundiales (principalmente Internet)

siempre y cuando esté dentro el rango o alcance del transmisor. Entonces, con objetivo

principal de: dar acceso a Internet a pueblos rurales del territorio nacional, que servirá para

mejorar los servicios de educación, salud, prevención de desastres, respuesta frente a

emergencias y otros, se diseña un sistema mecatrónico llamado Aeronave no Tripulada de

Larga Autonomía, que volará sobre los poblados rurales durante el día y la noche gracias a su

funcionamiento mediante energía solar y baterías de larga duración, mientras retransmite señal

de Internet, a manera de antena móvil. Queda fuera del alcance de este trabajo la recepción de

la señal primaria, es decir, el cómo llega la señal a la aeronave. Para cumplir el objetivo, se usó

la metodología de diseño VDI 2225, y luego de ponderar los tres conceptos de solución y

realizar un análisis técnico-económico se selecciona un avión construido en madera balsa y

fibra de carbono que posee una envergadura de 4.35 metros, un largo de 1.80 metros y una

masa de 6.5 kilogramos. Puede volar por más de 24 horas a una altura de 500 metros sobre el

suelo a velocidades recomendadas entre 12 y 16 m/s.

 ii

Índice
Pág.
Resumen...................................................................................................................................... i
Índice de Tablas ......................................................................................................................... v
Índice de Figuras ....................................................................................................................... vi
Lista de símbolos ................................................................................................................... viii
Capítulo 1 Definición de problemática .................................................................................. 9
Capítulo 2 Estado del Arte:.................................................................................................. 14
Desarrollo del Estado del Arte ............................................................................................. 18
2.1 Aeronaves No Tripuladas Energizadas Mediante Paneles Solares ........................... 18
2.1.1 Zephyr de Airbus ............................................................................................... 18
2.1.2 Solara de Titan Aerospace (propiedad de Google) ............................................ 20
2.1.3 Proyecto Loon .................................................................................................... 22
2.1.4 Aquila de Facebook ........................................................................................... 23
2.2 Tecnología Actual de Paneles Solares ...................................................................... 25
2.2.1 Celdas de silicio monocristalino (mono-Si) ....................................................... 25
2.2.2 Celdas de silicio policristalino (poly-Si)............................................................ 27
2.2.3 Celdas de silicio amorfo (a-Si) .......................................................................... 27
2.2.4 Celdas de cobre-indio-galio-selenio (CIGS) ...................................................... 28
2.2.5 Celdas esbeltas de arseniuro de galio (thin GaAs)............................................. 29
Capítulo 3 Diseño Conceptual ............................................................................................. 32
3.1 Requerimientos del Sistema: ..................................................................................... 32
3.1.1. Requerimientos mecánicos ................................................................................ 32
3.1.2. Requerimientos eléctrico-electrónicos ............................................................... 33
3.1.3. Requerimientos del sistema de control .............................................................. 33
3.1.4. Requerimientos de funcionamiento ................................................................... 34
3.1.5. Requerimientos de seguridad ............................................................................. 35
3.1.6. Requerimientos de mantenimiento .................................................................... 35
3.2 Estructura de Funciones ............................................................................................ 36
3.2. Matriz Morfológica ................................................................................................... 40
3.3. Concepto de Solución................................................................................................ 42
3.4. Análisis Técnico – Económico.................................................................................. 44
3.2.1 Evaluación técnica. ............................................................................................ 45
3.2.2 Evaluación Económica....................................................................................... 47
Capítulo 4 Diseño Mecatrónico ........................................................................................... 49
 iii

4.1 Sistema mecatrónico ................................................................................................. 49

4.2 Lista de Planos .......................................................................................................... 55
4.3 Cálculo de Masa y Velocidad.................................................................................... 57
4.3.1 Elección de perfil aerodinámico. ....................................................................... 57
4.3.2 Potencia para vuelo nivelado ............................................................................. 59
4.3.3 Energía eléctrica obtenida del Sol...................................................................... 61
4.3.4 Estimación de la masa de la estructura .............................................................. 61
4.3.5 Área de ala cubierta por paneles solares ............................................................ 62
4.3.6 Masa de MPPT (Maximum Power Point Tracking) .......................................... 62
4.3.7 Masa de baterías................................................................................................. 62
4.3.8 Masa de propulsión ............................................................................................ 63
4.3.9 Estimación de masa total ................................................................................... 63
4.4 Cálculo de Resistencia del Larguero Principal ......................................................... 67
4.5 Cálculo de Baterías y Paneles Solares....................................................................... 71
4.6 Análisis de Estabilidad .............................................................................................. 74
4.7 Diagrama de bloques ................................................................................................. 79
4.8 Componentes Electrónicos ........................................................................................ 80
4.8.1 Autopiloto Pixhawk de 3DR Robotics [68] ....................................................... 80
4.8.2 Módulo de GPS u-Blox de 3DR ........................................................................ 80
4.8.3 Sensor de velocidad HK Pilot 32 digital air speed sensor [71].......................... 81
4.8.4 Motor brushless Aerodrive SK3-3542-800 kv [72] ........................................... 81
4.8.5 Controlador ESC Plush 60A speed controller w/ BEC [73] .............................. 82
4.8.6 Servomotor TowerPro SG92R [74] ................................................................... 82
4.8.7 Baterías .............................................................................................................. 83
4.8.8 Circuito integrado MPPT bq24650 de Texas Instruments [75] ......................... 84
4.8.9 Módulo de Internet TP-Link WA5210G [78] .................................................... 84
4.8.10 Paneles solares de AltaDevices [67] .................................................................. 84
4.8.11 Módulo de telemetría RDF900u de RF Design [79] .......................................... 85
4.8.12 Diagrama esquemático de conexiones ............................................................... 86
4.9 Modo de Operación en Sapchá.................................................................................. 89
4.10 Flujogramas del Sistema........................................................................................ 91
4.10.1 Diagrama integrado de funcionamiento ............................................................. 92
4.10.2 Programa de Ascenso......................................................................................... 93
4.10.3 Programa de Vuelo Nivel................................................................................... 93
4.10.4 Programa Vuelo de Planeador ........................................................................... 94
 iv

4.10.1 Programa de transferencia de energía ................................................................ 95

4.10.2 Programa Aterrizar............................................................................................. 96
Capítulo 5 - Presupuesto de Desarrollo ............................................................................... 98
5.1 Costo de Componentes .............................................................................................. 98
5.2 Costo de Materiales ................................................................................................... 98
5.3 Costo de fabricación .................................................................................................. 99
Conclusiones .......................................................................................................................... 100
Recomendaciones .................................................................................................................. 101
Referencias............................................................................................................................. 102
Anexos ................................................................................................................................... 109
 v

Índice de Tablas
Pág.
Tabla 1.1 - Evolución de demanda de Internet .................................................................. 9
Tabla 3.1 - Resultados de análisis técnico-económico. ................................................... 44
Tabla 4.1 - Planos del sistema.......................................................................................... 55
Tabla 4.2 - Distribución de masas.................................................................................... 66
Tabla 4.3 - Características del autopiloto Pixhawk ......................................................... 80
Tabla 4.4 - Características del motor ............................................................................... 81
Tabla 4.5 - Características del controlador Plush 60A .................................................... 82
Tabla 4.6 - Características de baterías Li-Po Amicell ..................................................... 83
Tabla 4.7 - Características del módulo TP-Link WA5210 .............................................. 85
Tabla 4.8 - Características de las celdas solares Altavista ............................................... 85
Tabla 5.1 - Presupuesto de componentes ......................................................................... 98
Tabla 5.2 - Presupuesto de madera balsa ......................................................................... 99
Tabla 5.3 - Presupuesto de tubos de Kevlar. .................................................................... 99
 vi

Índice de Figuras
Pág.
Fig. 1.1 - Evolución de demanda de telefonía. .......................................................................... 9
Fig. 1.2 - Comparativo de penetración de banda ancha en Latinoamérica .............................. 10
Fig. 1.3 - Porcentaje de acceso a banda ancha en zonas rurales del Perú ................................ 11
Fig. 1.4 - Comparativo de tarifas de banda ancha.................................................................... 11
Fig. 2.1 - Drone militar General Atomics MQ-9 Reaper ......................................................... 14
Fig. 2.2 - Hexacóptero con cámara digital ............................................................................... 16
Fig. 2.3 - Estructura básica de un avión ................................................................................... 16
Fig. 2.4 - Fuerzas sobre un avión ............................................................................................. 17
Fig. 2.5 - Planeador tripulado .................................................................................................. 18
Fig. 2.6 - Avión Zephyr de Airbus........................................................................................... 19
Fig. 2.7 - Avión Solara de Google ........................................................................................... 21
Fig. 2.8 - Globo del Proyecto Loon de Google ........................................................................ 22
Fig. 2.9 - Avión Aquila de Facebook....................................................................................... 24
Fig. 2.10 - Panel solar de mono-Si (izquierda), celda solar de mono-Si ................................. 26
Fig. 2.11 - Granja solar “Rubí” en Moquegua, Perú ................................................................ 26
Fig. 2.12 - Panel solar de poly-Si............................................................................................. 27
Fig. 2.13 - Celdas solares enrrollables de a-Si ......................................................................... 28
Fig. 2.14 - Panel solar de CIGS ............................................................................................... 29
Fig. 2.15 - Celda solar esbelta de Arseniuro de Galio (GaAs) ................................................ 30
Fig. 3.1 - Régimen de vuelo en figura "8" ............................................................................... 34
Fig. 3.2 - Estructura de funciones ............................................................................................ 37
Fig. 3.3 - Bloque Procesar información ................................................................................... 38
Fig. 3.4 - Estructura de funciones del bloque "Transferir Energía" ......................................... 39
Fig. 3.5 - Bosquejo del concepto ganador................................................................................ 43
Fig. 3.6 - Gráfico de dispersión del análisis ............................................................................. 45
Fig. 4.1 - Vista isométrica del UAV y sus principales partes .................................................. 50
Fig. 4.2 - Dimensiones generales del sistema, en milímetros .................................................. 50
Fig. 4.3 - Costilla de madera balsa ........................................................................................... 51
Fig. 4.4 - Estructura alar derecha y sus partes ......................................................................... 51
Fig. 4.5 - Ala completa y posición de paneles solares ............................................................. 52
Fig. 4.6 - Superficies de cola ................................................................................................... 53
Fig. 4.7 - Motor con hélice y acople ........................................................................................ 53
Fig. 4.8 - Unión del compartimiento con el fuselaje ................................................................ 54
Fig. 4.9 - Compartimiento modular y GPS .............................................................................. 54
Fig. 4.10 - Localización de los componentes dentro del compartimiento modular ................. 55
Fig. 4.11 - Perfiles analizados. De arriba hacia abajo: Clark Y (A), E193 (B) y S1223 (C) ... 57
Fig. 4.12 - Leyenda de perfiles ................................................................................................ 58
Fig. 4.13 - Ratio de Cl/Cd de los 3 perfiles ............................................................................. 58
Fig. 4.14 - Coeficiente de sustentación vs. Ángulo de ataque ................................................. 58
Fig. 4.15 - Coeficiente de arrastre vs. Coeficiente de sustentación ......................................... 59
Fig. 4.16 - Gráfico de Masa total vs. Envergadura vs. Ratio de aspecto ................................. 63
Fig. 4.17 - Acercamiento al gráfico de Masa total vs. Envergadura vs. Ratio de aspecto ....... 64
Fig. 4.18 - Gráfico de Velocidad vs. Envergadura vs. Ratio de aspecto ................................. 64
Fig. 4.19 - Gráfico de Potencia vs. Envergadura vs. Ratio de aspecto .................................... 64
 vii

Fig. 4.20 - Área alar vs. Envergadura vs. Ratio de aspecto ..................................................... 65
Fig. 4.21 - Gráfico de Ratio de paneles solares vs. Área alar vs. Ratio de aspecto ................. 65
Fig. 4.22 - Distribución de masas según envergadura para un AR=16.................................... 66
Fig. 4.23 - Posición del CG sobre el ala derecha, medidas en milímetros ............................... 67
Fig. 4.24 - Estructura del ala derecha, con énfasis en el larguero principal ............................ 67
Fig. 4.25 - Resultados de simulación del ala para un ángulo de ataque de 4° ......................... 68
Fig. 4.26 - Sección transversal del larguero principal, medidas en milímetros ....................... 69
Fig. 4.27 - DCL del Larguero principal ................................................................................... 70
Fig. 4.28 - Flujo de potencia de baterías y energía solar ......................................................... 72
Fig. 4.29 - Panel solar diseñado ............................................................................................... 74
Fig. 4.30 - Distribución de fuerzas sobre el avión ................................................................... 75
Fig. 4.31 - Ratio CL/CD vs alfa del avión ................................................................................. 76
Fig. 4.32 - CL vs alfa del avión ................................................................................................ 76
Fig. 4.33 - Cl vs CD del avión ................................................................................................. 76
Fig. 4.34 - CG del ala completa ............................................................................................... 77
Fig. 4.35 - Distribución de pesos respecto al CG del ala ......................................................... 77
Fig. 4.36 - Diagrama de Bloques del Sistema .......................................................................... 79
Fig. 4.37 - Autopiloto Pixhawk................................................................................................ 80
Fig. 4.38 - Módulo GPS u-blox ............................................................................................... 81
Fig. 4.39 - Sensor de velocidad aérea HK Pilot 32 .................................................................. 81
Fig. 4.40 - Motor NTM Prop Drive 28-30 ............................................................................... 82
Fig. 4.41 - Controlador ESC Plush 60A .................................................................................. 82
Fig. 4.42 - Servomotor SG92R ................................................................................................ 83
Fig. 4.43 - Celdas de Li-Po Amicell ........................................................................................ 84
Fig. 4.44 - Integrado bq24650.................................................................................................. 84
Fig. 4.45 - Módulo de telemetría RDF900u ............................................................................. 85
Fig. 4.46 - Diagrama esquemático de conexiones de componentes electrónicos .................... 86
Fig. 4.47- Esquemático del MPPT ........................................................................................... 87
Fig. 4.48 – Ubicación y altitud del poblado de Sapchá ........................................................... 89
Fig. 74 - Área de interés en Sapchá ......................................................................................... 89
Fig. 75 - Diagonal de 437 metros............................................................................................. 90
Fig. 76 - Diagonal de 300 metros............................................................................................. 90
Fig. 4.52 - Cono de transmisión de Internet del UAV ............................................................. 91
Fig. 4.53 - Diagrama de flujo integrado................................................................................... 92
Fig. 4.54 - Programa Ascenso .................................................................................................. 93
Fig. 4.55 - Programa de Vuelo Nivel ....................................................................................... 94
Fig. 4.56 - Programa de Vuelo de Planeador ........................................................................... 95
Fig. 4.57 - Programa Transferencia de Energía ....................................................................... 96
Fig. 4.58 - Diagrama de flujo del Programa Aterrizar ............................................................. 97
 viii

Lista de símbolos

ABS: Acrylonitrile Butadiene Styrene (Acrilonitrilo Butadieno Estireno)

AR: Aspect Ratio (Ratio de aspecto)
CG: Centro de gravedad
CIGS: Cobre-Indio-Galio-Selenio
CL: Coeficiente de sustentación
CD: Coeficiente de arrastre
CM: Coeficiente de momento de cabeceo
EPS: Expanded Polyestirene (Poliestireno Exandido)
GaAs: Arseniuro de Galio
GPS: Global Positioning System
HALE: High Altitude Long Endurance (Vehículo de larga autonomía y gran
altitud)
HAPS: High Altitude Pseudo Satellite (Pseudo satélite de gran altitud)
L: Fuerza de sustentación
Li-Po: Lithium-Polymer (Polímero de Litio)
LTE: Long Term Evolution
mono-Si: Silicio monocristalino
MPPT: Maximum Power Point Tracking (Seguimiento del Punto de Máxima
Potencia)
poly-Si: Silicio policristalino
OSIPTEL: Organismo Supervisor de Inversión Privada en Telecomunicaciones
σ: Esfuerzo normal de flexión
τprom: Esfuerzo cortante promedio
UAV: Unmanned aerial vehicle (Vehículo aéreo no tripulado)
 9

Capítulo 1 Definición de problemática

El acceso a Internet en el Perú ha crecido sostenidamente durante los últimos años.

Según un estudio del Instituto Nacional de Estadística e Informática (INEI) realizado

a finales del año 2013 [1], en Lima Metropolitana, el acceso se incrementó de 50.9 %

en 2012 a 53.9 % en 2013. Por otro lado, el acceso a telefonía móvil y telefonía fija

subió de 6.5 % y 23 % en 2000 a 82 % y 28.6 % respectivamente en 2013. Véase la

Tabla 1.1 y Fig. 1.1.

Tabla 1.1 - Evolución de demanda de Internet [1].

Fig. 1.1 - Evolución de demanda de telefonía. Fuente: [1]

 10

Sin embargo, a nivel rural, el acceso a comunicaciones masivas como son la Internet

y la telefonía celular sigue siendo muy bajo, incluso a nivel latinoamericano; véase la

Fig. 1.2, tomada del estudio “Estado de la banda ancha en América Latina y el Caribe

2015” realizado por la Comisión Económica para América Latina y el Caribe de las

Naciones Unidas (CEPAL – ONU) [2].

Fig. 1.2 - Comparativo de penetración de banda ancha en Latinoamérica [2].

Es en telefonía móvil rural (que también incluye a la Internet) donde hay un espacio

de crecimiento potencial. Véase la Fig. 1.3, donde según el “Estudio de demanda

residencial 2012 realizado por OSIPTEL” [3], la penetración de banda ancha en

tendidos de fibra óptica o 3G es menor al 2 % en los 5 % de hogares rurales que

cuentan con al menos una computadora.

Por otro lado, los precios de Internet de banda ancha y telefonía están entre los más

altos de la región, siendo el Perú el tercero más elevado de Sudamérica luego de

 11

Bolivia y Paraguay, como puede apreciarse en la Fig. 1.4, tomada del estudio “Estado

de la banda ancha en América Latina y el Caribe 2015” [2].

Fig. 1.3 - Porcentaje de acceso a banda ancha en zonas rurales del Perú [3].

Fig. 1.4 - Comparativo de tarifas de banda ancha [2].

Esta data delimita el problema principal para este trabajo de investigación: la demanda

de Internet y telefonía se ha mantenido baja a nivel rural a pesar de haberse

incrementado a nivel macro y enfocado en zonas urbanas y metropolitanas. Es de

interés nacional que todos los pueblos y comunidades rurales tengan acceso a las
 12

comunicaciones masivas. Campos cruciales de desarrollo sostenible como educación,

salud, gestión ambiental y prevención/reacción frente a desastres se benefician al tener

canales constantes y fiables de comunicación. Para alcanzar la solución se necesitará:

contar con un medio que asegure comunicaciones masivas como telefonía celular e

Internet a cualquier zona del Perú que lo requiera. Mantener la inversión inicial y los

costos de operación bajos, dado que no se justifica instalar una antena de repetición

con toda la logística necesaria en zonas con densidad poblacional muy baja, y donde

además la geografía sería una limitante para proyectos convencionales.

Para cumplir con las necesidades expuestas se propone como OBJETIVO

PRINCIPAL:

Diseñar un sistema mecatrónico en forma de aeronave no tripulada (en inglés:

Unmanned aerial vehicle - UAV) que funcione como antena móvil mientras vuela a

una altura de 500 metros sobre el Caserío de Sapchá, en Áncash. En consecuencia, es

necesario que el UAV cuente con la autonomía necesaria para poder trabajar las 24

horas al día durante 7 días o más bajo condiciones de brillo solar ininterrumpido

durante las horas de mañana y tarde.

Se prefiere que el UAV sea un avión que permita acomodar paneles solares sobre las

alas. Un UAV tipo multicóptero no posee un área plana lo suficientemente grande,

respecto a sus dimensiones, para colocar las celdas solares necesarias; además,

consume más energía para una misma capacidad de carga de baterías. Cabe mencionar

que, como se verá en capítulos posteriores, en la actualidad la mayoría de las celdas

no supera el 20% de eficiencia de conversión de luz en electricidad. Por otro lado, la

configuración de ala fija (avión) permite realizar vuelo de planeador; es decir, volar

sin propulsión, únicamente con la velocidad obtenida previamente y la fuerza de

 13

sustentación de las alas, mientras desciende progresivamente. Esta característica será

de mucha utilidad para ahorrar energía mientras las baterías se recargan con la luz

solar.

Para llevar adelante este proyecto de diseño se debe cumplir con los siguientes

OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

 Analizar el estado del arte de aeronaves no tripuladas solares, sus componentes

y revisar las características y propiedades de los productos ya existentes en el

mercado.

 Elaborar posibles soluciones y bosquejar conceptos variados que permitan

decidir el diseño óptimo después de un estudio técnico-económico.

 Construir una memoria de diseño que justifique el funcionamiento, los

materiales y mecanismo empleado.

 Elaborar los planos de despiece de cada componente fabricado y los planos de

ensamble que describan la geometría y configuración y permitan construir un

prototipo.

 Elaborar planos eléctricos, electrónicos y la lógica de control.

 Estimar un presupuesto de implementación.

Este proyecto es de gran interés para la nación, dado que permitiría tener presencia

urbano-rural a lo largo del territorio patrio y a promover y monitorear otras actividades

de desarrollo gracias al puente de comunicación que se establecería. Los gobiernos

regionales y otras oficinas administrativas en cada poblado podrían comunicarse en

tiempo real, tomar decisiones y ejecutar acciones más rápido. Otros posibles usos para

el UAV propuesto incluyen, pero no se limitan a: vigilancia, patrullaje de fronteras,

monitoreo de agricultura y el clima, entre otros.

 14

Capítulo 2 Estado del Arte:

En este capítulo se presentarán definiciones y fundamentos teóricos de aerodinámica,

máquinas voladoras (con especial énfasis en aeronaves no tripuladas, en inglés UAV’s,

o también llamadas drones), los ejemplos más resaltantes de la actualidad de la

industria y la tecnología de celdas solares, pues su revisión es vital para el proyecto de

diseño.

Fundamento teórico

Un UAV es cualquier tipo de vehículo aéreo autónomo o controlado remotamente, por

lo tanto, no tiene un piloto dentro de la aeronave [4]. Los primeros desarrollos en este

campo fueron con fines militares (ver Fig. 2.1), para evitar poner en riesgo la vida de

los pilotos e incrementar la autonomía de la aeronave, dado que una máquina no se

agota como lo haría un humano. Además, se ahorra peso al prescindir de sistemas de

soporte vital (oxígeno, presurización, ergonomía, paracaídas, etc.) Desde inicios del

siglo XXI, los UAV’s de uso civil han gozado un crecimiento en popularidad y una

diversificación de formas y usos.

Fig. 2.1 - Drone militar General Atomics MQ-9 Reaper [5]

 15

Dentro de las aplicaciones civiles de los UAV’s se puede contar: vigilancia aérea,

búsqueda y rescate, inspección agrícola e industrial, fotografía aérea convencional y

multiespectral, mapeo y modelado 3D de superficies terrestres e incluso reparto de

correo [6]. Los drones civiles pueden dividirse en dos grandes grupos: multicópteros

y aeroplanos.

Los multicópteros (o copters) son vehículos que poseen habitualmente un número de

rotores (entre cuatro y ocho) que dirigen su empuje verticalmente hacia abajo, como

un helicóptero (se denominan aeronaves de ala rotatoria). Son aerodinámicamente

inestables, por lo tanto, requieren un sistema de control de vuelo asistido por una

computadora a bordo. Mediante el uso de acelerómetros, barómetros y giroscopios

estiman su posición, orientación, velocidad y demás parámetros necesarios para llevar

a cabo un vuelo controlado. Tiene la capacidad de quedarse suspendido en el aire, de

despegar y aterrizar verticalmente y girar sobre su eje normal, también puede hacer

maniobras más cerradas, bruscas y precisas que un aeroplano. Se puede apreciar un

típico hexacóptero (multicóptero de 6 rotores) en la Fig. 2.2.

Para este trabajo de investigación interesa estudiar el aeroplano. En general, un

aeroplano o avión es mecánicamente más sencillo que un multicóptero porque su

funcionamiento y aerodinámica son inherentemente más estables. Vuela de manera

más eficiente (consume menos energía para generar sustentación), puede llevar más

carga y tener mayor autonomía (tiempo de vuelo continuo sin necesidad de volver a

tierra) [7]. El principio de sustentación en un aeroplano se basa en que la curvatura del

perfil de las alas genera una diferencia de presión entre la superficie inferior y superior

cuando el ala se desplaza a través del aire, por lo tanto, el vehículo se eleva. Sin

embargo, esta característica fundamental de un avión restringe su movimiento, pues es

necesario que el aeroplano se desplace con velocidad horizontal para que las alas
 16

puedan elevarlo. Por lo tanto, un avión no puede despegar ni aterrizar verticalmente ni

mantenerse suspendido en el aire (existen excepciones). Las partes fundamentales de

un aeroplano se describen en la Fig. 2.3.

Fig. 2.2 - Hexacóptero con cámara digital [8]

Fig. 2.3 - Estructura básica de un avión [9]

Las alas generan la fuerza de sustentación del vehículo, el fuselaje contiene a los

pasajeros (si el avión es tripulado) y la carga útil (en algunos casos dentro del fuselaje

hay un compartimento especial transportar material, éste recibe el nombre de “bahía

de carga”). Las superficies de control son las responsables de los cambios de dirección
 17

del vuelo y el grupo propulsor o motor genera el empuje necesario para desplazar

horizontalmente al avión. Los parámetros más importantes en un avión son el

Coeficiente de sustentación (CL), Coeficiente de arrastre (CD) y Coeficiente de

Momento (CM) que se relacionan con las fuerzas de sustentación, arrastre o resistencia

y momento de cabeceo respectivamente. Además, sobre el avión actúan su propio peso

y el empuje de la propulsión (si tiene motor). En la figura Fig. 2.4 se muestran las

cuatro fuerzas que actúan sobre un avión.

Fig. 2.4 - Fuerzas sobre un avión [10]

Por la naturaleza del diseño de este trabajo es importante definir a los planeadores. Un

planeador es un avión que no tiene motor o método de propulsión integrado. Por lo

tanto, solo actúan 3 de las 4 fuerzas descritas anteriormente sobre él (no posee empuje).

La velocidad inicial se consigue al lanzarlo o al ser remolcado por una aeronave

motorizada. Luego de ese primer impulso, un planeador genera sustentación, pero al

no contar con empuje que se oponga al arrastre perderá velocidad progresivamente,

con la consiguiente reducción de sustentación. Con el objetivo de mantenerse en el

aire durante un tiempo útil, necesita tener un diseño aerodinámico muy eficiente y alas

con ratio de aspecto (cociente entre la envergadura al cuadrado entre el área del ala)

muy elevado para generar la máxima sustentación posible [11].

 18

Fig. 2.5 - Planeador tripulado. Fuente: [12]

Desarrollo del Estado del Arte

Al igual que la mayoría de tecnología de UAV’s, los drones de energía solar se

originaron por requerimientos militares de aeronaves de reconocimiento y vigilancia

que necesitaban permanecer mucho tiempo en el aire, pero sin el consumo de recursos

y el consecuente costo que significaría ser impulsado; por ejemplo, por un motor de

combustión interna o un turborreactor. La eficiencia de uso energético para vuelo

sostenido hizo que los UAV’s solares se planteen, incluso, como una alternativa

económica frente a satélites de vigilancia.

No pasó mucho tiempo para que grandes empresas al igual que aficionados empiecen

a diseñar y construir prototipos para uso civil y a presentar innovaciones tanto en

hardware, como en control de vuelo, carga de baterías, etc. A continuación, se

describen algunas aeronaves que llegaron a la fase de diseño y/o implementación.

2.1 Aeronaves No Tripuladas Energizadas Mediante Paneles Solares

2.1.1 Zephyr de Airbus

El UAV llamado Zephyr del gigante aeronáutico Airbus posee 3 récords

mundiales: Autonomía más larga: 336 horas [13], Máximo techo de servicio:

21 562 metros [14] y Vuelo más prolongado (23 h, 47 min) [15].

 19

Fig. 2.6 - Avión Zephyr de Airbus [15].

El Zephyr es un avión bimotor grande, con una envergadura de 28 metros y un

peso de 60 kg, está construido con materiales compuestos ligeros y alcanza una

velocidad máxima de 55 km/h gracias a sus motores de 450 W cada uno. Puede

transportar una carga útil de hasta 5 kg [15]. Airbus lo propone como una

alternativa de bajo costo frente a satélites de vigilancia o aeronaves

convencionales dado que puede sobrevolar un área específica de interés al igual

que un avión; y al mismo tiempo, proveer comunicaciones y reconocimiento

ininterrumpido, como lo haría un satélite. Este nuevo nicho tecnológico recibe

el nombre de “Pseudo-satélite de gran altitud” o HAPS (en inglés, High

Altitude Pseudo Satellite). Otros usos que son viables son: Detección de

misiles, navegación, comunicación Ad-hoc, etc.

Su diseño ha sido probado en condiciones extremas y su récord de altitud y

autonomía fue realizado durante un día de invierno, cuando el día dura menos

y la noche es más larga [16], llegando a superar el récord anterior de 216 horas

del Rutan Voyager, alcanzado en 2001 [17].

 20

La estructura del Zephyr se fabrica con tubos de pared delgada, hechos de fibra

de carbono en resina epoxídica, material muy ligero y de alta resistencia a la

tensión. Su configuración alar es la clásica plataforma de ala frontal, fuselaje,

timón y estabilizador traseros. El fuselaje es de sección transversal delgada

para ahorrar peso.

Los paneles solares que energizan al Zephyr cubren prácticamente la totalidad

de las alas y demás superficies de control y son fabricados por United Solar

Ovonic LLC (Uni-Solar), estos son flexibles, ligeros y se integran a las

superficies sin afectar la aerodinámica. Las celdas solares son de Silicio amorfo

que no se afecta a altas temperaturas como sí lo hacen celdas de Silicio

cristalino. La energía entregada por los paneles es aproximadamente

1.35 kW/m2. Las baterías que reciben dicha energía son de sulfuro de litio (Li-

S) y fabricadas por Sion Power Corporation, éstas pueden otorgar hasta

350 Wh/kg y cada celda entrega 2.1 V. Cabe resaltar que las baterías Li-S

operan sin problemas a temperaturas menores a -60 °C, que es la temperatura

del techo de servicio del Zephyr [18].

2.1.2 Solara de Titan Aerospace (propiedad de Google)

Es un avión HALE (High Altitude Long Endurance) solar financiado por

Google para eventualmente crear una red de cobertura de Internet alrededor del

mundo, apoyado por otro proyecto del gigante informático que consiste en

globos aerostáticos que complementan la misma función de puntos de red

(proyecto Loon, ver capítulo 2.1.3) [19].

 21

Fig. 2.7 - Avión Solara de Google [20].

Se planificaron dos versiones: Solara 50 y Solara 60. La primera, de 50 metros

de envergadura y 15 metros de largo se diseñó con 3000 celdas solares

delgadas para producir 7 kW de potencia que cargarían baterías de Litio-Ion y

gracias a ello se calculó que alcanzaría velocidades de 105 km/h. Su techo de

servicio se estimó en 20 km y podría transportar hasta 32 kg de carga útil.

Asimismo, Solara 60 tendría prestaciones parecidas, pero su envergadura de

60 metros permitiría mayor cantidad de celdas solares, así como carga útil más

extensa [21].

Durante las primeras pruebas, en mayo de 2015, el prototipo de Solara 50 se

estrelló poco después de despegar en una pista de pruebas en Nuevo México,

EE. UU. Luego de meses de investigaciones, se concluyó que la aeronave

presentó fallos estructurales en las alas [22]. Finalmente, luego de no poder

resolver los problemas en la implementación, Google decidió abandonar esta

iniciativa y centrarse solo en el el Proyecto Loon [23].

 22

2.1.3 Proyecto Loon

El proyecto Loon [24] es una iniciativa de Google para establecer un anillo de

conectividad ininterrumpida en zonas rurales de tal forma que se pueda proveer

Internet LTE a través de un globo. La parte inflable del globo se conoce

cubierta. Las cubiertas de los globos de Loon están hechas de filamentos de

polietileno y miden 15 m de ancho por 12 m de alto cuando están infladas,

están diseñadas para permanecer en la estratósfera durante aproximadamente

100 días. Cuando el globo está listo para ser retirado de servicio, se libera el

gas de la cubierta para lograr un descenso controlado.

Fig. 2.8 - Globo del Proyecto Loon de Google [25].

Los componentes electrónicos de cada globo funcionan con energía de paneles

solares hechos de plástico laminado flexible y colocado en un marco de

aluminio liviano. Utilizan células solares monocristalinas (mono-Si) de alto

rendimiento. Los paneles se montan en un ángulo orientado de tal manera que

puedan capturar de forma efectiva la luz solar durante los días más cortos de

invierno en latitudes altas. Se dividen en dos secciones que apuntan hacia

direcciones opuestas, lo que permite absorber la energía proveniente de

cualquier orientación mientras los globos giran en el viento. Con Sol pleno, los

paneles producen aproximadamente 100 Watts, lo suficiente para energizar los

 23

circuitos electrónicos de Loon mientras se carga una batería para uso nocturno.

Como los globos se desplazan con el viento y se cargan con energía solar, el

Proyecto Loon utiliza solo recursos renovables.

Debajo de la cubierta inflada, se ubica una caja con los componentes

electrónicos del globo, similar a las canastas que llevan los globos aerostáticos.

Ésta contiene placas con circuitos que controlan el sistema, antenas de radio

para que los globos se comuniquen entre sí y con las antenas de la Tierra, y

baterías de iones de litio para almacenar la energía solar y, de esta forma,

permitir que los globos funcionen durante la noche. Ante un desastre natural

que genere la caída de las comunicaciones de una zona habitada, se puede

utilizar la red Loon para reestablecer las comunicaciones brindando Internet.

Se han hecho pruebas en Nueva Zelanda y Sri Lanka donde se estimó que el

área de cobertura de cada globo alcanza unos 80 km de diámetro [25].

2.1.4 Aquila de Facebook

Para competir contra Solara o Loon de Google, Facebook pretendió llevar

Internet de alta velocidad a todos los rincones del planeta mediante una red de

UAV’s solares (HALE) que funcionen como satélites de baja órbita (20 km de

techo de servicio) y que provean de conexión a Internet a lugares alejados

mediante láser y radio frecuencia.

El equipo encargado de llevar a cabo el proyecto (Facebook Aviation Team)

diseñó y construyó un UAV de configuración “ala volante” (no posee

superficies control de cola, de hecho, no tiene cola, (ver Fig. 2.9) impulsado

por 4 motores eléctricos que mueven cuatro hélices propulsoras [26]. Contaba

con una envergadura de 43 metros y una masa de 399 kg. La totalidad de las
 24

alas, fabricadas en fibra de carbono, estaban cubiertas de celdas solares, aunque

Facebook no reveló públicamente qué tecnología fotovoltaica usaron ni qué

tipo de baterías.

Fig. 2.9 - Avión Aquila de Facebook [27].

Esta aeronave no tripulada no contaba con tren de aterrizaje, por lo que era

elevada a la estratósfera por medio de globos aerostáticos hasta los 27 km de

altitud (techo de servicio). Fue diseñado para usar sus motores y ser guiado por

señales láser desde el suelo mientras provee Internet a un radio de 50 km desde

su posición. Durante las noches, el consumo de energía se cortaría y el avión

planearía en círculos hasta reducir su altitud a 18 km, para este momento,

amanecería y el Sol volvería a energizar el avión para regresar a su techo de

servicio [28]. El primer vuelo se realizó el 28 de junio de 2016 en Arizona, el

UAV voló por 96 minutos, 3 veces más de lo calculado para esta primera

prueba [29]. Sin embargo, también se reveló que luego de dicho vuelo se

presentaron fallos estructurales [30]. Un segundo intento se realizó el 22 de

mayo de 2017, también en Arizona. Esta vez el tiempo de vuelo llegó a 106
 25

minutos y no se presentaron fallos de ningún tipo [31]. A pesar de los dos

vuelos y del prototipo construido, Facebook decidió ya no continuar

desarrollando UAV’s y se asoció con compañías de prestigio del sector

aeronáutico para continuar con el proyecto de proveer Internet a zonas rurales,

pero dejando el diseño de la aeronave a aquellas [32].

2.2 Tecnología Actual de Paneles Solares

Los paneles solares se componen de dispositivos individuales llamados celdas

fotovoltaicas. Son de diversos materiales, pero todas funcionan debido al efecto

fotoeléctrico, que es la propiedad que poseen algunos metales y/o

semiconductores de liberar electrones al recibir radiación electromagnética visible

(luz). Se verá en los siguientes puntos que la eficiencia de las celdas fotovoltaicas

(que tanta energía lumínica se convierte en electricidad) rodea el 34 % en

condiciones controladas de laboratorio, aunque lo más común es que no sobrepase

el 20 %. A continuación, se describen los tipos de paneles solares existentes y la

tecnología que emplean, la clasificación depende del material semiconductor con

el que se construyen las celdas.

2.2.1 Celdas de silicio monocristalino (mono-Si)

Son las más extendidas y tecnológicamente más maduras. El material es el

mismo semiconductor con el que se construyen las tarjetas electrónicas y chips.

La estructura monocristalina se hace evidente por la homogeneidad del color y

la ausencia de granulación del material. Suelen tener una eficiencia de hasta

25 % pero en promedio alcanzan el 19-20 % [33]. Condiciones reales externas

como temperatura elevada o baja iluminación reducen la eficiencia. Cada celda

 26

es de color negro y tienen forma cuadrada con las esquinas recortadas (ver Fig.

2.10).

Fig. 2.10 - Panel solar de mono-Si (izquierda), celda solar de mono-Si [33].

El tiempo de vida de estos paneles solares puede llegar a 50 años, aunque la

eficiencia baja en promedio 0.5 % al año. El silicio es un material frágil y

quebradizo, por lo que las celdas necesitan láminas de protección que

incrementan el peso del dispositivo hasta 3 veces más. Gracias a su alta

eficiencia y bajo costo de instalación, los paneles de mono-Si son apliamente

usados en edificios y plantas de generación de energía eléctrica mediante

paneles solares, llamadas “granjas solares”, como se puede apreciar en la Fig.

2.11.

Fig. 2.11 - Granja solar “Rubí” en Moquegua, Perú [34].

 27

2.2.2 Celdas de silicio policristalino (poly-Si).

La estructura del material poly-Si es diferente a simple vista de la de mono-Si.

Las láminas de poly-Si son de color azul y presentan granulación (límites entre

granos de cristal de silicio) que le dan el nombre de policristalino.

Fig. 2.12 - Panel solar de poly-Si [35].

Gracias a un proceso de fabricación más sencillo y directo que el del silicio

monocristalino, el poly-Si es más barato porque contiene menos material

semiconductor [36]. Sin embargo, a causa de eso, las celdas solares de poly-Si

consiguen, por lo general, una eficiencia algo menor que las de mono-Si, la

cual está alrededor de 17-18 % en el mejor de los casos. Al igual que las celdas

de mono-Si, las de silicio policristalino requieren encapsulamiento rígido. Su

menor precio hace que sea la tecnología más común de paneles solares.

2.2.3 Celdas de silicio amorfo (a-Si)

Es una forma no cristalina de silicio. Se le conoce como parte de la segunda

generación de paneles solares, también llamados “celdas de película delgada”

dado que las láminas de silicio (conocidas como wafers) tienen un espesor de
 28

aproximadamente 1µm frente al espesor de los wafers de Silicio cristalino que

están alrededor de los 200-300 µm. Requiere mucho menos material

semiconductor que las variantes cristalinas, pero su estructura amorfa provoca

la caída de poder de salida en 25-35 % debido al efecto Staebler-Wronski1 [37].

Por lo tanto y para contrarrestar dicho efecto, se superponen varias láminas de

a-Si por cada celda. Aún con estas medidas, la eficiencia de las celdas solares

de silicio amorfo bordea el 6-9 % [38] pero esta tecnología sigue en desarrollo

y cada año se incrementa progresivamente su eficiencia, por ejemplo llegó a

11.3 % en condiciones controladas en 2017 [39].

Fig. 2.13 - Celdas solares enrollables de a-Si [40]

La ventaja más grande que tiene el a-Si es su facilidad de integración, debido

a que las láminas son flexibles y pueden adaptarse a diversas formas (ver Fig.

2.13) y su bajo costo.

2.2.4 Celdas de cobre-indio-galio-selenio (CIGS)

Es otra clase de celda solar de segunda generación, debido a sus componentes

semiconductores y su alta absorción de luminosidad, obtiene la eficiencia más

1
El efecto Staebler-Wronski reduce la eficiencia del silicio amorfo frente a exposiciones prolongadas
a iluminación intensa [92].
 29

alta entre las celdas de película delgada. En pruebas controladas alcanza casi

el 21% de eficiencia, mientras que en condiciones reales lo más común es que

logre un 15-16%. Una ventaja crucial frente al Silicio es que las celdas de CIGS

absorben radiación de un rango mayor de longitudes de onda. Mientras las

celdas de silicio absorben luz entre un rango de 400 a 700 nm; las celdas de

CIGS pueden hacerlo entre 300 a 1300 nm (los hace ideales para satélites).

Inclusive trabajan bien en condiciones de baja luminosidad, cielos nublados o

brumosos [41]. Los wafers de CIGS se depositan sobre un sustrato de

Molibdeno para reflejar la luz solar no absorbida de vuelta al semiconductor.

El encapsulado puede ser de vidrio para aplicaciones donde sea necesaria

rigidez del panel o de polímero o metal para aplicaciones donde se requiera

flexibilidad.

Fig. 2.14 - Panel solar de CIGS [42].

2.2.5 Celdas esbeltas de arseniuro de galio (thin GaAs)

Esta tecnología es la más eficiente (en condiciones normales: 25 %, en

condiciones controladas: hasta 35 %) en cuanto a celdas solares se refiere, pero

también la más cara de producir, lo cual junto a la menor cantidad de material

en comparación con el silicio hacen que no haya sido tan extendida en el

mercado. Sí tiene una alta aceptación en aplicaciones espaciales y militares que

cuentan con grandes presupuestos. La estructura de GaAs presenta mayor

 30

velocidad y movilidad de electrones que el Silicio y dado que es menos sensible

a sobrecalentarse genera menos ruido y trabaja mejor a altas frecuencias [43].

Las celdas solares construidas con GaAs son de película delgada y presentan

la facilidad de integración de todas las celdas de este tipo.

Fig. 2.15 - Celda solar esbelta de Arseniuro de Galio (GaAs) [44].

La empresa Altavista Devices ha perfeccionado el proceso de fabricación de

thin GaAs mediante un proceso cíclico de “crecimiento” de láminas de

arseniuro de Galio sobre una base de arseniuro de aluminio, las cuales luego se

extraen mediante “levantamiento epitaxial”. Luego la base se limpia y puede

continuar generando láminas de GaAs repetidas veces [44]. Estas innovaciones

en el proceso de manufactura permiten reducir significativamente el costo de

las celdas, además la resistencia a la humedad y las altas temperaturas

consiguen una mayor variedad de usos. Por otro lado, las celdas de thin GaAs

son más pequeñas y flexibles que las de, por ejemplo, CIGS, lo cual facilita su

integración en aplicaciones de curvaturas complejas.

De esta manera, se concluye la revisión de la tecnología relevante al proyecto. Como

se vio, corporaciones tecnológicas transnacionales como Google y Facebook o

 31

empresas con tradición en la industria aeronáutica como Airbus han diseñado y

construido UAV’s con la finalidad de mantener vuelo por tiempo indefinido mediante

el uso de energía solar para recargar las baterías. Además, la industria de celdas y

paneles solares ha tenido significativos avances en los últimos 15 años, generando

soluciones fácilmente integrables a plataformas aéreas como son las celdas CIGS o las

de GaAs, que con su flexibilidad, conformabilidad, bajo peso y eficiencia de

conversión eléctrica mucho mayor a las celdas tradicionales de mono-Si o poly-Si,

hacen viable, actualmente, acercar el objetivo de aeronaves que puedan permanecer en

vuelo únicamente con energía solar por días o semanas de manera ininterrumpida.
 32

Capítulo 3 Diseño Conceptual

En este capítulo se revisará la primera fase del diseño de la aeronave, empezando por

los requerimientos del sistema, las funciones que debe realizar, las posibles

combinaciones entre los enfoques y alternativas que son posibles para cumplir con las

exigencias que derivan en 3 conceptos, los cuales se someterán a un análisis técnico y

económico para determinar cuál es la más viable.

3.1 Requerimientos del Sistema:

El diseño es una aeronave no tripulada de larga autonomía, para lograr dicho

objetivo se necesita cumplir con algunos parámetros intrínsecos y también

exigencias del uso final del vehículo. En el Anexo A, a manera de resumen, se

enumera la Lista de Exigencias.

3.1.1. Requerimientos mecánicos

• Diseñar un UAV tipo avión-planeador autopropulsado, de manera que

su extensa superficie alar permita acomodar más paneles solares

comparados con aviones estándar o multicópteros.

• El diseño requiere que se minimice el arrastre aerodinámico (fuerza que

se opone al avance) y al mismo tiempo maximice el ratio de aspecto

(cociente de la envergadura entre el ancho de las alas) para alcanzar

sustentación a bajas velocidades.

• Material de construcción ligero, pero altamente resistente a esfuerzos y

deformaciones, de manera que reduzca la masa que el motor tendrá que

impulsar. Se recomienda utilizar materiales compuestos y aluminio,

que sean eco-amigables.

 33

• Alta tenacidad en las alas, pues estarán sometidas a elevadas cargas de

flexión debido su ratio de aspecto.

• Bahía de carga útil (autopiloto, instrumentación, baterías, etc.) que sea

hermética y esté aislada para soportar clima adverso, humedad y/o

polvo.

• Sistema desmontable y de fácil transporte al caserío de Sapchá.

• Se desea, pero no es restrictivo, que la aeronave cuente con un tren de

aterrizaje que podría ser retráctil o no.

3.1.2. Requerimientos eléctrico-electrónicos

• Las baterías necesitan larga duración, poco peso y baja tasa de descarga.

Deben garantizar suministro eléctrico completo durante la noche a los

sistemas del módulo de Internet, el autopiloto, comunicaciones y

actuadores de propulsión y de superficies de control. El nivel carga de

las baterías nunca debe estar debajo del 20 % debido a las disposiciones

de la Norma Técnica Complementaria 501-2015-MTC/12 capítulo 8,

inciso 15 [45].

• Los paneles solares deben energizar, durante el día, los sistemas

electrónicos descritos en el punto anterior y entregar un exceso de

energía utilizado para recargar todas las baterías al 100 %

• El circuito y algoritmo de control, que maximice la salida de corriente

de los paneles solares y que, según la densidad lumínica detectada,

transfiera la alimentación entre paneles y las baterías cargadas.

3.1.3. Requerimientos del sistema de control

• Sistema de control de vuelo y sistema de transferencia de cargas

diseñados para que la radiación solar absorbida en la zona del casarío

 34

de Sapchá entregue la mayor concentración de energía solar por celda

voltaica.

• Software programado para tomar las decisiones de en qué momento y

en qué condiciones cargar las baterías y de cuándo cortar la energía al

motor y planear.

3.1.4. Requerimientos de funcionamiento

• El vuelo debe ser ininterrumpido cuando se cumplen las condiciones de

radiación solar mínimas (invierno), excepto en situaciones de

nubosidad y/o lluvia.

• Aterrizaje y despegue cortos o con lanzamiento asistido, dada la

dificultad de construir una pista de aterrizaje en Sapchá.

• El sistema tendrá un régimen de vuelo autónomo, haciendo círculos o

figura “8” sobre el área de interés [46]. De manera que capture la mayor

cantidad de luz solar de acuerdo con la incidencia de los rayos solares

de Sapchá.

Fig. 3.1 - Régimen de vuelo en figura "8" [46].

• La comunicación y monitorización del UAV con la base en tierra debe

ser ininterrumpida para que el usuario decida qué hacer en situaciones

 35

extremas como recalentamiento de circuitos, caídas de tensión en los

paneles o baterías, elevada velocidad del flujo de aire, etc.

• En caso de presentarse condiciones climatológicas extremas como

tormentas eléctricas, huracanes, o granizo el UAV volverá a tierra. La

decisión será tomada por un operario en la base terrestre.

3.1.5. Requerimientos de seguridad

• Medidas de seguridad y aislamiento de las baterías, pues se conoce que

algunos tipos de baterías recargables usadas en UAV’s han sido

propensas a incendiarse bajo uso indebido [47].

• Protocolo de emergencia en caso suceda algún desperfecto o un fallo

total que derive en un aterrizaje forzoso o colisión. Se debe tener en

cuenta que el UAV estará volando 500 metros por encima de Sapchá y

si se precipitara sobre el área habitada podría generar daños personales

y/o materiales, por lo que mecanismos de prevención deben

implementarse.

3.1.6. Requerimientos de mantenimiento

• Mantenimiento preventivo luego de cada vuelta a tierra. Examen

exhaustivo de todos sus componentes mecánicos por posibles

deformaciones o fracturas y eléctrico-electrónicos por el riesgo de

incendio de baterías y por la posibilidad de que elementos extraños o

humedad vulneren el compartimento hermético de carga. Se sugiere que

los componentes electrónicos se desmonten y revisen durante cada

mantenimiento de retorno a la base.

• Revisión de correcta posición de paneles solares, dado que, si se

desprenden de las alas por la interacción con el aire, se arrugan o algún

 36

objeto se adhiere, se reduce el área de recolección, lo cual afectaría la

aerodinámica.

3.2 Estructura de Funciones

Para cumplir con las exigencias y requerimientos previamente descritos el

sistema debe recibir información y energía, el procesamiento y acciones

provocan el cumplimiento de la función principal (transmisión de Internet). El

diagrama de la estructura de funciones se aprecia en la Fig. 3.2, las entradas y

salidas se describen a continuación.

Entradas:

• Plan de vuelo. Incluye los datos ingresados por el usuario acerca de

parámetros de vuelo como altitud de servicio, velocidad de vuelo,

trayectoria y posición. Son los datos iniciales que necesita el

autopiloto.

• Presión total. Se detecta la presión estática para monitorear la altitud

exacta y la presión dinámica para calcular la velocidad del vehículo

en el aire.

• Posición (GPS). La posición instantánea del UAV respecto a Tierra.

• Señal de Internet. Para efectos de esta investigación queda fuera del

alcance cómo se obtiene Internet en el avión. Se asume que se recibe

de alguna manera y el sistema lo retransmite.

• Energía Solar. Los paneles solares capturan la energía lumínica del

Sol y la convierten a energía eléctrica que alimentará al UAV

directamente y a la vez recargará las baterías durante el día.

 37

Salidas:

• Desplazamiento. El UAV se mueve a través del aire siguiendo el Plan

de Vuelo y los parámetros retroalimentados por los sensores para las

correcciones pertinentes.

• Señal de Internet. El sistema transmite Internet al área objetivo en la

Tierra.

Fig. 3.2 - Estructura de funciones. Fuente: Elaboración propia

El UAV debe permitir un fácil montaje/desmontaje que le permita ser

transportado a la zona de interés. El montaje será realizado por el usuario en la

base terrestre. Una vez armado, el usuario cargará el Plan de Vuelo (datos de

entrada) al sistema y el UAV despegará. Con la retroalimentación de los

sensores (Presión total y GPS) se elevará a su altitud de trabajo (500 metros

sobre el suelo) y seguirá la trayectoria planificada.

 38

El bloque Procesar Información (ver Fig. 3.3) lee las instrucciones del Plan de

Vuelo y lo compara con las lecturas de los sensores externos (posición) e

internos (orientación). Verifica la coherencia de los datos medidos con el Plan

de vuelo y genera órdenes para la propulsión y las superficies de control que

corrijan la dirección de movimiento de ser necesario.

Fig. 3.3 - Bloque Procesar información. Fuente: Elaboración propia.

La energía captada por los paneles solares debe ser suficiente para alimentar la

propulsión y los actuadores de control de vuelo, además de la aviónica

(autopiloto, controlador de motores y reguladores de voltaje) y el módulo de

transmisión de Internet. Al mismo tiempo, debe suministrar un exceso de

energía durante las horas de mayor incidencia solar que permitan recargar las

baterías. Desde el ocaso y hasta el amanecer, solo las baterías energizarán la

propulsión, aviónica y módulo de Internet.

 39

La transferencia entre las fuentes de energía se basa en el censado de corriente

y voltaje entregados por los paneles solares y, de ser menor a lo necesario,

abrirá el circuito de los paneles y cerrará el de las baterías como se muestra en

la Fig. 3.4. El diseño debe garantizar que las baterías puedan alimentar el

sistema hasta que la energía solar sea suficiente para mantener el vuelo, en ese

momento se abrirá el circuito de las baterías y se cerrará el de los paneles.

Fig. 3.4 - Estructura de funciones del bloque "Transferir Energía". Fuente: Elaboración
propia.
 40

3.2. Matriz Morfológica

Se evalúan tres conceptos de diseño, cada uno emplea tecnología diferente:

Alternativa 1 Alternativa 2 Alternativa 3

Función Elemento
Ala con doble timón Ala y timón de cola Ala volante

Generar
Config. alar
sustentación

Madera balsa y alum. Poliestireno Fibra de vidrio y carbono

Estructural Material

Tren de aterrizaje Lanzamiento Manual Catapulta

Sistema de
Despegue
despegue

Silicio Mono-cristalino CIGS Arseniuro de Galio

Transformar
Celda solar
energía

Batería Li-Po Batería Li-Ion

Cargar
Batería
baterías
 41

Texas Instruments NXP MPT612 LT 8490

bq24600
Regular
potencia y
transferir
energía
MPPT
Regular
potencia y
transferir
energía

DC con Caja reductora Brushless

Motor +
Propela

Propulsión Controlador Turnigy Controlador

Plush Hobbyking

Controlador
de
velocidad

Servomotor Motor a pasos

Control de
Actuador
vuelo

HK Pilot Mega 2.7 Pixhawk Ardupilot Mega APM2

Procesamien- Autopiloto
to

Tubo de Pitot Barómetro BMP085

Medir
velocidad y Barómetro
presión
 42

3DR uBlox Hobbyking OSD GPS

Medir
GPS
posición

TP Link TP-WA5210G Router Board LHG5

Transmisión Módulo de
de Internet Internet

Concepto 1
Concepto 2
Concepto 3

3.3. Concepto de Solución

Se idearon 3 conceptos de solución, a continuación, se describe solo el concepto

ganador (Concepto 2). La descripción, bosquejos adicionales y bosquejos de los

demás conceptos de solución pueden encontrarse en el Anexo B: Conceptos de

solución.

El concepto 2 posee la configuración tradicional de un aeroplano con las partes

descritas en el Capítulo 2. Es decir, tiene un fuselaje diferenciado del ala y

superficies de control para los tres ejes de movimiento: alerones, elevador y timón

de dirección. Esto permite un mayor control y maniobrabilidad durante el vuelo

dado que es una plataforma estable para bajas velocidades, como se aprecia en el

trabajo de Murdoch y Reynoso [48]. Se fabrica mediante estructura de madera

balsa, tubos de Kevlar y superficies de EPS (poliestireno expandido) y plástico

ABS. Todos los elementos de procesamiento, sensores, transmisión de Internet y

baterías se colocan dentro del fuselaje. El fuselaje se fija a la parte central del ala
 43

por el lado inferior, de manera que la parte superior quede libre para colocar más

paneles solares. Este diseño también presenta el ala con elevado ratio de aspecto

(entre 25 y 30) típico de un planeador [49]. Usa celdas solares de arseniuro de

Galio que son flexibles y se integran con facilidad a la superficie alar. Solo utiliza

un motor en el extremo anterior del fuselaje, este motor es del tipo brushless. El

despegue se efectuará mediante lanzamiento manual.

Bosquejos del Diseño Conceptual

Fig. 3.5 - Bosquejo del concepto ganador. Fuente: Elaboración propia.

 44

3.4. Análisis Técnico – Económico

El análisis cuantitativo se ha ordenado en dos tablas y un gráfico de dispersión a

continuación.

Tabla 3.1 - Resultados de análisis técnico-económico. Fuente: Elaboración propia.

EVALUACIÓN DEL PROYECTO Área de

VALOR TÉCNICO (Xi) Diseño
Proyecto:
Aeronave no tripulada de larga autonomía para retransmitir Internet a zonas rurales
p: Puntaje de 0 a 4 (Escala de valores VDI2225)
0 = No satisface, 1 = Apenas aceptable, 2 = Suficiente, 3 = Bien, 4 = Excelente (Ideal)
g: Peso ponderado en función de la importancia de los criterios de evaluación.
Criterios de evaluación para diseños en fase de concepto
Solución 1 Solución 2 Solución 3 Solución Ideal
Variantes de Concepto
S1 S2 S3 Sideal
N° Criterio de evaluación g p gp p gp p gp p gp
1 Función principal 4 3 12 4 16 3 12 4 16
2 Peso 3 1 3 3 9 2 6 4 12
3 Algoritmo de control 3 1 3 4 12 3 9 4 12
4 Tecnología solar 3 2 6 4 12 3 9 4 12
5 Fabricación 3 3 9 3 9 2 6 4 12
6 Montaje 2 4 8 3 6 2 4 4 8
Puntaje máximo Sp ó Sgp 14 41 21 64 15 46 24 72
Valor técnico Xi 0.583 0.569 0.875 0.889 0.625 0.639 1 1

EVALUACIÓN DEL PROYECTO Área de

VALOR ECONÓMICO (Yi) Diseño
Proyecto:
Aeronave no tripulada de larga autonomía para retransmitir Internet a zonas rurales
p: Puntaje de 0 a 4 (Escala de valores VDI2225)
0 = No satisface, 1 = Apenas aceptable, 2 = Suficiente, 3 = Bien, 4 = Excelente (Ideal)
g: Peso ponderado en función de la importancia de los criterios de evaluación.
Solución 1 Solución 2 Solución 3 Solución Ideal
Variantes de Concepto
S1 S2 S3 Sideal
N° Criterio de evaluación g p gp p gp p gp p gp
1 Manufactura 4 3 12 4 16 2 8 4 16
2 Materiales 3 3 9 4 12 4 12 4 12
3 Disponibilidad local 3 3 9 3 9 3 9 4 12
4 Costo de componentes 2 2 4 4 8 2 4 4 8
Puntaje máximo Sp ó Sgp 11 34 15 45 11 33 16 48
Valor económico Yi 0.688 0.708 0.938 0.938 0.688 0.688 1 1
 45

Fig. 3.6 - Gráfico de dispersión del análisis. Fuente: Elaboración propia.

En la Fig. 3.6 se aprecia el gráfico de dispersión donde el valor máximo es 1 tanto

en valor económico como en teórico, según la metodología VDI 2225 un concepto

será viable por encima de 0.6 (cuadro amarillo) y será más viable cuanto más cerca

esté del vértice (1, 1), del mismo modo que haya equilibrio entre ejes (cerca al eje

diagonal). Se detallan los resultados del concepto ganador (Concepto 2), la

descripción de los otros dos conceptos puede apreciarse en el Anexo C.

3.2.1 Evaluación técnica.

El análisis se basa en los siguientes criterios

• Función principal

• Peso

• Algoritmo de control

• Tecnología solar

• Fabricación

• Montaje

El valor asignado a cada criterio se encuentra entre 1 y 4 (menos importante = 1;

más importante = 4)
 46

La función principal (funcionamiento total del sistema) es el criterio principal, por

lo que se asigna un peso de 4.

El peso es importante porque se necesita el menor peso posible para consumir

menos energía de propulsión y facilitar el despegue. Se le asigna un peso de 3.

El Algoritmo de control indica qué tan complicado es el programa y el software

necesario para controlar el vuelo del UAV, es inversamente proporcional a la

estabilidad inherente del diseño. Se le asigna un peso de 3.

La tecnología solar incluye la eficiencia de conversión de energía solar a eléctrica

y el peso de las celdas solares por área (kg/m2). Se le asigna peso 3.

La fabricación incluye la técnica y método empleado para construir el UAV, es

importante considerar la complejidad y el tiempo necesario para fabricarlo. Se le

asigna peso 3

El montaje refiere la facilidad de armar y desarmar el sistema. Se le asigna un

peso 2.

Para calificar el cumplimiento de cada criterio, se tomarán niveles de 0 a 4 (siendo

4 el cumplimiento ideal, 3 significa buen cumplimiento, 2 es suficiente, 1 señala

que apenas es aceptable y 0 no satisface el requerimiento).

Resultados

El diseño ganador es el clásico avión con elevador de cola y timón y su

configuración de planeador con motor garantiza que cumplirá de manera

excelente con la función principal. Las técnicas de fabricación con tubos, costillas

y largueros permiten mantener un peso ligero y no dificultan la fabricación pues

son técnicas con muchos años de conocimiento empírico que lo respaldan. El

algoritmo de control también es sencillo porque la cinemática del movimiento en

tres ejes se conoce ampliamente. Los paneles solares empleados son los de
 47

Arseniuro de Galio que están revolucionando el mercado de energía solar gracias

a su buena eficiencia y facilidad de integración (flexibilidad de las celdas). El

montaje y desmontaje requiere cuidado por los elementos esbeltos que podrían

quebrarse, las alas se desmontan al igual que la cola.

3.2.2 Evaluación Económica

Se consideran los siguientes criterios:

• Manufactura

• Materiales

• Disponibilidad local

• Costo de componentes

El valor de importancia que se entrega a los criterios va de 1 a 4 (menos importante

= 1; más importante = 4)

La Manufactura del principal factor presupuestal a tomar en cuenta porque cada

diseño conceptual presenta un enfoque distinto de construcción que genera

diferencias sustanciales en el costo y complejidad de la fabricación. Se asigna un

peso 4.

En lo que respecta a los Materiales (para construcción estructural de la aeronave),

se toma en cuenta la durabilidad y la compatibilidad entre materiales en cada

concepto. Se asigna un peso 3.

La Disponibilidad local se refiere a si los materiales y/o componentes pueden

conseguirse en el mercado local. Dado que, de no ser así, la importación afectaría

económicamente al proyecto, incrementando costos y tiempos. Se le asigna peso

3.
 48

El Costo de componentes incluye equipos o accesorios ya fabricados

(suministros) como controladores, antenas y circuitos. Estos afectan al proyecto,

pero los precios de diversos proveedores no varían demasiado para una misma

gama o calidad. Se le asigna peso 2.

Para calificar el cumplimiento de cada criterio, se tomarán niveles de 0 a 4 (siendo

4 el cumplimiento ideal, 3 significa buen cumplimiento, 2 es suficiente, 1 señala

que apenas es aceptable y 0 no satisface el requerimiento).

Resultados

El concepto ganador presenta facilidad de construcción al ser una plataforma con

esqueleto interno unido con soldadura y pernos. Los materiales estructurales son

baratos (madera balsa y aluminio) y disponibles a nivel local. Por otro lado, el

motor, los servos y los paneles solares deben importarse y representan la mayor

carga presupuestal.

De esta manera, el concepto ganador se ha delimitado. En el siguiente capítulo se

desarrollará dicho concepto hasta obtener un diseño de ingeniería, teórica y

técnicamente sólido y capaz de ser construido como un prototipo funcional en un

futuro trabajo.
 49

Capítulo 4 Diseño Mecatrónico

En el presente capítulo se describirán, detalladamente, las fases del diseño del UAV.

Éste incluye los cálculos de velocidad y potencia requerida, cálculos de resistencia y

selección de componentes, esquemáticos y lista de planos. También se enunciarán las

suposiciones y condiciones iniciales del proyecto además de los algoritmos de control

y las características del funcionamiento. La metodología de diseño de la plataforma

aeronáutica y el manejo de la energía solar han tomado como inspiración la tesis

doctoral de André Noth [50], simplificando la estructura de alas y fuselaje para facilitar

el mantenimiento que se daría a la aeronave en la zona rural de Sapchá, donde será

desplegado.

4.1 Sistema mecatrónico

El desarrollo del concepto ganador del capítulo 3.3 es un planeador motorizado con

superficies de control en los 3 ejes (alerones, timón y elevador) como se muestra en la

Fig. 4.1 junto a sus partes principales. El ala es recta, tiene una envergadura de 4.3

metros y cuerda (ancho) de 25 cm con winglets (dispositivo de punta alar) en los

extremos para reducir la resistencia inducida [51]. El fuselaje es un tubo de Kevlar®

(fibra de carbono) sobre el cual se fijan el ala, el motor con hélice y la cola. Los

dispositivos electrónicos, como el procesador, la batería y el módulo de Internet se

encuentran dentro del compartimiento desmontable. Las dimensiones generales del

sistema se muestran en la Fig. 4.2.

El ala del avión se diseña mediante la técnica de largueros-costillas. En esta

configuración, las cargas de flexión y torsión a las que está sometida el ala son
 50

absorbidas por un elemento estructural llamado larguero, que es una viga en voladizo,

empotrada en el centro del avión al fuselaje.

Fig. 4.1 - Vista isométrica del UAV y sus principales partes. Fuente: Elaboración propia.

Fig. 4.2 - Dimensiones generales del sistema, en milímetros. Fuente: Elaboración propia.
 51

Las costillas son planchas que tienen la forma del perfil aerodinámico y se colocan

espaciadas a lo largo del larguero (ver Fig. 4.3). Uno o más largueros secundarios

contribuyen a posicionar las costillas y proveen mayor rigidez al ala. La estructura del

presente diseño se muestra en la Fig. 4.4. Una película o “piel” de polietileno

Oracover® [52] de adherencia térmica envuelve el ala y le da la forma final. Los

paneles solares cubren el 40% del área alar (ver capítulo 4.3.9) y, gracias a su

flexibilidad, se colocan directamente sobre la estructura, unidos con pegamento como

se muestra en la Fig. 4.5

Fig. 4.3 - Costilla de madera balsa. Fuente: Elaboración propia.

Fig. 4.4 - Estructura alar derecha y sus partes. Fuente: Elaboración propia.

El larguero principal es un perfil rectangular hueco de 15x25 mm fabricado de

Kevlar®, las costillas, los largueros de borde de ataque y fuga se fabrican de madera

balsa, material muy utilizado en construcción de aviones ultraligeros y planeadores

 52

por su baja densidad y excelente resistencia a vibraciones [53]. Un refuerzo de

soportes de aluminio atornillados entre costillas completa la estructura del ala.

Fig. 4.5 - Ala completa y posición de paneles solares. Fuente: Elaboración propia.

La cola presenta la configuración de “Cola en T” que se recomienda para planeadores

y aviones de baja velocidad debido a que proporciona un mejor rendimiento

aerodinámico al no estar detrás del flujo de aire saliente del ala. Por otro lado, al estar

a mayor distancia del ala mejora la estabilidad al contrarrestar el momento de cabeceo

(pitching moment) de la aeronave sin incrementar el peso de la cola significativamente

[54]. También permite elevar la cola reduciendo su potencial riesgo de dañarse durante

el aterrizaje (dado que el UAV no cuenta con tren de aterrizaje)

El motor se une al fuselaje mediante un acople similar al de la cola (ver planos 5 y 6).

Un dispositivo llamado spinner une la hélice al eje del motor. Ver Fig. 4.7. El módulo

de GPS se coloca en la parte externa del compartimiento como se aprecia en la Fig.

4.9. La distribución interna de los demás componentes se ve en la Fig. 4.10.

 53

Fig. 4.6 - Superficies de cola. Fuente: Elaboración propia.

Fig. 4.7 - Motor con hélice y acople. Fuente: Elaboración propia.

El compartimiento incluye al autopiloto (controlador), las baterías, módulo de Internet,

el regulador MPPT (Maximum Power Point Tracking) [55], GPS y módulo de

radiofrecuencia (telemetría). Se une al fuselaje mediante un perfil tubular soldado a

una plancha atornillada que se aprecia en la Fig. 4.8. Este compartimiento, al ser

modular, puede incluir otros sensores, como cámaras u otros dispositivos como
 54

elementos de supervivencia para zonas de emergencia, lo que extiende el alcance y la

versatilidad del diseño.

Fig. 4.8 - Unión del compartimiento con el fuselaje. Fuente: Elaboración propia.

Es importante señalar que el MPPT se coloca atornillado a la plataforma debajo del

autopiloto. De la misma manera, 2 de las 6 baterías requeridas por el sistema se fijan

en la parte inferior. Todas las baterías se adhieren con parches de Velcro® a la

plataforma y posteriormente se aseguran con cintas plásticas de seguridad a través de

las ranuras en la plataforma.

Fig. 4.9 - Compartimiento modular y GPS. Fuente: Elaboración propia.

 55

Fig. 4.10 - Localización de los componentes dentro del compartimiento modular. Fuente: Elaboración
propia.

4.2 Lista de Planos

Tabla 4.1 - Planos del sistema. Fuente: Elaboración propia

Anexo/Formato Descripción Tipo

L1 – A0 Ensamble General Ensamble
L2 – A3 Subensamble Fuselaje Ensamble
L3 – A2 Subensamble Ala Completa Ensamble
L4 – A3 Subensamble Tanque Modular Ensamble
L5 – A3 Subensamble Tren Propulsor Ensamble
L6 – A3 Subensamble Cola Ensamble
L7 – A2 Soporte Ala-Fuselaje Despiece
L8 – A3 Soporte Tanque-Fuselaje Soldadura
L9 – A3 Perfil rectangular de unión Despiece
L10 – A4 Plancha de unión Despiece
L11 – A3 Cuerpo Tubular Despiece
L12 – A2 Subensamble Ala Central Ensamble
L13 – A2 Subensamble Ala Derecha Ensamble
L14 – A3 Subensamble Ala Izquierda Ensamble
L15 – A1 Subensamble Estructura Alar Ensamble
L16 – A3 Subensamble Alerón Ensamble
L17 – A3 Larguero Principal Central Despiece
L18 – A3 Larguero Secundario Central Despiece
L19 – A3 Larguero de Borde de Ataque Central Despiece
L20 – A3 Larguero de Borde de Fuga Central Despiece
L21 – A3 Costilla Principal Despiece
L22 – A3 Soporte de Refuerzo Central Despiece
L23 – A3 Eslabón de Unión Despiece
 56

L24 – A3 Larguero Principal Extremos Despiece

L25 – A3 Larguero Secundario Extremos Despiece
Larguero de Borde de Ataque
L26 – A3 Extremos Despiece
L27 – A4 Larguero de Borde de Fuga Extremos Despiece
L28 – A3 Larguero Auxiliar Anterior Despiece
L29 – A3 Larguero Auxiliar Posterior Despiece
L30 – A4 Tope de Largueros Circulares Despiece
L31 – A3 Semi-costilla Anterior Despiece
L32 – A3 Costilla sin Borde de Fuga Despiece
L33 – A3 Semi-costilla Exterior Despiece
L34 – A3 Costilla sin Borde de Fuga Exterior Despiece
L35 – A3 Costilla de Extremos de Ala Despiece
L36 – A3 Winglet Despiece
L37 – A3 Acople para Winglet Despiece
L38 – A3 Pivote para Alerón Despiece
L39 – A3 Soporte de Refuerzo Extremos Despiece
L40 – A3 Semicostilla de Alerón Despiece
L41 – A4 Larguero de Borde de Fuga de Alerón Despiece
L42 – A4 Soporte Anterior de Alerón Despiece
L43 – A3 Tapa de Tanque Despiece
L44 – A3 Cuerpo de Tanque Despiece
Subensamble Plataforma de
L45 – A3 Electrónica Ensamble
L46 – A3 Soporte de Router Despiece
L47 – A3 Plataforma Soporte Despiece
L48 – A3 Acople de Motor Despiece
L49 – A3 Acople de Cola Despiece
L50 – A3 Tapa de Cola Despiece
L51 – A3 Subensamble Superficie Vertical Ensamble
L52 – A3 Subensamble Superficie Horizontal Ensamble
L53 – A3 Aleta Vertical Despiece
L54 – A3 Timón Despiece
L55 – A3 Aleta Horizontal Despiece
L56 – A3 Elevador Despiece
L57 – A3 Eslabón de Elevadores Despiece
L58 – A4 Bocina para Alerón Despiece
L59 – A4 Tarjeta MPPT Electrónico
L60 – A4 Diagrama esquemático general Electrónico
 57

4.3 Cálculo de Masa y Velocidad

4.3.1 Elección de perfil aerodinámico.

Para un correcto funcionamiento del UAV, el cual es un planeador con motor,

debe poseer bajo CD y alto CL. Por lo tanto, el mejor perfil alar será el que posea

el mayor ratio Cl/Cd. El UAV volará a velocidades bajas, propias de un

planeador [11], por lo tanto, se analizan 3 perfiles diseñados para bajas

velocidades:

Fig. 4.11 - Perfiles analizados. De arriba hacia abajo: Clark Y (A), E193 (B) y S1223 (C).
Fuente: Elaboración propia.

Mediante el uso del software XFLR5, se analizaron los 3 perfiles para ángulos

de ataque de -5° a 15° bajo las condiciones atmosféricas para la aplicación del

prototipo en Sapchá a una altitud de 4000 m.s.n.m (500 metros sobre el suelo

de Sapchá) y velocidad de 16 m/s (Número de Reynolds = 240 000). Se utiliza

esta velocidad de manera referencial para un cálculo rápido de viabilidad de

los perfiles, siendo una velocidad promedio entre las de las aeronaves revisadas

en el Capítulo 2 y el diseño de la tesis de André Noth.

 58

Fig. 4.12 - Leyenda de perfiles. Fuente: Elaboración propia.

Fig. 4.13 - Ratio de Cl/Cd de los 3 perfiles. Fuente: Elaboración propia

C
A

Fig. 4.14 - Coeficiente de sustentación vs. Ángulo de ataque. Fuente: Elaboración propia.
 59

C
A
B

Fig. 4.15 - Coeficiente de arrastre vs. Coeficiente de sustentación. Fuente: Elaboración

propia.

Como se puede apreciar en la Fig. 4.13, el perfil alar con mayor ratio Cl/Cd es

el perfil Clark Y, por lo tanto, es el perfil óptimo para la aplicación. El gráfico

también muestra que el ratio Cl/Cd es máximo para un ángulo de ataque (α) de

4°. Entonces los parámetros Cl y Cd se obtiene para α = 4° y según la Fig. 4.14

son:

Cl (α = 4°) = 0.832

Cd (α = 4°) = 0.011

En el Anexo G se muestran los puntos en el plano X-Y del perfil Clark Y.

4.3.2 Potencia para vuelo nivelado

El UAV volará a una velocidad constante de 12 m/s (ver capítulo 4.3.9) y a

altitud constante la mayoría del tiempo, lo cual significa que la fuerza de

sustentación generada por el ala es igual al peso de la aeronave y que el empuje

generado por el motor y hélice es igual a la fuerza de arrastre o resistencia del

aire (ver capítulo 2).

Entonces, siendo el peso “mg” y el Empuje “T”:

 60

𝜌
𝑚𝑔 = 𝐶𝑙 𝑆𝑣 2 (1)
2
𝜌
𝑇 = 𝐶𝑑 𝑆𝑣 2 (2)
2

donde mg es el peso, Cl es el coeficiente de sustentación del perfil, Cd es el

coeficiente de arrastre del perfil, S es el área total del ala, T es el empuje del

motor y v es la velocidad de vuelo. Despejando v a partir de (1) se obtiene:

2𝑚𝑔
𝑣=√ (3)
𝐶𝑑 𝜌𝑆

Por último, la Potencia de vuelo nivel nivelado Pniv es igual al empuje T

multiplicado por la velocidad de vuelo, reemplazando v se obtiene:

𝐶𝑑 (𝑚𝑔)3 2
𝑃𝑛𝑖𝑣 = 𝑇𝑣 = 3⁄
√ √ (4)
𝐶𝑙 2 𝑆 𝜌

Se reemplaza b2/S = AR (Ratio de aspecto en inglés) y se obtiene:

3
𝐶𝑑 2𝐴𝑅(𝑔)3 𝑚 ⁄2
𝑃𝑛𝑖𝑣 = 3 √ (5)
𝐶 ⁄2 𝜌 𝑏
𝑙

La ecuación 5 requiere los parámetros CL y CD propios del perfil alar y 𝜌 que

es la densidad del aire a la altitud deseada.

Entonces, la Potencia requerida por el UAV (Preq) incluye la potencia de vuelo

y la potencia de la aviónica (Pav), que incluye instrumentación y procesamiento,

así como la potencia consumida por la carga útil, en este caso, el módulo de

Internet. La eficiencia mecánica nmch incluye la eficiencia del motor, la del

 61

controlador de velocidad y la de la hélice. La energía eléctrica necesaria es el

producto de la potencia por un día completo.

𝑃𝑙𝑒𝑣
𝑃𝑟𝑒𝑞 = + 𝑃𝑎𝑣 (6)
𝑛𝑚𝑐ℎ

𝐸𝑒𝑙𝑒𝑐 = 𝑃𝑟𝑒𝑞 (24ℎ) (7)

4.3.3 Energía eléctrica obtenida del Sol

La energía eléctrica absorbida por los paneles solares se calcula con los

parámetros de Irradiancia solar (Imax), Tiempo de luz solar (Tdía) en las

inmediaciones de Sapchá y el Área de paneles solares. También se toma en

cuentan las eficiencias de los paneles solares, el circuito MPPT y la curvatura

del ala (nsc, ncbr y nmppt respectivamente).

𝐼𝑚𝑎𝑥 𝑇𝑑í𝑎
𝐸𝑒𝑙𝑒𝑐 = 𝜋⁄ 𝐴𝑠𝑐 𝑛𝑠𝑐 𝑛𝑚𝑝𝑝𝑡 𝑛𝑐𝑏𝑟 (8)
2

4.3.4 Estimación de la masa de la estructura

Las masas del autopiloto, MPPT, Controlador de velocidad, Módulo de

Internet, GPS y Módulo de comunicación se consideran masas fijas (mfija)

La masa de la estructura del avión depende de la envergadura (b) y ratio de

aspecto, según el estudio de André Noth [50], la masa (Waf) puede estimarse

bajo la siguiente ecuación:

𝑊𝑎𝑓 = 0.44𝑏3.10 𝐴𝑅−0.25 (9)

 62

4.3.5 Área de ala cubierta por paneles solares

El área cubierta por paneles solares, necesaria para entregar la energía

requerida por el UAV se calcula a partir de las ecuaciones (7) y (8):

𝜋 𝑇𝑛𝑜𝑐ℎ𝑒
𝐴𝑠𝑐 = (1 + ) 𝑃𝑟𝑒𝑞 (10)
2𝑛𝑠𝑐 𝑛𝑐𝑏𝑟 𝑛𝑚𝑝𝑝𝑡 𝐼𝑚𝑎𝑥 𝑇𝑑í𝑎

La masa total de los paneles solares, incluido el encapsulamiento de las celdas

solares se calcula con el área obtenida en la ecuación (10), la densidad de las

celdas solares ksc y la densidad del encapsulamiento kenc.

𝑚𝑠𝑐 = 𝐴𝑠𝑐 (𝑘𝑠𝑐 + 𝑘𝑒𝑛𝑐 ) (11)

4.3.6 Masa de MPPT (Maximum Power Point Tracking)

La masa del circuito para maximizar la potencia de salida de los paneles solares

se calcula mediante la siguiente fórmula, con los datos de potencia máxima

(Psolmax) entregada por los paneles y el ratio de masa/potencia (kmppt).

𝑚𝑚𝑝𝑝𝑡 = 𝑘𝑚𝑝𝑝𝑡 𝑃𝑠𝑜𝑙𝑚𝑎𝑥 (12)

4.3.7 Masa de baterías

La masa de baterías es directamente proporcional a la energía que consume el

UAV y la duración de la noche, e inversamente proporcional a la densidad

energética kbat.

𝑇𝑛𝑜𝑐ℎ𝑒
𝑚𝑏𝑎𝑡 = 𝑃 (13)
𝑘𝑏𝑎𝑡 𝑟𝑒𝑞
 63

4.3.8 Masa de propulsión

El cálculo de masa de propulsión se realiza usando la Potencia requerida (Pniv)

y el ratio de masa/potencia de propulsión (kprop), que incluye el ratio de

masa/potencia del motor y de la hélice según la siguiente relación:

𝑚𝑝𝑟𝑜𝑝 = 𝑘𝑝𝑟𝑜𝑝 𝑃𝑛𝑖𝑣 (14)

4.3.9 Estimación de masa total

La suma de todas las masas se relaciona en un lazo cerrado con la potencia

requerida y área de paneles solares según la metodología de diseño de Noth,

los parámetros variables serán el Ratio de aspecto (AR) y la envergadura (b).

Entonces se obtiene una ecuación cúbica que predice la factibilidad del vuelo

por más de 24 horas. Utilizando un programa de MatLab [50] del cual se ha

transcrito y traducido el código (ver Anexo E: Programa de estimación de

masa), se obtienen las siguientes curvas que se emplearán para escoger un

adecuado AR y b.

AR

Fig. 4.16 - Gráfico de Masa total vs. Envergadura vs. Ratio de aspecto. Fuente: Elaboración
propia.
 64

En la Fig. 4.17 se hace un acercamiento a la zona de interés

AR

Fig. 4.17 - Acercamiento al gráfico de Masa total vs. Envergadura vs. Ratio de aspecto.
Fuente: Elaboración propia.

AR

Fig. 4.18 - Gráfico de Velocidad vs. Envergadura vs. Ratio de aspecto. Fuente: Elaboración
propia

AR

Fig. 4.19 - Gráfico de Potencia vs. Envergadura vs. Ratio de aspecto. Fuente: Elaboración
propia.
 65

AR

Fig. 4.20 - Área alar vs. Envergadura vs. Ratio de aspecto. Fuente: Elaboración propia

AR

Fig. 4.21 - Gráfico de Ratio de paneles solares vs. Área alar vs. Ratio de aspecto. Fuente:
Elaboración propia.

De acuerdo con la lista de exigencias (Anexo A) la envergadura máxima

permitida es 6 metros y la masa total límite es 8 kg, lo cual permitiría un

lanzamiento (despegue) manual. Según los gráficos obtenidos anteriormente

con una envergadura de 6 metros, para un AR de 20 (con lo cual la masa es

mínima) la masa total asciende a 11 kg (ver Fig. 4.16). Se elige una

envergadura de 4.3 metros con un AR de 16, que según la Fig. 4.19 reducirá la

potencia requerida por la propulsión a 28 W y el área alar a 1.15 m2 (ver Fig.

 66

4.20), además el cálculo determina que para garantizar el suministro de energía

y recarga de baterías, el 40 % del ala debe estar cubierto por paneles solares

(ver Fig. 4.21). Entonces, según la Fig. 4.17 la masa total es 6 kg. Por otro lado,

la velocidad óptima según la Fig. 4.18 es de 12.19 m/s que se aproxima a

12 m/s.

Fig. 4.22 - Distribución de masas según envergadura para un AR=16. Fuente: Elaboración
propia.

El gráfico de distribución de masa muestra que, para la envergadura de 4.3

metros elegida, las masas de los diferentes componentes son:

Tabla 4.2 - Distribución de masas para b=4.3 m. Fuente: Elaboración propia.

Componente Masa (Kg)

Carga útil 1.00
Aviónica 0.16
Estructura 2.06
Batería 2.28
Paneles solares 0.19
MPPT 0.07
Propulsión 0.19
 67

4.4 Cálculo de Resistencia del Larguero Principal

El larguero principal del ala es el encargado de soportar las cargas de torsión y flexión

sobre la misma. De manera general, un ala es una viga en voladizo. Como se vio en el

capítulo 4.1, las alas poseen un ángulo de diedro de 2°. La Fig. 4.23 muestra el ala

derecha, que posee una envergadura (largo) de 1850 mm y una cuerda (ancho) de

250 mm y la posición del centro de gravedad.

Fig. 4.23 - Posición del CG sobre el ala derecha, medidas en milímetros. Fuente: Elaboración propia

En la Fig. 4.24 puede apreciarse la estructura del ala debajo de la cubierta o piel, el

larguero principal se resalta de color celeste.

Fig. 4.24 - Estructura del ala derecha, con énfasis en el larguero principal. Fuente: Elaboración propia.
 68

Un ala, además de soportar su propio peso, también soporta la fuerza de sustentación

que ella misma genera. Esta fuerza se distribuye a lo largo del ala y ejerce flexión y

torsión hacia arriba. Esto puede apreciarse en la Fig. 4.25, donde además se nota que

para el ángulo de ataque 4° determinado en el capítulo 4.3.1, el coeficiente CL es 0.733.

Fig. 4.25 - Resultados de simulación del ala para un ángulo de ataque de 4°. Fuente: Elaboración
propia.

Por consiguiente, la fuerza de sustentación (L) que genera el ala es:

1
𝐿 = 𝐶𝐿 . 𝜌. 𝑣 2 . 𝑆 (15)
2

donde ρ es la densidad del aire a 4000 m.s.n.m, v es la velocidad del viento relativo y

S es el área del ala. Reemplazando valores, se obtiene:

1
𝐿 = 0.733 ( ) (0.81935)122 (1.15) = 49.73𝑁 (16)
2

Si se reparte la fuerza a lo largo del ala se obtiene una carga distribuida de 11.43 N/m

o 0.0114 N/mm. Por otro lado, considerando solo el ala derecha y transformando la
 69

sustentación en una fuerza puntual que actúa sobre su centro de gravedad se tiene una

fuerza de 20 N que generará esfuerzos de torsión sobre el larguero principal.

En la Fig. 4.26 se detalla la sección transversal del larguero principal, la sección es

constante y el largo total de la viga es 1425 mm. Se muestra también la línea central

con línea discontinua.

Fig. 4.26 - Sección transversal del larguero principal, medidas en milímetros. Fuente: Elaboración
propia.

La masa total del ala derecha es 0.885 kg, luego se realiza un Diagrama de cuerpo libre

con la ayuda del software Autodesk ForceEffect [56] que permite visualizar todas las

cargas sobre el larguero principal. A partir de la Fig. 4.27 se aprecia que el apoyo “A”

está empotrado, y la viga está en voladizo con un ángulo de 2° respecto a la horizontal.

La distribución de la sustentación (Q1) se representa como rectangular para simplificar

el cálculo; sin embargo, es necesario entender que realmente es una distribución

elíptica. El peso es de 8.67 N (representado por la fuerza F1 y considerando

aceleración de la gravedad g=0.98 m/s2) y actúa sobre el CG localizado líneas arriba,

por lo tanto, está a 861 mm del punto A; sin embargo, actúa a 116 mm del borde del

ala y a 48 mm de la línea central del larguero. Consecuentemente, hay un momento de

torsión “MT” igual al producto del brazo de palanca de 48 mm y la resultante del peso

y la sustentación del ala derecha y que numéricamente es igual a la reacción “MRT”.

 70

Fig. 4.27 - DCL del Larguero principal. Fuente: [56]

Los diagramas de Fuerza cortante, momento flector y momento de torsión se pueden

ver en el Anexo D: Diagramas de fuerzas y momento del larguero principal. Para

determinar la resistencia del larguero frente a las cargas se necesitan los siguientes

valores máximos, siendo MA el momento flector, MT el momento de torsión:

𝑀𝐴 = 5967.86 𝑁. 𝑚𝑚 (17)

𝑀𝑇 = 630.24 𝑁. 𝑚𝑚 (18)

Entonces, para determinar el esfuerzo de torsión cortante promedio (τprom) se utiliza el

método para tubos de pared delgada con secciones transversales cerradas [57]:

𝑀𝑇
𝜏𝑝𝑟𝑜𝑚 = (19)
2𝑡𝐴𝑚

donde t es el grosor del tubo en la zona donde se determina el esfuerzo (en este caso

el punto C) y Am es el área media incluida dentro de la línea central (ver Fig. 4.26) del

grosor del tubo.

𝐴𝑚 = (0.023𝑚)(0.013𝑚) = 0.000299𝑚2 (20)

Luego:
 71

0.63024 𝑁. 𝑚
𝜏𝐶 = = 5.269 𝑀𝑃𝑎 (21)
2(0.002𝑚)0.000299𝑚2

Por otro lado, para calcular el esfuerzo normal por flexión se recurre a la fórmula de

la flexión [58], de la ecuación (22), donde MA, es el momento flector máximo, c es la

distancia desde el eje neutro hasta el punto más alejado del eje neutro. I es el momento

de inercia de la sección transversal.

𝑀𝐴 𝑐
𝜎𝑚𝑎𝑥 = (22)
𝐼

Según la Fig. 4.26 c = 12.5 mm e I = 6.35x10-9 m4. Entonces:

5.97𝑁. 𝑚(0.0125𝑚)
𝜎𝑚𝑎𝑥 = = 11.751 𝑀𝑃𝑎 (23)
6.35𝑥10−9 𝑚4

El material de fabricación del larguero principal es Kevlar® 49, el cual tiene las

propiedades mecánicas indicadas en la Guía Técnica de Du Pont [59] y la Tabla

“Performance Composites” [60] de propiedades mecánicas de materiales compuestos.

De estas guías se toma el esfuerzo último de ruptura (σult = 3000 MPa) y esfuerzo

cortante máximo (τult = 50 MPa); por lo tanto, según las ecuaciones (22) y (23), el

larguero soportará las cargas de flexión y torsión.

4.5 Cálculo de Baterías y Paneles Solares

Para que el sistema pueda funcionar ininterrumpidamente por más de 24 horas,

los paneles solares deben ser capaces de energizar completamente el sistema

durante las horas del día, además de cargar las baterías. Por lo tanto, debe haber
 72

un exceso de energía entregada por los paneles. Esto se trata en el trabajo de

Wilkins [61], donde la potencia requerida “PReq” es la potencia total del UAV,

compuesta por la propulsión, la electrónica de vuelo y, en el diseño actual, la

potencia de la carga (módulo de Internet). Como puede verse en la Fig. 4.28,

desde el amanecer hasta el ocaso, la energía solar entrega energía en exceso, que

permite recargar las baterías. Mientras que, en la noche, las baterías entregan la

potencia exacta PReq.

Fig. 4.28 - Flujo de potencia de baterías y energía solar. Fuente: [61]

La potencia requerida por el UAV se compone de:

• Potencia de la propulsión para vuelo nivelado: 28 W (ver Fig. 4.19)

• Potencia del controlador de vuelo: 2 W, obtenido del estudio de Stephen Dade

[62]

• Potencia del módulo de Internet: 12 W (ver capítulo 4.8.9)

Lo que significa que la PReq = 42 W, este es un valor instantáneo a lo largo de todo el

día. Dado que las baterías serán la única fuente de energía del UAV durante la noche,
 73

se asume el peor escenario (invierno) donde la duración de la noche es 11h 35m [63];

por lo tanto, la energía requerida EReq es:

𝐸𝑅𝑒𝑞 = 42𝑊 (11.58ℎ) = 486.36 𝑊ℎ (24)

Las baterías que se utilizarán en el diseño son de Litio-ion Polímero, de la marca

Amicell [64], específicamente las de la gama ABLP8043125HGE por su elevada

densidad energética. Cada celda posee un voltaje nominal de 3.7 V y una capacidad de

5800 mAh, dado que tanto el módulo de Internet trabaja a 12 V es necesario conectar

4 celdas en serie para conseguir 14.8 V por cada batería mientras que la capacidad se

mantiene constante. Por lo tanto, la energía EBat que puede entregar una batería de 4

celdas sería:

𝐸𝐵𝑎𝑡 = 14.8 𝑉 (5800 𝑚𝐴ℎ) = 85.84 𝑊ℎ (25)

Para conseguir EReq se deben conectar 6 baterías en paralelo de manera que la

capacidad ascienda a 34800 mAh, manteniendo el voltaje constante y la energía EBat

sea 515.04 Wh lo cual cumple con los requerimientos energéticos nocturnos.

Por otro lado, los paneles solares escogidos son de la marca AltaDevices y son

fabricados de Arseniuro de Galio que poseen una densidad de potencia de 250 W/m2.

En el capítulo 4.2 se determinó que el área cubierta por los paneles solares sería el

40 % del área alar, la cual a su vez es de 1.15 m2; por lo tanto, el área cubierta por los

paneles solares debe ser 0.46 m2, que entregarían una potencia de 115 W durante las

horas de brillo solar. Así, el exceso de potencia sobre Preq sería 74.25 W.

Dado que se necesitan 4.2 V y un máximo de 5.8 A para cargar una batería [65], la

potencia requerida para recargar las 6 baterías es 146.16 W, lo cual es casi el doble del
 74

exceso de potencia; sin embargo, se sabe que de entregarse la potencia exacta, las

baterías de Li-Po se cargarían completamente en 1 a 1.5 horas [66] y dado que se

cuenta con 11 horas 35 minutos de brillo solar, habría tiempo suficiente para cargar

las baterías al 100 %.

Se deben armar paneles solares con la cantidad y distribución de celdas solares

correcta. Considerando que cada celda solar de Arseniuro de Galio entrega 0.96 V y

0.22 A y que las dimensiones de la celda son 50 x 19.6 mm [67], se necesita 12 V

como máximo para el módulo de Internet y 5.8 A como máximo para la recarga de

baterías. Consecuentemente, cada panel solar tendrá las dimensiones y las

características eléctricas que se señalan en la Fig. 4.29.

Fig. 4.29 - Panel solar diseñado. Fuente: Elaboración propia.

4.6 Análisis de Estabilidad

Se conduce una simulación en el programa XFLR5, donde se analiza el

comportamiento del ala y las superficies de control bajo las condiciones de vuelo

establecidas. Se observa en la Fig. 4.30 que la sustentación (líneas verdes) es constante

sobre la mayor parte del ala. La resistencia del aire (líneas amarillas) también es

constante a lo largo del ala, exceptuando los extremos, donde los winglets generan un
 75

pico de resistencia. Las líneas púrpuras representan la resistencia inducida, producida

por el desplazamiento del ala a través del aire.

Fig. 4.30 - Distribución de fuerzas sobre el avión. Fuente: Elaboración propia.

A continuación se muestran las curvas polares del avión, en la Fig. 4.31 se tiene

CL/CD vs α (ángulo de ataque) donde se puede apreciar que el punto óptimo es para un

α = 4°, al igual que el perfil escogido en el capítulo 4.3.1. En la Fig. 4.32Fig. 4.32 -

CL vs alfa del avión. Fuente: Elaboración propia. se tiene CL vs α y en la Fig. 4.33,

esta última muestra que para valores de CL mayores a 1.2 (que significa α mayores a

10°) la resistencia del aire se incrementa abruptamente, por lo tanto dichos ángulos

deben evitarse durante vuelo nivelado.

Finalmente, para lograr estabilidad durante el vuelo nivelado, es necesario que el peso

de la estructura y componentes estén distribuidos de manera que el momento que

generan respecto al centro de gravedad (CG) del ala sea cero, dado que la fuerza de

sustentación pasa por dicho punto.

 76

Fig. 4.31 - Ratio CL/CD vs alfa del avión. Fuente: Elaboración propia

Fig. 4.32 - CL vs alfa del avión. Fuente: Elaboración propia.

Fig. 4.33 - Cl vs CD del avión. Fuente: Elaboración propia.

 77

Por convención, el CG se encuentra en la línea de simetría del ala y a 25 % de la

cuerda, medida desde el borde de ataque. Ver Fig. 4.34

Fig. 4.34 - CG del ala completa. Fuente: Elaboración propia.

La distribución de pesos respecto al centro de gravedad es como se muestra en la Fig.

4.35. Dado que el tanque modular posee el mayor peso, tuvo que adelantarse respecto

al CG porque la mayoría de los componentes están detrás del CG, lo que produce un

momento de rotación en sentido horario.

Fig. 4.35 - Distribución de pesos respecto al CG del ala. Fuente: Elaboración propia.
 78

Para despejar “X”, donde “g” es la aceleración de la gravedad:

∑ 𝑀𝐶𝐺 = 0.26𝑔(335.4) + 4𝑔(𝑋) − [0.17𝑔(187.5)

+ 0.066𝑔(847.5) + 0.12𝑔(877.5) (26)

+ 0.4𝑔(902.5)] = 0

Luego de operar, X tiene el valor de 116.78 mm  117 mm. Con lo cual se garantiza

la estabilidad longitudinal de la aeronave.

 79

4.7 Diagrama de bloques

La Fig. 4.36 grafica las relaciones entre el centro de procesamiento del sistema

(Autopiloto Pixhawk) y los sensores y actuadores que permiten el movimiento del

UAV, también los paneles solares, baterías, módulo de radio y antena de Internet.

Fig. 4.36 - Diagrama de Bloques del Sistema. Fuente: Elaboración propia.

 80

4.8 Componentes Electrónicos

Los componentes incluyen los sensores, actuadores y dispositivos de comunicación.

4.8.1 Autopiloto Pixhawk de 3DR Robotics [68]

Es un controlador de vuelo usado extensivamente en aplicaciones UAV. Sus

características principales se resumen en la siguiente tabla:

Tabla 4.3 - Características del autopiloto Pixhawk. Fuente: [68]

Criterio Datos técnicos

Microprocesador STM32F427
Frecuencia de operación 168 MHz
RAM 256 KB
FLASH 2 MB
Sensores - Giroscopio de 3 ejes ST Micro L3GD20
16 bit
- Acelerómetro/Magnetómetro de 3 ejes ST
Micro LSM303D 14 bit
- Acelerómetro/Giroscopio Invensense MPU
6000 3-axis
- Barómetro MEAS MS5611
Interfaces 5x UART, 2x CAN, 2 puertos de telemetría,
puerto USB, I2C, SPI
Voltaje de entrada 4.5 – 5.3 V
Masa 38 g
Dimensiones 50 mm x 15.5 mm x 81.5 mm

Fig. 4.37 - Autopiloto Pixhawk [68]

4.8.2 Módulo de GPS u-Blox de 3DR

Es un dispositivo diseñado específicamente para ser usado en conjunto con el

Autopiloto Pixhawk. Incluye la brújula digital HMC5883L que permite una

precisa geolocalización y asilamiento frente a interferencias [69].

 81

Fig. 4.38 - Módulo GPS u-blox [70]

4.8.3 Sensor de velocidad HK Pilot 32 digital air speed sensor [71]

Es un sensor digital basado en un Tubo de Pitot para medir presión dinámica y

obtener la velocidad de la aeronave. Posee una resolución de 0.84 Pa. Es

compatible con el autopiloto Pixhawk.

Fig. 4.39 - Sensor de velocidad aérea HK Pilot 32 [71].

4.8.4 Motor brushless Aerodrive SK3-3542-800 kv [72]

Se elige el motor Aerodrive SK3-3542 por su bajo peso y bajo consumo de

energía. Las características del motor se resumen en la siguiente tabla:

Tabla 4.4 - Características del motor [72].

Criterio Datos técnicos

RPM por voltaje 800
Dimensiones del motor Ø37 x 43 mm
Peso 142 g
Corriente sin carga a 10 V 1.2 A
Voltaje máximo 19 V
Corriente máxima 42 A
Potencia máxima 625 W
 82

Fig. 4.40 - Motor NTM Prop Drive 28-30 [72].

4.8.5 Controlador ESC Plush 60A speed controller w/ BEC [73]

Los motores brushless requieren un controlador electrónico (Electronic Speed

Controller - ESC) con PWM para regular la velocidad. Dicho controlador debe

soportar la corriente máxima requerida por el motor, por lo tanto, se elige un

controlador de 60 A. Sus características son:

Tabla 4.5 - Características del controlador Plush 60 A [73].

Criterio Datos técnicos

Corriente máxima 80 A
Corriente continua 60 A
Tipo de batería Li-Po 2-4 celdas
Dimensiones 80 mm x 31 mm x 14 mm
Masa 60 g

Fig. 4.41 - Controlador ESC Plush 60A [73].

4.8.6 Servomotor TowerPro SG92R [74]

Es un micro servomotor de bajo peso. Posee una caja reductora con engranajes

de fibra de carbono. Se utilizará en las superficies de control (alerones, timón y

elevador). Se describen sus especificaciones en la siguiente tabla:

 83

Criterio Datos técnicos

Voltaje de operación 4.8 V
Torque sin carga (a 4.8V) 2.5 Kg/cm
Velocidad de operación 0.1 seg/60°
Dimensiones 23 mm x 12.2 mm x 27 mm
Masa 9g

Fig. 4.42 - Servomotor SG92R [74].

4.8.7 Baterías

Se utilizan baterías de Litio-Polímero (Li-Po) de la marca Amicell debido a su

elevada densidad energética de hasta 275 Wh/kg. Se necesitan 2.1 kg de batería

y las celdas de 3.7 V con la densidad energética más alta son de 5800 mAh [64].

Dado que la mayoría de los componentes del UAV trabajan a 12 V, se requiere

construir baterías de 4 celdas (4 x 3.7 = 14.8 V) y conectar 6 baterías en paralelo

para alcanzar la capacidad energética requerida de 444 Wh. Las características de

las celdas de Li-Po Amicell son:

Tabla 4.6 - Características de baterías Li-Po Amicell. Fuente: [64]

Criterio Datos técnicos

Capacidad 30-22000 mAh
Voltaje 3.7 V
Máxima tasa de carga2 1C
Energía recibida >kg/200 Wh
Ciclos de vida a 1 C >300 ciclos
Voltaje máximo de carga 4.2 V
Voltaje final de descarga 2.75 V
Máxima tasa de descarga 2C
Temperatura de trabajo -20 °C/60 °C

2
La tasa de carga o C es un parámetro adimensional utilizado para medir qué tan rápido se puede
descargar una batería sin dañar la misma. Se multiplica por la capacidad para obtener la máxima
corriente que la batería puede soportar al descargarse continuamente.
 84

Fig. 4.43 - Celdas de Li-Po Amicell [64].

4.8.8 Circuito integrado MPPT bq24650 de Texas Instruments [75]

Es un integrado diseñado para aplicaciones móviles que usen energía solar, en el

trabajo de Lee se valida su uso [76]. Regula el voltaje de los paneles solares y

reduce la corriente de carga de baterías cuando el voltaje de entrada cae debajo

del nivel programado. Puede trabajar con un voltaje de entrada de 5 a 28 V.

Fig. 4.44 - Integrado bq24650 [77].

4.8.9 Módulo de Internet TP-Link WA5210G [78]

Es un router inalámbrico de alta potencia que tiene un alcance de hasta 2 km es

impermeable y diseñado para trabajar al aire libre. En la Tabla 4.7 se resumen sus

principales características.

4.8.10 Paneles solares de AltaDevices [67]

Las celdas solares que se emplearán son de Arseniuro de Galio (GaAs) de la

marca Altavista Devices, que presentan una alta eficiencia para el mercado (ver
 85

Capítulo 2.2.5) y flexibilidad para integrarse a superficies curvas, en este caso,

las alas del UAV. Las características de los paneles se describen en la Tabla 4.8.

Tabla 4.7 - Características del módulo TP-Link WA5210. Fuente: [78]

Criterio Datos técnicos

Interfaz 1 10/100 Mbps Auto-Sensing RJ45
Port (Auto MDI/MDIX, PoE)
Antena Direccional doblemente
polarizada12 dBi
Fuente de alimentación 12 VDC/1 A
Estándar inalámbrico IEEE 802.11g/b
Cobertura de antena 60° horizontal y 30° vertical
Dimensiones 265 x 120 x 83 mm
Masa 1 kg

Tabla 4.8 - Características de las celdas solares Altavista. Fuente: [67]

Criterio Datos técnicos

Eficiencia 28.8 %
Ratio potencia/masa 1 W/g
Densidad de potencia 250 W/m2
Dimensiones de 1 celda 50 x 19.6 mm
Espesor de 1 celda 110 ± 10 µm
Masa de 1 celda 180 mg
Densidad del encapsulado 237 g/m2

4.8.11 Módulo de telemetría RDF900u de RF Design [79]

El módulo RDF900u es un modem de radiofrecuencia de alta performance y bajo

peso, opera en el rango de frecuencias de 902 – 928 MHz. Tiene un rango de poco

más de 10 km y pesa solo 2.7 g. Posee una memoria flash de 8 kb para almacenar

información. Es compatible con el autopiloto Pixhawk.

Fig. 4.45 - Módulo de telemetría RDF900u. Fuente: [79]

 86

4.8.12 Diagrama esquemático de conexiones

En la Fig. 4.46 se muestra el detalle de las conexiones entre el Autopiloto Pixhawk

y los periféricos descritos en el capítulo 4.7, con énfasis en las conexiones entre

los pines correspondientes para el funcionamiento adecuado del sistema.

Fig. 4.46 - Diagrama esquemático de conexiones de componentes electrónicos. Fuente: Elaboración

propia.
 87

En la Fig. 4.47 se muestra el bloque del MPPT, se elige el transistor MOSFET

Siemens SIPMOS Power Transistor (Ver Anexos G y H).

Leyenda
bq24650 MPPT
Q2 MOSFET
Q3 MOSFET
Q5 MOSFET

Fig. 4.47- Esquemático del MPPT. Fuente: Elaboración propia.

 88

Los MOSFET emplean voltaje y corriente nominal de 50 V y 23 A, los paneles solares

trabajan a 14.8 V y 5.8 A, pero se hará un cálculo para determinar la temperatura que

soportarán. En la ecuación (27) se despeja la Temperatura de junción TJ, donde TA es la

temperatura del ambiente (25 °C), Rthj es la resistencia térmica de junción-ambiente (ver

Anexo H) y Pel es la potencia eléctrica que soporta el MOSFET (a partir de la corriente

que pasa por él).

𝑇𝐽 = 𝑇𝐴 + 𝑅𝑡ℎ𝑗 × 𝑃𝑒𝑙 (27)

𝑇𝐽 = 25 °𝐶 + 62.5 ° 𝐶 ⁄𝑊 × (0.0615Ω × 5.8𝐴2 )

(28)
= 154.3 °𝐶

La temperatura supera el máximo permitido de 150 °C; por lo tanto, se agrega un

disipador de calor ATS-PCB1072 [80] (ver Anexo I), que reduce el valor de Rthj a 24.4

°C y con lo cual la TJ baja a 90 °C, dentro del rango de operación del MOSFET.
 89

4.9 Modo de Operación en Sapchá

El objetivo principal del UAV es transmitir Internet al poblado de Sapchá, ubicado en el

distrito de Acochaca, provincia de Asunción, Región Áncash a una altitud de 3506

m.s.n.m (Fig. 4.48).

Fig. 4.48 – Ubicación y altitud del poblado de Sapchá. Fuente: [81]

El área de interés (zona construida) es de 0.162 Km2 según el mapa tomado de la

aplicación FreeMap Tools que calcula el área delimitada en imágenes satelitales de

Google Maps [81].

Fig. 49 - Área de interés en Sapchá [81].

 90

A continuación, se trazan dos diagonales uniendo los puntos extremos diametralmente

más alejados del área de interés y las distancias obtenidas son 437 y 300 metros.

Fig. 50 - Diagonal de 437 metros [81].

Fig. 51 - Diagonal de 300 metros [81].

Por otro lado, se sabe que el módulo TP-Link WA5210G posee un alcance máximo de

2 km y un cono de emisión de 65° horizontal y 35° vertical, es decir, su área de emisión

es una elipse. En la Fig. 4.52 puede apreciarse el cono de transmisión de Internet del
 91

UAV y las dimensiones de la elipse que proyecta al suelo (volando 500 metros por

encima de él) la cual tiene un área de 0.63 km2.

Fig. 4.52 - Cono de transmisión de Internet del UAV. Fuente: Elaboración propia.

Por lo tanto, el área de retransmisión sería el 388 % del área de Sapchá, lo que

garantizaría recepción de la señal en todo el pueblo mientras el UAV vuele dentro de los

límites geográficos establecidos.

4.10 Flujogramas del Sistema

El funcionamiento del UAV se compondrá de 3 procesos principales. El ascenso, el vuelo

nivel y la transferencia de energía. En teoría, el UAV se mantendrá permanentemente en

el aire; sin embargo, el mantenimiento periódico obligará al usuario hacer aterrizar el

aeroplano, para lo cual existirá una función de aterrizaje.

 92

4.10.1 Diagrama integrado de funcionamiento

La Fig. 4.53 presenta los 4 programas para el funcionamiento del UAV de manera

conjunta, posteriormente se revisará cada programa a detalle.

Fig. 4.53 - Diagrama de flujo integrado. Fuente: Elaboración propia.

 93

4.10.2 Programa de Ascenso

Después del lanzamiento manual, el UAV subirá a su altitud de servicio

programada en el plan de vuelo, el ascenso se realiza con una potencia de

propulsión mayor que la del vuelo nivel.

Inicio

Leer plan de
vuelo

Medir altitud de Superficies de

vuelo control en modo
ascenso
Es altitud de
trabajo?
No Obtener potencia de
Sí ascenso
Vuelo nivelado

Fin

Fig. 4.54 - Programa Ascenso. Fuente: Elaboración propia

4.10.3 Programa de Vuelo Nivel

Cuando el UAV llega a la altura de trabajo luego de efectuar el programa

Ascenso, sigue el plan de vuelo programado modificando las superficies de

control y manteniendo la altura especificada en el plan (en este caso 50 metros

por encima del suelo) siempre y cuando la potencia solar permita el mantener el

motor funcionando continuamente. Si la potencia solar es muy baja o nula, se

camia la estrategia de vuelo usando el programa Vuelo planeador (ver capítulo

4.10.4). Si se da la orden de aterrizar, el UAV interrumpe el vuelo y vuelve a la

base terrestre mediante el programa Aterrizar (ver 4.10.2).

 94

4.10.4 Programa Vuelo de Planeador

El UAV asciende 50 metros por encima de la altitud de trabajo, luego apaga el

motor de propulsión y planea lentamente siguiendo la trayectoria del plan de

vuelo. Cuando llega a la altura de trabajo vuelve a encender los motores y finaliza

el proceso para volver al programa de Vuelo Nivel.

Inicio

Leer plan de
vuelo

Obtener potencia
de vuelo nivelado

Nivelar superficies de
control

Seguir trayectoria
programada

Medir potencia
solar
No

Hay potencia
Solicitud de aterrizaje?
solar?
Sí

No Sí
Vuelo de
Aterrizar
planeador

Fin

Fig. 4.55 - Programa de Vuelo Nivel. Fuente: Elaboración propia.

 95

4.10.1 Programa de transferencia de energía

Este programa determina cuál es la fuente de energía que se usará para energizar

el sistema durante su operación de más de 24 horas. Si la potencia entregada por

los paneles solares es menor que la requerida para el correcto funcionamiento

conectará las baterías hasta que la energía solar pueda mantener al sistema

operativo y recargar las baterías.

Inicio

Leer plan de
vuelo

Superficies de control en
ascenso

Medir altitud

50m encima de No
Alt. Servicio?

Sí

Apagar motor

Nivelar superficies de
control

Medir altitud

No
Alt. Servicio?

Sí

Fin

Fig. 4.56 - Programa de Vuelo de Planeador. Fuente: Elaboración propia

 96

Inicio

Conectar paneles solares

Medir potencia solar

Sí
P < 37W? Recargar baterías

No

Conectar baterías

Carga de batería
No <20%

Sí
Medir potencia solar

P < 37W?
Sí

No
Mostrar No hay
suficiente energía

Fin

Fig. 4.57 - Programa Transferencia de Energía. Fuente: Elaboración propia.

4.10.2 Programa Aterrizar

Cuando el operario solicita aterrizar el UAV apaga los motores e inicia un

descenso de planeador. Cuando se acerca a tierra, a una altitud de 50 metros sobre

 97

el suelo, extiende los alerones a modo de flaps, que son dispositivos que generan

más sustentación a bajas velocidades [82].

Inicio

Apagar motor

Superficies de control en
giro y descenso

Medir altitud

50m encima de No
suelo?

Sí

Extender alerones

Aterrizar

Cortar energía

Fin

Fig. 4.58 - Diagrama de flujo del Programa Aterrizar. Fuente: Elaboración propia.
 98

Capítulo 5 Presupuesto de Desarrollo

La estimación de presupuesto para construir un prototipo del sistema mecatrónico

diseñado se divide en costo de los componentes, costo de los materiales y costo de la

fabricación

5.1 Costo de Componentes

La mayoría de los componentes se importarán del extranjero por lo que cargos por envío

deben ser tomados en cuenta.

Tabla 5.1 - Presupuesto de componentes. Fuente: Elaboración propia.

Componente Proveedor Precio unitario Cantidad Precio con importación

Autopiloto Pixhawk 3D Robotics USD 200.00 1 USD 360.00
GPS u-Blox 3D Robotics USD 90.00 1 USD 162.00
Sensor de velocidad HK Pilot
Hobby King
Digital USD 50.00 1 USD 216.00
Motor Aerodrive SK3-3542-
Hobby King
800kv USD 37.00 1 USD 67.00
Controlador ESC Plush 60A Hobby King USD 35.00 1 USD 63.00
Servomotor SG92R Tower Pro USD 2.60 4 USD 20.00
Celdas Li-Po (baterías) serie
Amicell
ABLP8043125HGE USD 50.00 24 USD 1,200.00
Texas
MPPT bq24650
Instruments USD 5.65 1 USD 11.00
Router WA5210G TP-Link USD 163.00 1 USD 347.00
AltaVista
Celdas solares
Devices USD 26,000.00/m2 0.45m2 USD 11,700.00
Módulo de Telemetría
RF Design
RDF900u USD 52.00 1 USD 147.00

Total USD 14,293.00

5.2 Costo de Materiales

Se cotizó madera balsa en empresa ARLIMAD, ubicada en Lima [83] y Tubos de Kevlar

en la tienda web AliExpress [84] que envía los pedidos gratis alrededor del mundo.
 99

Tabla 5.2 - Presupuesto de madera balsa. Fuente: Elaboración propia.

Producto Precio Unitario Cantidad Precio total

Perfil circular ø20x900mm S/0.95 50 S/47.50
Perfil cuadrado 20x20x900mm S/0.95 50 S/47.50
Planchas 2x300x900mm S/8.50 15 S/127.50

Total S/222.50
Tabla 5.3 - Presupuesto de tubos de Kevlar. Fuente: Elaboración propia.

Producto Precio Unitario Cantidad Precio total

Tubo cuadrado USD 40.00 2 USD 80.00
Tubo circular USD 20.00 1 USD 20.00

Total USD 100.00

Las piezas de aluminio se cotizaron por peso, el cual asciende a poco menos de 1 kg, que

puede conseguirse a S/ 20.00 el kilogramo en Lima.

5.3 Costo de fabricación

Se ha estimado que el tiempo para construir la aeronave será de 6 meses, basado en la

experiencia del Grupo de Investigación de Sistemas Aéreos no Tripulados (GI-SANT-

PUCP). Además, el costo de fabricación será de S/ 8500.00 (S/ 3000.00 por la

construcción y servicios y S/ 5580.00 por 6 meses de Remuneración Mínima Vital para

un trabajador encargado de realizarla.

Por lo tanto, considerando un tipo de cambio (USD-S/) oficial de 1 USD = S/ 3.381 al

día 6 de diciembre de 2019 [85], el costo total de desarrollo del prototipo, incluyendo

S/ 10 000.00 por honorarios por el diseño de ingeniería, sería de S/ 68,000.00

 100

Conclusiones

• La aeronave diseñada tiene el potencial de llevar comunicación inalámbrica a

zonas rurales y según los resultados de la simulación puede mantenerse en el aire

indefinidamente si se cumplen los parámetros de diseño y se tienen en cuenta

limitaciones al funcionamiento como lluvia, nieve o demasiada nubosidad.

• Se estudió el estado del arte contemporáneo tanto de aeronaves similares como

Zephyr o Solara que demuestran la viabilidad de un UAV solar. También se

revisó la tecnología actual de paneles solares, que fue de mucha utilidad para

seleccionar los paneles adecuados en el proyecto.

• Se elaboraron 3 posibles conceptos de solución, mediante combinaciones de

materiales y componentes diversos para cumplir las funciones que el UAV debe

realizar. Luego se eligió el diseño óptimo considerando aspectos técnicos y

económicos.

• Para justificar el concepto ganador se hicieron cálculos y simulaciones,

condensados en una memoria de diseño y en planos de ensamble, despiece,

conexiones eléctricas y electrónicas. Además, se describió la lógica de control.

• El diseño es capaz de proveer de Internet al poblado de Sapchá. Mediante un cono

de transmisión de 0.63 km2 sobre el área poblada de Sapchá (0.16 km2).

• A partir de las estimaciones del diseño conceptual, de los materiales y

componentes y del diseño final, con dimensiones, geometría y conexiones se

elaboró un presupuesto de fabricación de 1 prototipo (USD 51 000).

• La plataforma de vuelo (motor, alas, fuselaje y superficies de cola) es un avión

funcional que puede usarse con distintos sensores, actuadores o componentes para

diversas aplicaciones fuera del alcance de este trabajo. El diseño modular del

tanque ventral permitirá extender el uso del UAV según las necesidades que

surjan en el futuro.
 101

Recomendaciones

• Es una alternativa más rentable que instalar una antena fija y no requiere que los

pobladores instalen un receptor en cada hogar si se tratara de Internet satelital. La

conexión sería directa, pues el UAV es el único receptor necesario.

• La estimación mediante software y el posterior cálculo del rendimiento de los

paneles solares y la duración de las baterías obedece a un delicado balance y

requiere un especial cuidado en el diseño y la futura implementación.

• El desarrollo tecnológico que mejore la densidad energética de las baterías y

paneles solares, al igual que la eficiencia de conversión solar de estos últimos será

muy beneficioso para la performance del UAV.

• La construcción de madera balsa y materiales compuestos asegura un bajo peso

dadas las dimensiones del avión y es un factor indispensable para su larga

autonomía; sin embargo, es frágil frente a cargas de impacto o vibraciones ajenas

al vuelo, como, por ejemplo, transporte terrestre y poca precaución durante el

armado. Por lo tanto, se necesita mucho cuidado en estas fases preparatorias.

 102

Referencias

[1] Insituto Nacional de Estadística e Informática, «Informe Técnico de Estadísticas de

las Tecnologías de Información y Comunicación en los hogares,» Lima, 2014.

[2] E. Rojas y P. Laura, «Estado de la banda ancha en América Latina y el Caribe

2015,» CEPAL - Naciones Unidas, Santiago de Chile, 2015.

[3] F. d. I. e. T. -. O. -. MTC, «ENCUESTA DE DEMANDA DE SERVICIOS DE

TELECOMUNICACIONES Y CARACTERIZACIÓN DE LOS USUARIOS
2012,» Lima, 2012.

[4] Unmanned Aerial Vehicle Systems Association, «UAV or UAS,» [En línea].
Available: https://www.uavs.org/index.php?page=what_is. [Último acceso: 22
Marzo 2016].

[5] Drone Wars, «What are drones?,» Enero 2010. [En línea]. Available:
https://dronewars.net/aboutdrone/. [Último acceso: Marzo 2016].

[6] Unmanned Aerial Vehicle Systems Association, «Civil and Commercial UAS
applications,» [En línea]. Available: https://www.uavs.org/commercial. [Último
acceso: 22 Marzo 2016].

[7] S. Morton, R. D'Sa y N. Papanikolopoulos, «Solar Powered UAV: Design and

Experiments,» de 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots
and Systems (IROS), Hamburgo, 2015.

[8] DIY Drones, «A newbies guide to UAVs,» 2009 Marzo 2009. [En línea]. Available:
https://diydrones.com/profiles/blogs/a-newbies-guide-to-uavs. [Último acceso:
Marzo 2016].

[9] Manual de Vuelo, «Principios básicos. Superficies de mando y control,» [En línea].
Available: https://www.manualvuelo.es/1pbav/15_supma.html. [Último acceso:
Marzo 2016].

[10] Escuadrón 69, «Escuadrón 69 Escuadrón Virtual,» [En línea]. Available:

https://www.escuadron69.net/foro/index.php?/files/. [Último acceso: Marzo 2016].

[11] N. Hall, «Gliders,» NASA, [En línea]. Available: https://www.grc.nasa.gov/www/k-

12/airplane/glider.html. [Último acceso: 18 Junio 2016].

[12] Solo para ingenieros, «Sólo para ingenieros (192): Planeadores... e Ingeniería para
todos,» 25 Abril 2014. [En línea]. Available:
http://em.fis.unam.mx/public/mochan/soloParaIngenieros/msg00128.html. [Último
acceso: Marzo 2016].

[13] FAI, «FAI Record ID #16053,» [En línea]. Available: http://www.fai.org/fai-record-

file/?recordId=16053. [Último acceso: 22 Marzo 2016].

[14] FAI, «FAI World Record #16054,» [En línea]. Available: http://www.fai.org/fai-
record-file/?recordId=16054. [Último acceso: 22 Marzo 2016].
 103

[15] Airbus, «Airbus Defence & Space,» [En línea]. Available:

http://www.militaryaircraft-airbusds.com/Aircraft/UAV/Zephyr.aspx. [Último
acceso: 20 Marzo 2016].

[16] A. Dupiech, «Airbus Defence & Space,» [En línea]. Available:

https://airbusdefenceandspace.com/newsroom/news-and-features/another-first-for-
airbus-zephyr-7/. [Último acceso: 22 Marzo 2016].

[17] QinetiQ, «QinetiQ files for three world records for its Zephyr Solar powered UAV,»
[En línea]. Available: https://www.qinetiq.com/media/news/releases/Pages/three-
world-records.aspx. [Último acceso: 22 Marzo 2016].

[18] G. Marsh, «Best endurance under the Sun,» Renewable Energy Focus, vol. 11, nº 5,
p. 64, 2010.

[19] Google, «Google,» [En línea]. Available: https://www.google.com/loon/. [Último

acceso: 22 Marzo 2016].

[20] C. Davies, «Titan Aerospace: These are the drones Google just bought,» [En línea].
Available: http://www.slashgear.com/titan-aerospace-these-are-the-drones-google-
just-bought-14325163/. [Último acceso: 22 Marzo 2016].

[21] A. Bleicher, «IEEE Spectrum,» 31 Diciembre 2013. [En línea]. Available:

http://spectrum.ieee.org/aerospace/aviation/introducing-solara-the-atmospheric-
satellite. [Último acceso: 22 Marzo 2016].

[22] A. Levin, «Bloomberg Business,» 29 Enero 2016. [En línea]. Available:

http://www.bloomberg.com/news/articles/2016-01-29/wing-failure-blamed-for-
crash-of-google-s-solar-powered-drone. [Último acceso: 22 Marzo 2016].

[23] 9to5 Google, «Alphabet cuts former Titan drone program from X division,
employees dispersing to other unit,» 11 Enero 2017. [En línea]. Available:
https://9to5google.com/2017/01/11/alphabet-titan-cut/. [Último acceso: Setiembre
2019].

[24] Google Inc., «Google,» [En línea]. Available: http://www.google.com/intl/es-

419/loon/. [Último acceso: 29 Marzo 2016].

[25] L. Fernando, «Google’s Project Loon enters Sri Lankan airspace,» [En línea].
Available: http://newsfirst.lk/english/2016/02/googles-project-loon-enters-sri-
lankan-airspace/128440. [Último acceso: 22 Marzo 2016].

[26] A. Hern, «The Guardian,» 31 Julio 2015. [En línea]. Available:

http://www.theguardian.com/technology/2015/jul/31/facebook-finishes-aquila-solar-
powered-internet-drone-with-span-of-a-boeing-737. [Último acceso: 22 Marzo
2016].

[27] G. Warwick, «Aviation Week Network,» 30 Marzo 2015. [En línea]. Available:
http://aviationweek.com/technology/facebook-s-uav-flies-builds-developments-
solar-power. [Último acceso: 22 Marzo 2016].
 104

[28] A. Setalvad, «The Verge,» 30 Julio 2015. [En línea]. Available:

http://www.theverge.com/2015/7/30/9074925/facebook-aquila-solar-internet-plane.
[Último acceso: 22 Marzo 2016].

[29] The Guardian, «Facebook's solar-powered internet plane takes flight,» 21 Julio
2016. [En línea]. Available:
https://www.theguardian.com/business/2016/jul/21/facebook-solar-powered-
internet-plane-test-flight-aquila. [Último acceso: Octubre 2018].

[30] The Guardian, «Facebook's solar-powered drone under investigation after

'incident',» 22 Noviembre 2016. [En línea]. Available:
https://www.theguardian.com/technology/2016/nov/22/facebook-solar-powered-
aquila-drone-under-investigation. [Último acceso: Octubre 2018].

[31] Business Insider, «Facebook's internet-beaming drone has completed its second test
flight and didn't crash,» 29 Junio 2017. [En línea]. Available:
https://www.businessinsider.com/facebook-aquila-internet-drone-second-test-flight-
2017-6. [Último acceso: Octubre 2018].

[32] Facebook Engineering, «High altitude connectivity: The next chapter,» 27 Junio
2018. [En línea]. Available: https://engineering.fb.com/connectivity/high-altitude-
connectivity-the-next-chapter/. [Último acceso: Octubre 2018].

[33] S. F. a. Advice, «8 Good Reasons Why Monocrystalline Solar Panels are the
Industry Standard,» [En línea]. Available: http://www.solar-facts-and-
advice.com/monocrystalline.html. [Último acceso: 06 Abril 2016].

[34] Andina Agencia Peruana de Noticias, En Moquegua entrará en funcionamiento la

planta solar más grande del Perú, 9 Febrero 2018. [En línea]. Available:
https://andina.pe/agencia/noticia-en-moquegua-entrara-funcionamiento-planta-solar-
mas-grande-del-peru-698758.aspx. [Último acceso: Octubre 2018].

[35] Green life today, «Solar Cell Types In Today’s Market,» 7 Julio 2011. [En línea].
Available: https://greenlifetoday.wordpress.com/2011/07/07/solar-cell-types-in-
todays-market/. [Último acceso: Octubre 2018].

[36] S. F. a. Advice, «Why are Polycrystalline Solar Cells so Popular?,» [En línea].
Available: http://www.solar-facts-and-advice.com/polycrystalline.html. [Último
acceso: 06 Abril 2016].

[37] Alchemie Limited Inc., «Solar Facts and Advice,» 2013. [En línea]. Available:
http://www.solar-facts-and-advice.com/amorphous-silicon.html. [Último acceso: 4
Abril 2016].

[38] M. A. Maehlum, «Amorphous Silicon Solar Panels,» ENERGY INFORMATIVE,

[En línea]. Available: http://energyinformative.org/amorphous-silicon-solar-panels/.
[Último acceso: 06 Abril 2016].

[39] W. Qarony, M. I. Hossain, M. K. Hossain, M. J. Uddin, A. Haque, A. Saad y Y.

Hong Tsang, «Efficient amorphous silicon solar cells: characterization,
optimization, and optical loss analysis,» Elsevier, Amsterdam, 2017.
 105

[40] Panasonic Electric, «Amorton - Celdas fotovoltaicas de silicio amorfo,» 02 Agosto

2019. [En línea]. Available: https://www.panasonic-electric-works.com/es/amorton-
celdas-fotovoltaicas-de-silicio-amorfo.htm. [Último acceso: Octubre 2019].

[41] Endless Sun Solar, «Why CIGS?,» [En línea]. Available:

http://www.endlesssunsolar.com/pages/why-cigs. [Último acceso: 06 Abril 2016].

[42] Appropedia, «Viability of Recycling Copper Indium Gallium Selenide (CIGS) in

Photovoltaic Cells,» 12 Agosto 2014. [En línea]. Available:
https://www.appropedia.org/Viability_of_Recycling_Copper_Indium_Gallium_Sele
nide_(CIGS)_in_Photovoltaic_Cells. [Último acceso: Abril 2016].

[43] Wikipedia, «Wikepedia The Free Enclycopedia,» [En línea]. Available:

https://en.wikipedia.org/wiki/Gallium_arsenide. [Último acceso: 6 Abril 2016].

[44] Altavista Devices, «AltaDevices,» [En línea]. Available:

http://www.altadevices.com/technology-overview/. [Último acceso: 6 Abril 2016].

[45] MINISTERIO DE TRANSPORTES Y COMUNICACIONES, Requisitos para las

Operaciones para Sistemas de Aeronaves Pilotadas a Distancia, Lima: 3 de
noviembre, 2015.

[46] AMA Flight School, «What is Pattern?,» [En línea]. Available:

https://amaflightschool.org/getstarted/what-pattern. [Último acceso: Abril 2016].

[47] The University of Vermont, «LiPo Battery Safety,» [En línea]. Available:
http://www.uvm.edu/safety/sites/default/files/lipo_battery_safety.pdf. [Último
acceso: 25 Mayo 2016].

[48] S. N. R. C. S. Murdoch, «Design and Implementation of a MPPT Circuit,» IEEE,

Córdoba, 2013.

[49] R. A. Force, «Slide Player,» [En línea]. Available:

https://slideplayer.com/slide/8714861/. [Último acceso: 28 Octubre 2018].

[50] A. Noth, Design of Solar Powered Airplanes for Continuous Flight. Tesis de
doctorado en Ciencias Técnicas, Zurich: Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne,
Suiza, 2008.

[51] N. Hall, «Winglets,» NASA, [En línea]. Available:

https://www.grc.nasa.gov/www/k-12/airplane/winglets.html. [Último acceso: 19
Junio 2016].

[52] Oracover, «Información de los productos - Aeromodelismo,» [En línea]. Available:

https://www.oracover.de/downloads/Product_Information/Informacion-de-los-
productos-2010_span.pdf. [Último acceso: 12 Junio 2016].

[53] The Wood database, «Balsa,» [En línea]. Available: http://www.wood-

database.com/lumber-identification/hardwoods/balsa/. [Último acceso: 13 Junio
2016].
 106

[54] Wikipedia, «Cola en T,» [En línea]. Available:

https://es.wikipedia.org/wiki/Cola_en_T. [Último acceso: 19 Junio 2016].

[55] Northern Arizona Wind & Sun, [En línea]. Available: https://www.solar-
electric.com/learning-center/batteries-and-charging/mppt-solar-charge-
controllers.html. [Último acceso: 18 Julio 2017].

[56] Autodesk, «Autodesk ForceEffect,» [En línea]. Available:

https://forceeffect.autodesk.com/frontend/fe.html. [Último acceso: 19 Junio 2016].

[57] R. C. Hibbeler, «Tubos de Pared delgada con secciones transversales cerradas,» de

Mecánica de Materiales, Octava ed., México D.F., Prentice Hall, 2011, pp. 224-226.

[58] R. C. Hibbeler, «La fórmula de la flexión,» de Mecánica de materiales, Octava ed.,

México D.F., Prentice Hall, 2011, pp. 285-287.

[59] Du Pont, «Kevlar Properties,» [En línea]. Available:

http://www.dupont.com/content/dam/dupont/products-and-services/fabrics-fibers-
and-nonwovens/fibers/documents/DPT_Kevlar_Technical_Guide_Revised.pdf.
[Último acceso: 19 Junio 2016].

[60] Performance composites, «Mechanical Properties of Carbon Fibre Composite

Materials, Fibre / Epoxy resin (120°C Cure),» [En línea]. Available:
http://www.performance-composites.com/carbonfibre/mechanicalproperties_2.asp.
[Último acceso: 20 Junio 2016].

[61] G. Wilkins, F. Dehann y M. Johan, «Critical Design Parameters For a Low Altitude
Long Endurance Solar Powered UAV,» IEEE, Nairobi, 2009.

[62] S. Dade, «Pixhawk (and APM) Power Consumption,» DIY Drones, Setiembre 2015.
[En línea]. Available: https://diydrones.com/profiles/blogs/pixhawk-and-apm-
power-consumption. [Último acceso: Octubre 2018].

[63] Sunrise Maplogs, «Horas de salida y puesta de sol de Áncash, Perú,» [En línea].
Available: http://sunrise.maplogs.com/es/ancash_peru.1881.html. [Último acceso:
Setiembre 2019].

[64] Amicell, «Li-Polymer batteries,» [En línea]. Available:

http://www.amicell.co.il/batteries/rechargeable-batteries/li-polymer-batteries/.
[Último acceso: 30 Mayo 2016].

[65] E. Mikowski, «How to Charge LiPo Batteries Without Guessing,» [En línea].
Available: http://www.fpvforme.com/charging-lipo-batteries/. [Último acceso: 20
Junio 2016].

[66] Instructables, «Lithium Polymer Etiquette: A Comprehensive Guide to Working

with LiPo,» [En línea]. Available: http://www.instructables.com/id/Lithium-
Polymer-Etiquette/step5/Balance-Charging-Setup/. [Último acceso: 20 Junio 2016].

[67] AltaDevices, «Anylight Mobile Power Technology,» [En línea]. Available:

http://www.altadevices.com/wp-
 107

content/uploads/2015/11/2015_11_23_corp_brochure.pdf. [Último acceso: 16 Abril

2016].

[68] «3DR,» 3D Robotics, [En línea]. Available: https://store.3dr.com/products/3dr-

pixhawk. [Último acceso: 28 Mayo 2016].

[69] 3. Robotics, «3DR,» [En línea]. Available: https://store.3dr.com/products/3dr-gps-

ublox-with-compass. [Último acceso: 28 Mayo 2016].

[70] Ardupilot, «UBlox GPS + Compass Module,» Enero 2019. [En línea]. Available:
http://ardupilot.org/copter/docs/common-installing-3dr-ublox-gps-compass-
module.html. [Último acceso: Setiembre 2019].

[71] H. King, «HKPilot 32 Digital Air Speed Sensor And Pitot Tube Set,» [En línea].
Available:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__62752__HKPilot_32_Digital_Air_S
peed_Sensor_And_Pitot_Tube_Set.html. [Último acceso: 30 Mayo 2016].

[72] Hobby King, «Turnigy Aerodrive SK3 - 3542-800kv Brushless Outrunner Motor,»
[En línea]. Available:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idproduct=18164.
[Último acceso: 29 Mayo 2016].

[73] H. King, «TURNIGY Plush 60amp Speed Controller w/BEC,» [En línea].
Available:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__2166__TURNIGY_Plush_60amp_S
peed_Controller_w_BEC.html. [Último acceso: 29 Mayo 2016].

[74] Tower Pro, «SG92R,» [En línea]. Available:

http://www.towerpro.com.tw/?product=sg92r-7. [Último acceso: 18 Junio 2016].

[75] Texas Instruments, «BQ24650,» [En línea]. Available:

http://www.ti.com/product/BQ24650. [Último acceso: 02 Junio 2016].

[76] J.-S. Lee, H.-B. Park, G.-Y. Jung y K.-H. Yu, «Design of Virtual Flight System for
Evaluation of Solar Powered UAV,» Jeonbuk, Korea, 2013.

[77] Electronic Products, «BQ24650 is a High-Efficiency Synchronous Switch-Mode

Charger Controller Solar Battery Charger,» Julio 2015. [En línea]. Available:
https://www.electronicproducts.com/Power_Products/Batteries_and_Fuel_Cells/BQ
24650_is_a_High_Efficiency_Synchronous_Switch_Mode_Charger_Controller_Sol
ar_Battery_Charger.aspx?terms=BQ24650. [Último acceso: Mayo 2016].

[78] TP-Link, «CPE inalámbrico de alta potencia de 2.4GHz para exteriores,» [En línea].
Available: http://www.tp-link.com/pe/products/details/TL-WA5210G.html. [Último
acceso: 29 Mayo 2016].

[79] RF Design, «RDF900u,» [En línea]. Available:

http://rfdesign.com.au/products/rfd900u-modem/. [Último acceso: 14 Junio 2016].
 108

[80] Digikey, «ATS-PCB1072,» [En línea]. Available:

https://www.digikey.com/product-detail/en/advanced-thermal-solutions-inc/ATS-
PCB1072/ATS2114-ND/5030492. [Último acceso: Octubre 2019 ].

[81] FreeMap Tools, «Area Calculator,» [En línea]. Available:

https://www.freemaptools.com/area-calculator.htm. [Último acceso: 22 Junio 2016].

[82] N. Hall, «Flaps and slats,» NASA, [En línea]. Available:

https://www.grc.nasa.gov/www/k-12/airplane/flap.html. [Último acceso: 19 Junio
2016].

[83] ARLIMAD, «ARLIMAD,» [En línea]. Available:

http://www.maderabalsa.com/quienes-somos.html. [Último acceso: 29 Junio 2016].

[84] AliExpress, «AliExpress,» [En línea]. Available:

http://es.aliexpress.com/wholesale?catId=0&initiative_id=AS_20160629204621&S
earchText=carbon+fiber+tube+25mm. [Último acceso: 29 Junio 2016].

[85] Superintendencia de Banca y Seguros, «COTIZACIÓN DE OFERTA Y

DEMANDA TIPO DE CAMBIO PROMEDIO PONDERADO,» 6 Diciembre 2019.
[En línea]. Available:
https://www.sbs.gob.pe/app/pp/SISTIP_PORTAL/Paginas/Publicacion/TipoCambio
Promedio.aspx. [Último acceso: Diciembre 2019].

[86] Nest of Dragons, «Flying Wings,» [En línea]. Available:

http://www.nurflugel.com/Nurflugel/n_o_d/weird_02.htm. [Último acceso: 27 Abril
2016].

[87] Wikipedia, «Twin-boom aircraft,» [En línea]. Available:

https://en.wikipedia.org/wiki/Twin-boom_aircraft. [Último acceso: 27 Abril 2016].

[88] Lockheed Martin, «Lockheed Martin,» [En línea]. Available:

http://www.lockheedmartin.com/us/products/lighter-than-air-vehicles/haa.html.
[Último acceso: 22 Marzo 2016].

[89] A. Khan, «Popular Mechanics,» 29 Julio 2011. [En línea]. Available:

http://www.popularmechanics.com/flight/a11804/4-questions-about-lockheed-
martins-airship-crash-landing/. [Último acceso: 22 Marzo 2016].

[90] Altavista Devices, «AltaDevices,» [En línea]. Available:

http://www.altadevices.com/wp-content/uploads/2015/11/Selecting-Solar-
Technology-for-Fixed-Wing-UAVs-WP3.pdf. [Último acceso: 22 Marzo 2016].

[91] Boeing, «Boeing Images,» [En línea]. Available:

http://www.boeingimages.com/archive/Boeing%20SolarEagle%20Concept%20In%
20Flight-2F3XC5PDEZX.html. [Último acceso: 22 Marzo 2016].

[92] Wikipedia, the free encyclopedia, «Steabler-Wronski Effect,» 6 Octubre 2018. [En
línea]. Available:
https://en.wikipedia.org/wiki/Staebler%E2%80%93Wronski_effect. [Último acceso:
Octubre 2019].
Anexos
Anexo A: Lista de Exigencias

Tabla A-1 - Lista de exigencias. Elaboración propia.

HOJA 1 de 1
LISTA DE EXIGENCIAS
Edición: Rev.2

Fecha: 31/05/2016
AERONAVE NO TRIPULADA DE LARGA AUTONOMÍA PARA
PROYECTO:
TRANSMITIR INTERNET A ZONAS RURALES
Revisado: E. M.

Elaborado:
CLIENTE: MUNICIPALIDADES, COMUNIDADES RURALES
Miguel Mejía
Fecha Deseo o
DES CRIPCIÓN RES PONS ABLE
(cambios) Exigencia
FUNCION PRINCIPAL : Vuelo M.M
13/04/2016 E continuo, diurno y nocturno mientras transmite Internet a la zona de
interés.
MATERIAL: M.M
13/04/2016 E Materiales compuestos ligeros para construir la estructura alar y el
fuselaje. Deben tener alta resistencia a la flexión
DIMENSIONES: M.M
13/04/2016 E La envergadura no debe exceder los 6 metros y la masa total no
debe sobrepasar los 8kg.
FUERZA: M.M
13/04/2016 E La fuerza de empuje generada por el motor debe propulsar la
aeronave para generar sustentación y vuelo horizontal eficiente.
ENERGÍA: M.M
La energía solar debe suministrar la potencia necesaria para el
13/04/2016 E funcionamiento del hardware y la recarga de baterías. Por su parte
las baterías deben energizar todo el sistema durante la noche.

SEGURIDAD: M.M
Deberá contar con un protocolo de seguridad en caso de fallas o
13/04/2016 E
emergencias, de manera que se reduzca la posibilidad de daños
luego de la caída o colisión de un UAV.
MANTENIMIENTO: M.M
Fácil acceso a la bahía de carga. Montaje y desmotaje sencillos, que
13/04/2016 E
no requieran herramientas difíciles de conseguir en zonas rurales.

FABRICACIÓN: M.M
Diseño modular, los procesos de fabricación y acabado deben tener
13/04/2016 E especial consideración en reducir el arrastre (resistencia del aire)

TRANSPORTE: M.M
Debe poder desmontarse y guardarse en un paquete compacto que
13/04/2016 D
proteja los elementos sensibles durante el transporte terrestre o
marítimo.
PLAZO: M.M
13/04/2016 E La documentación completa del diseño (planos e informe) se
entregará el 30 de junio a las 2:30 pm.
 Anexo B: Conceptos de Solución

Concepto 2

Fig. B-1 – Vista lateral y bahía de carga del concepto 2. Elaboración propia.
Fig. B-2 - Vista frontal del concepto 2. Elaboración propia.
Concepto 1
Presenta la configuración de “Ala volante” que se caracteriza por no tener timón
de dirección y profundidad. El fuselaje central está integrado a la superficie alar
La principal ventaja que presenta, es que genera muy poco arrastre (resistencia
del aire al desplazamiento debido a su viscosidad), por otro lado, un inconveniente
es que un ala volante es inherentemente inestable y requiere de control electrónico
preciso para mantener un desplazamiento de vuelo estable [86]. El diseño contará
con alas en flecha para compensar el momento sobre el centro de gravedad y ratio
de aspecto alto similar al de un planeador, permitiendo así generar más
sustentación a bajas velocidades y tener mayor área para acomodar los paneles
solares. El material de fabricación es polímero moldeado o impresión 3D.
Presenta un fuselaje central donde se acomodan todos los elementos de
procesamiento, sensores y transmisión de Internet. Las baterías pueden fijarse
dentro de las alas. El motor se coloca en la parte trasera del fuselaje. Usa celdas
solares de Silicio monocristalino porque la estructura continua puede resistir el
mayor peso de las celdas de mono-Si. Las baterías son de Litio-Ion por su elevada
densidad de energía. Tiene un motor DC con caja reductora porque es el concepto
más grande y pesado, por lo tanto, necesita que la propela (hélice) entregue más
torque que velocidad. Para despegar se utilizará una catapulta para obtener la
aceleración y velocidad inicial necesaria para generar sustentación.

Fig. B-3 - Vista isométrica del concepto 1. Elaboración propia.

Concepto 3
Este diseño es un aeroplano bimotor de dos colas [87], presenta superficies de
control en los tres ejes (alerones, elevador y timón de dirección). Se construye
con tubos de fibra de carbono y planchas de fibra de vidrio. La configuración de
doble cola permite facilidad de acceso al fuselaje, el cual será más compacto que
el del concepto 2. Este se coloca debajo en la parte inferior de la superficie alar y
permite acomodar la carga más eficientemente. El ala de gran ratio de aspecto
puede ser más ligera gracias a tener más puntos de anclaje (las dos colas). La
propulsión se compone de dos motores brushless que son más pequeños y
consumen menos energía que los motores de los conceptos 1 y 2. Se considera un
despegue desde una pista, por lo que este diseño requerirá un tren de aterrizaje.

Fig. B-4 - Vistas de planta y frontal del concepto 3. Elaboración propia.

Anexo C: Análisis Técnico-Económico

Concepto 1
Análisis técnico:
El “Ala volante” cumple de buena manera con la función principal. Sin embargo, el
tipo de construcción (alas moldeadas), que, si bien es cierto rápido y sencillo, genera
mayor densidad del ala que en el concepto 2 o 3. Por otro lado el algoritmo de control
debe ser muy complejo dada la inestabilidad característica de un ala volante, así que
es apenas aceptable. El empleo de celdas de Silicio monocristalino garantiza una
buena eficiencia de conversión de luz a electricidad, pero significa más peso que
otras tecnologías. La fabricación sería relativamente sencilla como se explicó líneas
arriba, por lo que se le asigna un valor de 3. El montaje y desmontaje son excelente
porque solo se desmontan las alas del fuselaje y se obtienen 3 piezas fácilmente
transportables.

Análisis económico:

Este concepto se fabrica mediante moldeo, el cual es barato, además no consume

mucho tiempo; por lo tanto, es bueno (2). Los materiales son comunes y baratos
(fibra de vidrio). Los componentes se importarán en su mayoría, exceptuando el
motor y caja reductora. Sin embargo, el costo de la electrónica (por el control preciso
que debe tener) y los paneles solares será elevado.

Concepto 3

Análisis técnico:

El avión bimotor de doble cola cumple bien con la función principal. El tamaño y
peso es sería más elevado que los conceptos 1 y 2 debido a los dos motores y las dos
colas, además del gran elevador de cola, pero cabe resaltar que este diseño puede
llevar más carga útil que los anteriores conceptos. El algoritmo de control no sería
complicado, aunque un detalle importante es que necesita sincronizar los dos
motores. Emplea paneles solares de CIGS que son flexibles y poseen alta eficiencia.
La fabricación se basa en la misma técnica para construir el concepto 2, pero se
deben tener otras consideraciones debido a las dos colas y a los dos puntos de apoyo
de cada ala. El montaje sería complicado porque se tienen muchas piezas.

Análisis económico:
El diseño bimotor presenta un reto para la manufactura así que se le coloca una
calificación de “suficiente”. Los materiales son de alta resistencia y calidad (fibra de
carbono) pero también son más caros. La disponibilidad también es la misma. El
costo de dos motores y paneles solares de CIGS sería elevado.
Anexo D: Diagramas de fuerzas y momento del larguero principal

Diagrama de fuerza cortante

Fig. D-1 - Diagrama de fuerza cortante. Elaboración propia.

Diagrama de momento flector

Fig. D-2 - Diagrama de momento flector. Elaboración propia.

Diagrama de momento de torsión

Fig. D-3 - Diagrama de momento de torsión. Elaboración propia.

 Anexo E: Programa de estimación de masa

Programa principal

% File Main.m
%=====================================================================
%=== Global Design of Sky-Sailor Airplane
%=== - Plot Example for Unmanned Aerial Vehicle -
%=== A. Noth, ASL, ETHZ, 2008
%===
%=== This code tries different combinations of wingspan and aspect
ratio and then evaluates the feasibility or not of the solution. It
uses the technological & mission parameters from Initparameters. The
results are plotted on graph where one can also see the mass
distribution.
%=== SCENARIO: Solar Unmanned Aerial Vehicle for 24h Flight
%=====================================================================
=

clc; clear; clf;

cmap = colormap(summer(100));
j = 0;

Parametros_iniciales; % Iniciación de parámetros

T_night = 24*3600-T_day; % Duración de la noche

for AR = [8,9,10,11,12,13,14,16,18,20]
% Analiza para diferentes AR
j = j + 1;
col = cmap (floor(((100-20)-0)/(20-8)*(AR-8))+1,:);

%========================================
%====Cálculo=====
%========================================

i = 0;
b_max = 15;
b_step = 0.1;

for b=b_step:b_step:b_max
% Analiza para diferentes envergaduras
Evalua_solucion;
i = i+1;
m(i) = Sol_m;
P_level(i) = Sol_P_level;
m_af(i) = Sol_m_af;
P_elec_tot(i) = Sol_P_elec_tot;
m_bat(i) = Sol_m_bat;
A_sc(i) = Sol_A_sc;
m_sc(i) = Sol_m_sc;
m_mppt(i) = Sol_m_mppt;
P_sc(i) = Sol_P_sc;
m_prop(i) = Sol_m_prop;
v(i) = Sol_v;
D(i) = Sol_D;
A(i) = Sol_A;
end

%========================================
%====Gráficos=====
%========================================
 width = 2;
b=b_step:b_step:b_max;

figure(1); set(gcf,'Position',[1056 204 560 420]);

hold on;
plot(b,m,'Color',col,'LineWidth', width);
% Gráfica masa vs AR y b
[m_min.m(j),index]=min(m);
m_min.b(j)=b(index);
grid on;
xlabel('Envergadura [m]');
ylabel('Masa total de la aeronave [Kg]');

figure(2); set(gcf,'Position',[487 704 800 420]);

subplot(2,2,1); hold on;
plot(b,v,'Color',col,'LineWidth',width);
% Gráfica velocidad vs AR y b
[v_min.v(j),index]=min(v);
v_min.b(j)=b(index);
grid on;
ylabel('Velocidad [m/s]');

subplot(2,2,3); hold on;

plot(b,P_level,'Color',col,'LineWidth', width);
% Gráfica potencia en propela vs AR y b
grid on;
ylabel('Potencia en propela [W]');
xlabel('Envergadura [m]');

subplot(2,2,2); hold on;

plot(b,A,'Color',col,'LineWidth',width);

% Gráfica de área alar según AR y b

grid on
ylabel('Área del ala [m^2]')

subplot(2,2,4); hold on;

plot(b,A_sc./A*100,'Color',col,'LineWidth',width);
% Gráfica de área de paneles solares según AR y b
[ratio_area_min.ratio_area(j),index]=min(A_sc./(b.^2/AR)*100);
ratio_area_min.b(j)=b(index);
grid on;
xlabel('Envergadura [m]');
ylabel('Ratio de área de paneles solares [%]');

if (AR==16) % Gráfica de distribución de masa (para un AR dado)

figure(3); set(gcf, 'Position',[487 204 560 420]);
area(b,[m./m*m_pld;m./m*m_av;m_af;m_bat;m_sc;m_mppt;m_prop]');
legend('Carga
útil','Aviónica','Estructura','Baterías','Paneles solares',...
'MPPT','Propulsión','Location','NorthWest');
xlabel('Envergadura [m]');
ylabel('Masa [Kg]');
grid on;
colormap(autumn);
end

end

figure(1);
plot(m_min.b,m_min.m,'xk','MarkerSize',4);
legend('8','9','10','11','12','13','14','16','18','20','Location','Nor
thWest');

figure(2);
subplot(2,2,1);
plot(v_min.b,v_min.v,'xk','MarkerSize',4);
subplot(2,2,4);

plot(ratio_area_min.b,ratio_area_min.ratio_area,'xk','MarkerSize',4);

legend('8','9','10','11','12','13','14','16','18','20','Location','Nor
thWest');

Subprograma “Parámetros Iniciales”

%===
%=== - Initialization of Parameters -
%=== A. Noth, 2008
%===
%=== This code initialize parameters for the design program of Sky-
Sailor(or other solar airplane in general). Please read "Design of
Solar Powered Airplanes for Continuous Flight" for more information
aboutthe calculations and for equations reference.
%=====================================================================

g = 9.81; % Aceleración de la gravedad[m/s^2]

alt = 4000; % Altitud inicial [m]
alt_array = [0, 1000, 2000, 4000, 6000, 10000, 15000, 20000, 25000,
30000]; % Vector de altitudes
rho_array = [1.224, 1.11, 1.006, 0.819, 0.659, 0.413, 0.192, 0.087,
0.039, 0.017]; % Vector de densidades
rho = spline(alt_array, rho_array, alt);
% Densidad del aire a la altura especificada

%============Condiciones de irradiancia=============================
I_max = 1500; % Máxima irradiancia [W/m^2]
T_day = 12*3600;
% Duración del día [s] (o sea cuántos segundos de luz solar)
n_wthr = 0.95; % Factor de margen (cielo nublado = 1)

%===================Aerodinámica======================================
C_L = 0.832; % Coeficiente de sustentación del perfil
C_D_afl = 0.011; % Coeficiente de arrastre del perfil
C_D_par = 0.0065; % Coeficiente de arrastre del Fuselaje
e = 0.9; % Constante depende de la forma del ala

%================Estructura del ala y

fuselaje=========================
k_af = 0.44/9.81; % Constante [~Kg/m3]
x1 = 3.1; % Exponente de escala para b
x2 = -0.25; % Exponente de escala para AR

%=============================Propulsión==============================
=
n_ctrl = 0.95; % Eficiencia del controlador de motor
n_mot = 0.90; % Eficiencia del motor
n_grb = 1; % Eficiencia de caja reductora
n_plr = 0.85; % Eficiencia de la propela
k_prop = 0.005; % Ratio masa/potencia de la propulsión
%===============Batería y convertidor de
potencia======================
n_chrg = 1; % Eficiencia de carga
n_dchrg = 1; % Eficiencia de descarga
n_bec = 0.90; % Eficiencia del convertidor (Reductor de 5V)
k_bat = 275*3600; % Densidad energética de batería LiPo (J/kg o
Wh/Kg)

%==================Celdas
solares======================================
k_sc = 0.184; % Densidad de masa de las celdas solares [Kg/m^2]
k_enc = 0.237; % Densidad de masa del encapsulado [Kg/m^2]
k_mppt = 1/2368; % Ratio masa/potencia del MPPT [Kg/W]
n_sc = 0.288; % Eficiencia de celdas solares
n_cbr = 0.95; % Eficiencia de la curvatura del perfil alar
n_mppt = 0.93; % Eficiencia del MPPT

%======================Aviónica y
carga================================
m_av = 0.163; % Masa del controlador y electrónica [Kg]
m_pld = 1; % Masa de la carga [Kg]
p_av = 0.25; % Potencia requerida por el controlador [W]
p_pld = 12; % Potencia requerida por la carga [W]

Subprograma “Evalúa solución”

%=====================================================================
=
%=== Global Design of Sky-Sailor Airplane
%=== - Evaluation of the solution -
%=== A. Noth, 2008
%===
%=== This code evaluates, based on given parameters, the feasibility
of a certain configuration of solar airplane. In one sentence, the
main problem is to balance weight/lift and obtained/required power.
Please read "Design of Solar Powered Airplanes for Continuous Flight"
for more information about the calculations and for equations
reference.
%=====================================================================
=

C_D_ind = C_L^2/(e*pi*AR); % Coef. de arrastre inducido

C_D = C_D_afl + C_D_ind + C_D_par;% Coef. de arrastre total

a0 = C_D/(C_L^1.5)*sqrt(2*AR*(g^3)/rho); % Ec 3.5
a1 = 1/(n_ctrl*n_mot*n_grb*n_plr); % Ec 3.6
a2 = 1/(n_bec)*(p_av+p_pld); % Ec 3.6
a3 = m_av + m_pld; % Ec 3.10
a4 = k_af*AR^x2; % Ec 3.25
a5 = k_sc + k_enc; % Ec 3.27
a6 = k_mppt*I_max*n_sc*n_cbr*n_mppt; % Ec 3.28
a7 = T_night/(n_dchrg*k_bat); % Ec 3.30
a8 = k_prop; % Ec 3.32
a9 = pi/(2*n_sc*n_cbr*n_mppt*n_wthr)*... % Ec 3.26
(1+T_night/(T_day*n_chrg*n_dchrg))*1/I_max;
a10 = a0*a1*(a7+a8+a9*(a5+a6)); % Ec 3.34
a11 = a2*(a7+a9*(a5+a6))+a3; % Ec 3.34
a12 = a10*1/b; % Ec 3.35
a13 = a11+a4*b^x1; % Ec 3.35

z = roots([a12 -1 0 a13]); % Ecuación para hallar masa

Sol_m = MinimumPositive(z)^2; % En caso haya dos soluciones
if (isnan(Sol_m)==0) % Se computa si hay soluciones
Sol_P_level = a0*Sol_m^1.5/b; % Ec 3.5 potencia de vuelo
nivel
Sol_m_af = a4*b^x1; % Ec. 3.25 Masa de la
estructura
Sol_P_elec_tot = a1*Sol_P_level+a2;
% Ec. 3.6 Potencia eléctrica requerida
Sol_m_bat = a7*Sol_P_elec_tot; % Ec. 3.30 Masa de batería
Sol_A_sc = a9*Sol_P_elec_tot; % Ec 3.26 Área de paneles
solares
Sol_m_sc = a5*Sol_A_sc; % Ec 3.27 Masa de paneles
solares
Sol_m_mppt = a6*Sol_A_sc; % Ec 3.28 Masa de MPPT
Sol_P_sc = a6*Sol_A_sc/k_mppt;
% Ec 3.28 Max potencia de los paneles
Sol_m_prop = a8*a1*Sol_P_level; % Ec 3.32 Masa de la propulsión
Sol_v = sqrt(2*Sol_m*g/(C_L*rho*b*b/AR));
% Ec 3.3 Velocidad de vuelo nivel
Sol_D = Sol_m*g/C_L*C_D; % Ec 3.1-2 Arrastre total
Sol_A = b^2/AR; % Área total del ala
end

if ((isnan(Sol_m)==1) || (Sol_A_sc > b*b/AR))

% Si no hay solución, devuelve valores no numéricos
Sol_P_level = NaN;
Sol_m_af = NaN;
Sol_P_elec_tot = NaN;
Sol_m_bat = NaN;
Sol_A_sc = NaN;
Sol_m_sc = NaN;
Sol_m_mppt = NaN;
Sol_P_sc = NaN;
Sol_m_prop = NaN;
Sol_v = NaN;
Sol_D = NaN;
Sol_A = NaN;
end
 Anexo F: Puntos superiores e inferiores del perfil Clark Y

X Y X Y
0.0000000 0.0000000 0.0000000 0.0000000
0.0005000 0.0023390 0.0005000 -0.0046700
0.0010000 0.0037271 0.0010000 -0.0059418
0.0020000 0.0058025 0.0020000 -0.0078113
0.0040000 0.0089238 0.0040000 -0.0105126
0.0080000 0.0137350 0.0080000 -0.0142862
0.0120000 0.0178581 0.0120000 -0.0169733
0.0200000 0.0253735 0.0200000 -0.0202723
0.0300000 0.0330215 0.0300000 -0.0226056
0.0400000 0.0391283 0.0400000 -0.0245211
0.0500000 0.0442753 0.0500000 -0.0260452
0.0600000 0.0487571 0.0600000 -0.0271277
0.0800000 0.0564308 0.0800000 -0.0284595
0.1000000 0.0629981 0.1000000 -0.0293786
0.1200000 0.0686204 0.1200000 -0.0299633
0.1400000 0.0734360 0.1400000 -0.0302404
0.1600000 0.0775707 0.1600000 -0.0302546
0.1800000 0.0810687 0.1800000 -0.0300490
0.2000000 0.0839202 0.2000000 -0.0296656
0.2200000 0.0861433 0.2200000 -0.0291445
0.2400000 0.0878308 0.2400000 -0.0285181
0.2600000 0.0890840 0.2600000 -0.0278164
0.2800000 0.0900016 0.2800000 -0.0270696
0.3000000 0.0906804 0.3000000 -0.0263079
0.3200000 0.0911857 0.3200000 -0.0255565
0.3400000 0.0915079 0.3400000 -0.0248176
0.3600000 0.0916266 0.3600000 -0.0240870
0.3800000 0.0915212 0.3800000 -0.0233606
0.4000000 0.0911712 0.4000000 -0.0226341
0.4200000 0.0905657 0.4200000 -0.0219042
0.4400000 0.0897175 0.4400000 -0.0211708
0.4600000 0.0886427 0.4600000 -0.0204353
0.4800000 0.0873572 0.4800000 -0.0196986
0.5000000 0.0858772 0.5000000 -0.0189619
0.5200000 0.0842145 0.5200000 -0.0182262
0.5400000 0.0823712 0.5400000 -0.0174914
0.5600000 0.0803480 0.5600000 -0.0167572
0.5800000 0.0781451 0.5800000 -0.0160232
0.6000000 0.0757633 0.6000000 -0.0152893
0.6200000 0.0732055 0.6200000 -0.0145551
0.6400000 0.0704822 0.6400000 -0.0138207
0.6600000 0.0676046 0.6600000 -0.0130862
0.6800000 0.0645843 0.6800000 -0.0123515
0.7000000 0.0614329 0.7000000 -0.0116169
0.7200000 0.0581599 0.7200000 -0.0108823
0.7400000 0.0547675 0.7400000 -0.0101478
0.7600000 0.0512565 0.7600000 -0.0094133
0.7800000 0.0476281 0.7800000 -0.0086788
0.8000000 0.0438836 0.8000000 -0.0079443
0.8200000 0.0400245 0.8200000 -0.0072098
0.8400000 0.0360536 0.8400000 -0.0064753
0.8600000 0.0319740 0.8600000 -0.0057408
0.8800000 0.0277891 0.8800000 -0.0050063
0.9000000 0.0235025 0.9000000 -0.0042718
0.9200000 0.0191156 0.9200000 -0.0035373
0.9400000 0.0146239 0.9400000 -0.0028028
0.9600000 0.0100232 0.9600000 -0.0020683
0.9700000 0.0076868 0.9700000 -0.0017011
0.9800000 0.0053335 0.9800000 -0.0013339
0.9900000 0.0029690 0.9900000 -0.0009666
1.0000000 0.0005993 1.0000000 -0.0005993
 Anexo G: Datasheet MPPT bq24650

Description
The bq24650 charges the battery in three phases: pre-conditioning, constant current, and
constant voltage. Charge is terminated when the current reaches 1/10 of the fast charge rate.
The pre-charge timer is fixed at 30 minutes. The bq24650 automatically restarts the charge
cycle if the battery voltage falls below an internal threshold and enters a low quiescent
current sleep mode when the input voltage falls below the battery voltage.
The bq24650 supports a battery from 2.1 V to 26 V with VFB set to a 2.1-V feedback
reference. The charge current is programmed by selecting an appropriate sense resistor.
The bq24650 is available in a 16 -pin, 3.5 mm
× 3.5
mm2 thin
QFN
package.

6 Pin Configuration
and Functions
PIN
TYPE DESCRIPTION
NO. NAME

IC power positive supply. Place a 1-μF ceramic capacitor from VCC to GND and place
1 VCC P
it as close as possible to IC. Place a 10-Ω resistor from input side to VCC pin to filter
the noise.

Input voltage set point. Use a voltage divider from input source to GND to set voltage on
2 MPPSET I
MPPSET to 1.2
V. To disable charge, pull MPPSET below 75 mV.

Open-drain charge status output to indicate various charger operation. Connect to the
3 STAT1 O cathode of LED with 10 kΩ to the pullup rail. LOW or LED light up indicates charge in
progress. Otherwise stays HI or LED stays off. When any fault condition occurs, both
STAT1 and STAT2 are HI, or both LEDs are off.

Temperature qualification voltage input. Connect to a negative temperature coefficient

4 TS I thermistor.
Program the hot and cold temperature window with a resistor divider from VREF to TS to
GND. A 103AT-
2 thermister is recommended.
Open-drain charge status output to indicate various charger operation. Connect to the
5 STAT2 O cathode of LED with 10 kΩ to the pullup rail. LOW or LED light up indicates charge is
complete. Otherwise, stays HI or LED stays off. When any fault condition occurs, both
STAT1 and STAT2 are HI, or both LEDs are off.

3.3-V reference voltage output. Place a 1-μF ceramic capacitor from VREF to GND pin
6 VREF P
close to the IC. This voltage could be used for programming voltage on TS and the pullup
rail of STAT1 and STAT2.

Charge termination enable. Pull TERM_EN to GND to disable charge termination. Pull
7 TERM_EN I
TERM_EN to
VREF to allow charge termination. TERM_EN must be terminated and cannot be left floating.

Charge voltage analog feedback adjustment. Connect the output of a resistor divider
8 VFB I
powered from the battery terminals to this node to adjust the output battery voltage
regulation.
 Pin Functions
(continued)
PIN
TYPE DESCRIPTION
NO. NAME
Charge current sense resistor, negative input. A 0.1-μF ceramic capacitor is placed from SRN to SRP to
9 SRN I provide differential-mode filtering. An optional 0.1-μF ceramic capacitor is placed from SRN to GND for
common-mode filtering.
Charge current sense resistor, positive input. A 0.1-μF ceramic capacitor is placed from SRN to SRP to
10 SRP P/I provide differential-mode filtering. A 0.1-μF ceramic capacitor is placed from SRP to GND for common-
mode filtering.
Power ground. Ground connection for high-current power converter node. On PCB layout, connect
11 GND P directly to source of low-side power MOSFET, to ground connection of input and output capacitors of the
charger. Only connect to GND through the thermal pad underneath the IC.
PWM low-side driver positive 6-V supply output. Connect a 1-μF ceramic capacitor from REGN to GND,
12 REGN P close to the IC. Use to drive low-side driver and high-side driver bootstrap Schottky diode from REGN to
BTST.
PWM low-side driver output. Connect to the gate of the low-side N-channel power MOSFET with a short
13 LODRV O
trace.
Switching node, charge current output inductor connection. Connect the 0.1-μF bootstrap capacitor from
14 PH P
PH to BTST.
PWM high-side driver output. Connect to the gate of the high-side N-channel power MOSFET with a short
15 HIDRV O
trace.
16 BTST P PWM high-side driver positive supply. Connect the 0.1-µF bootstrap capacitor from PH to BTST.
Exposed pad beneath the IC. The thermal pad must always be soldered to the board and have the vias
Thermal
— Pad — on the thermal pad plane star-connecting to GND and ground plane for high-current power converter. It
also serves as a thermal pad to dissipate heat.

7 Specifications
7.1 Absolute Maximum Ratings
over operating free-air temperature range (unless otherwise noted) (1) (2) (3)
MIN MAX UNIT
VCC, STAT1, STAT2, SRP, SRN –0.3 33
PH –2 36
VFB –0.3 16
Voltage (with respect to GND) V
REGN, LODRV, TS, MPPSET, TERM_EN –0.3 7
BTST, HIDRV with respect to GND –0.3 39
VREF –0.3 3.6
Maximum difference voltage SRP–SRN –0.5 0.5 V
Junction temperature, TJ –40 155 °C
Storage temperature, Tstg –55 155 °C
(1) Stresses beyond those listed under Absolute Maximum Ratings may cause permanent damage to the device. These are stress
ratings only, and functional operation of the device at these or any other conditions beyond those indicated under Recommended
Operating Conditions is not implied. Exposure to absolute-maximum-rated conditions for extended periods may affect device
reliability.
(2) All voltages are with respect to GND if not specified. Currents are positive into, negative out of the specified terminal. Consult
Packaging
Section of the data book for thermal limitations and considerations of packages.
(3) Must have a series resistor between battery pack to VFB if battery pack voltage is expected to be greater than 16 V. Usually the
resistor divider top resistor takes care of this.

7.2 ESD Ratings

VALUE UNIT
Human-body model (HBM), per ANSI/ESDA/JEDEC JS-001 (1) ±2000
V(ESD) Electrostatic discharge V
Charged-device model (CDM), per JEDEC specification JESD22-C101 (2) ±500

(1) JEDEC document JEP155 states that 500-V HBM allows safe manufacturing with a standard ESD control
process. (2) JEDEC document JEP157 states that 250-V CDM allows safe manufacturing with a standard ESD
control process.
7.3 Recommended Operating Conditions
MIN MAX UNIT
VCC, STAT1, STAT2, SRP, SRN –0.3 28
PH –2 30
Voltage range (with respect to VFB –0.3 14
V
GND) REGN, LODRV, TS, MPPSET, TERM_EN –0.3 6.5
BTST, HIDRV with respect to GND –0.3 34
VREF 3.3
Maximum difference voltage SRP–SRN –0.2 0.2 V
Junction temperature, TJ –40 125 °C

7.4 Thermal Information

bq24650
THERMAL METRIC (1) RVA (VQFN) UNIT
16 PINS
RθJA Junction-to-ambient thermal resistance (2) 43.8 °C/W
RθJC(top) Junction-to-case (top) thermal resistance 81 °C/W
RθJB Junction-to-board thermal resistance 16 °C/W
ψJT Junction-to-top characterization parameter (3) 0.6 °C/W
ψJB Junction-to-board characterization parameter (4) 15.77 °C/W
RθJC(bot) Junction-to-case (bottom) thermal resistance 4 °C/W
(1) For more information about traditional and new thermal metrics, see the Semiconductor and IC Package Thermal Metrics
application report, SPRA953.
(2) The junction-to-ambient thermal resistance under natural convection is obtained in a simulation on a JEDEC-standard, high-K
board, as specified in JESD51-7, in an environment described in JESD51-2a
(3) The junction-to-top characterization parameter, ψJT, estimates the junction temperature of a device in a real system and is
extracted from the simulation data for obtaining RθJA, using a procedure described in JESD51-2a (sections 6 and 7).
(4) The junction-to-board characterization parameter, ψJB, estimates the junction temperature of a device in a real system and is
extracted from the simulation data for obtaining RθJA, using a procedure described in JESD51-2a (sections 6 and 7).

7.5 Electrical Characteristics

5 V ≤ VVCC ≤ 28 V, –40°C < TJ + 125°C, typical values are at TA = 25°C, with respect to GND (unless otherwise noted)
PARAMETER TEST CONDITIONS MIN TYP MAX UNIT
OPERATING CONDITIONS
VVCC_OP VCC input voltage operating range 5 28 V
QUIESCENT CURRENTS
Total battery discharge current (sum of
currents into VCC, BTST, PH, SRP,
SRN, VFB), VFB ≤ 2.1V VCC < VBAT, VCC > VUVLO (SLEEP) 15 µA

Battery discharge current (sum of VCC > VBAT, VCC > VUVLO, CE = LOW 5 µA
currents into BTST, PH, SRP, SRN, VCC > VBAT, VCC > VVCCLOWV,
IBAT VFB), VFB ≤ 2.1V CE = HIGH, Charge done 5 µA
VCC > VBAT, VCC > VUVLO, CE = LOW 0.7 1 mA
VCC > VBAT, VCC > VVCCLOWV,
CE = HIGH, charge done 2 3 mA
into VCC pin)
Adapter supply current (sum of current VCC > VBAT, VCC > VVCCLOWV,
IAC
CE = HIGH, Charging, Qg_total = 10 nC 25 mA
CHARGE VOLTAGE REGULATION [1]
VREG Feedback regulation voltage 2.1 V
TJ = 0°C to 85°C –0.5% 0.5%
Charge voltage regulation accuracy TJ = –40°C to 125°C –0.7% 0.7%
IVFB Leakage current into VFB pin VFB = 2.1 V 100 nA
Electrical Characteristics (continued)
5 V ≤ VVCC ≤ 28 V, –40°C < TJ + 125°C, typical values are at TA = 25°C, with respect to GND (unless otherwise noted)
PARAMETER TEST CONDITIONS MIN TYP MAX UNIT
CURRENT REGULATION – FAST CHARGE
VIREG_CHG SRP-SRN current sense voltage range VIREG_CHG = VSRP – VSRN 40 mV
Charge current regulation accuracy VIREG_CHG = 40 mV –3% 3%
CURRENT REGULATION – PRE-CHARGE
Precharge current sense voltage
VPRECHG range
VIREG_PRCHG = VSRP – VSRN 4 mV
Precharge current regulation accuracy VIREG_PRECH = 4 mV –25% 25%
CHARGE TERMINATION
Termination current sense voltage
VTERMCHG range
VITERM = VSRP – VSRN 4 mV
Termination current accuracy VITERM = 4 mV –25% 25%
Deglitch time for termination (both
edges) 100 ms
tQUAL Termination qualification time VBAT > VRECH and ICHG < ITERM 250 ms
Discharge current once termination is
dete
IQUAL Termination qualification current cted 2 mA
INPUT VOLTAGE REGULATION
VMPPSET MPPSET regulation voltage 1.2 V
Input voltage regulation accuracy –0.6% 0.6%
IMPPSET Leakage current into MPPSET pin VMPPSET = 7 V, TA = 0 – 85°C 1 µA
VMPPSET_CD MPPSET shorted to disable charge 75 mV
VMPPSET_CE MPPSET released to enable charge 175 mV
INPUT UNDERVOLTAGE LOCKOUT COMPARATOR (UVLO)
VUVLO AC undervoltage rising threshold Measure on VCC 3.65 3.85 4 V
VUVLO_HYS AC undervoltage hysteresis, falling 350 mV
VCC LOWV COMPARATOR
VVCC LOWV_fall Falling threshold, disable charge Measure on VCC 4.1 V
VVCC LOWV_rise Rising threshold, resume charge 4.35 V
SLEEP COMPARATOR (REVERSE DISCHARGING PROTECTION)
VSLEEP _FALL SLEEP falling threshold VVCC – VSRN to enter SLEEP 40 100 150 mV
VSLEEP_HYS SLEEP hysteresis 500 mV
SLEEP rising shutdown deglitch VCC falling below SRN 100 ms
VCC rising above SRN, Delay to exit
SLEEP falling powerup deglitch 30 ms
SLEEP mode
BAT LOWV COMPARATOR
Precharge to fast charge transition
VLOWV
(LOWV threshold) Measure on VFB pin 1.54 1.55 1.56 V
VLOWV_HYS LOWV hysteresis 100 mV
LOWV rising deglitch VFB falling below VLOWV 25 ms
LOWV falling deglitch VFB rising above VLOWV + VLOWV_HYS 25 ms
RECHARGE COMPARATOR
Recharge threshold (with respect to
VRECHG
VREG) Measure on VFB pin 35 50 65 mV
Recharge rising deglitch VFB decreasing below VRECHG 10 ms
Recharge falling deglitch VFB increasing above VRECHG 10 ms
BAT OVERVOLTAGE COMPARATOR
VOV_RISE Overvoltage rising threshold As percentage of VFB 104%
VOV_FALL Overvoltage falling threshold As percentage of VFB 102%
Electrical Characteristics (continued)
5 V ≤ VVCC ≤ 28 V, –40°C < TJ + 125°C, typical values are at TA = 25°C, with respect to GND (unless otherwise noted)
PARAMETER TEST CONDITIONS MIN TYP MAX UNIT
INPUT OVERVOLTAGE COMPARATOR (ACOV)
AC overvoltage rising threshold on
VACOV VCC 31 32 33 V
VACOV_HYS AC overvoltage falling hysteresis 1 V
AC overvoltage deglitch (both edges) Delay to changing the STAT pins 1 ms
AC overvoltage rising deglitch Delay to disable charge 1 ms
AC overvoltage falling deglitch Delay to resume charge 20 ms
THERMAL SHUTDOWN COMPARATOR
TSHUT Thermal shutdown rising temperature Temperature increasing 145 °C
TSHUT_HYS Thermal shutdown hysteresis 15 °C
Thermal shutdown rising deglitch Temperature increasing 100 µs
Thermal shutdown falling deglitch Temperature decreasing 10 ms
THERMISTOR COMPARATOR
VLTF Cold temperature rising threshold 72.5% 73.5% 74.5%
VLTF_HYS Rising hysteresis 0.2% 0.4% 0.6%
VHTF Hot temperature rising threshold 46.7% 47.5% 48.3%
As percentage to VVREF
VTCO Cut-off temperature rising threshold 44.3% 45% 45.7%
Deglitch time for temperature out of VTS < VLTF, or VTS < VTCO, or
range detection 400 ms
VTS < VHTF
Deglitch time for temperature in valid VTS > VLTF – VLTF_HYS or VTS >VTCO, or
range detection 20 ms
VTS > VHTF
CHARGE OVERCURRENT COMPARATOR (CYCLE-BY-CYCLE)
Current rising, in synchronous mode
VOC Charge overcurrent rising threshold measure (VSRP – VSRN) 80 mV
CHARGE UNDERCURRENT COMPARATOR (CYCLE-BY-CYCLE)
VISYNSET Charge undercurrent falling threshold Switch from CCM to DCM, VSRP > 2.2V 1 5 9 mV
BATTERY-SHORTED COMPARATOR (BATSHORT)
BAT short falling threshold, forced
VBATSHT non-synchronous mode VSRP falling 2 V
VBATSHT_HYS BAT short rising hysteresis 200 mV
tBATSHT_DEG Deglitch on both edges 1 µs
LOW CHARGE CURRENT COMPARATOR
VLC Low charge current falling threshold Measure V(SRP-SRN) 1.25 mV
VLC_HYS Low charge current rising hysteresis 1.25 mV
tLC_DEG Deglitch on both edges 1 µs
VREF REGULATOR
VVREF_REG VREF regulator voltage VVCC > VUVLO, 0 – 35 mA load 3.267 3.3 3.333 V
IVREF_LIM VREF current limit VVREF = 0 V, VVCC > VUVLO 35 mA
Electrical Characteristics (continued)
5 V ≤ VVCC ≤ 28 V, –40°C < TJ + 125°C, typical values are at TA = 25°C, with respect to GND (unless otherwise noted)
PARAMETER TEST CONDITIONS MIN TYP MAX UNIT
REGN REGULATOR
VREGN_REG REGN regulator voltage VVCC > 10 V, MPPSET > 175 mV 5.7 6.0 6.3 V
VREGN = 0 V, VVCC > VUVLO, MPPSET <
IREGN_LIM REGN current limit 40 mA
75 mV
BATTERY DETECTION
tWAKE Wake timer Max time charge is enabled 500 ms
IWAKE Wake current RSENSE = 10 mΩ 50 125 200 mA
tDISCHARGE Discharge timer Max time discharge current is applied 1 sec
IDISCHARGE Discharge current 6 mA
IFAULT Fault current after a timeout fault 2 mA
IQUAL Termination qualification current 2 mA
tQUAL Termination qualification time 250 ms
Voltage on VFB to detect battery absent
during
VWAKE Wake threshold (with respect to VREG) 50 mV
wake
Voltage on VFB to detect battery absent
VDISCH Discharge threshold 1.55 V
during
PWM HIGH-SIDE DRIVER (HIDRV)
discharge
High-side driver (HSD) turnon
RDS_HI_ON
VBTST – VPH = 5.5 V 3.3 6 Ω
RDS_HI_OFF High-side Ω
resistancedriver turnoff resistance 1 1.4
Bootstrap refresh comparator VBTST – VPH when low side refresh pulse
VBTST_REFRESH
4.0 4.2 V
PWM LOW-SIDE DRIVER (LODRV)
Low-side driver (LSD) turn-on
RDS_LO_ON
4.1 7 Ω
RDS_LO_OFF Low-side driver turn-off resistance 1 1.4 Ω
PWM DRIVERS TIMING
Dead time when switching between LSD
Driver dead-time 30 ns
and HSD, No load at LSD and HSD
PWM OSCILLATOR
VRAMP_HEIGHT PWM ramp height As percentage of VCC 7%
PWM switching frequency 510 600 690 kHz
INTERNAL SOFT START (8 STEPS TO REGULATION CURRENT ICHG)
Soft-start steps 8 step
Soft-start step time 1.6 ms
CHARGER SECTION POWER-UP SEQUENCING
Delay from MPPSET > 175 mV to charger
Charge-enable delay after power-up is allowed to turn on 1.5 s
LOGIC IO PIN CHARACTERISTICS (STAT1, STAT2, TERM_EN)
STAT1, STAT2 output low saturation
VOUT_LOW
Sink current = 5 mA 0.5 V
IOUT_HI Leakage current V = 32 V 1.2 µA
VIN_LOW TERM_EN input low threshold voltage 0.4 V
TERM_EN input high threshold
VIN_HI
1.6 V
IIN_BIAS TERM_EN bias current VTERM_EN = 0.5 V 60 µA
 Anexo H: Datasheet MOSFET Siemens

SIPMOS ® Power Transistor

• N channel
• Enhancement mode
• Avalanche-rated

Pin 1 Pin 2 Pin 3

G D S

Type VDS ID RDS(on) Package Ordering Code

BUZ 10 50 V 23 A 0.07 TO-220 AB C67078-S1300-A2

Parameter Symbol Values Unit

Continuous drain current ID A
TC = 26 °C 23
Pulsed drain current IDpuls
TC = 25 °C 92
Avalanche current,limited by Tjmax IAR 23
Avalanche energy,periodic limited by Tjmax EAR 1.3 mJ
Avalanche energy, single pulse EAS
ID = 23 A, VDD = 25 V, RGS = 25
L = 15.1 µH, Tj = 25 °C 8
Gate source voltage VGS 20 V
Power dissipation Ptot W
TC = 25 °C 75
Operating temperature Tj -55 ... + 150 °C
Storage temperature Tstg -55 ... + 150
Thermal resistance, chip case RthJC 1.67 K/W
Thermal resistance, chip to ambient RthJA 75
DIN humidity category, DIN 40 040 E
IEC climatic category, DIN IEC 68-1 55 / 150 / 56
Maximum Ratings

Electrical Characteristics, at T j = 25°C, unless otherwise specified

Parameter Symbol Values Unit

min. typ. max.

Static Characteristics

Drain- source breakdown voltage V(BR)DSS V

VGS = 0 V, ID = 0.25 mA, Tj = 25 °C 50 - -

Gate threshold voltage VGS(th)

VGS=VDS, ID = 1 mA 2.1 3 4

Zero gate voltage drain current IDSS µA

VDS = 50 V, VGS = 0 V, T j = 25 °C - 0.1 1
VDS = 50 V, VGS = 0 V, T j = 125 °C - 10 100

Gate-source leakage current IGSS nA

VGS = 20 V, VDS = 0 V - 10 100

Drain-Source on-resistance RDS(on)

VGS = 10 V, ID = 14 A - 0.05 0.07

Electrical Characteristics, at T j = 25°C, unless otherwise specified

Parameter Symbol Values Unit

min. typ. max.

Dynamic Characteristics

Transconductance gfs S
VDS 2 * ID * RDS(on)max, ID = 14 A 7 13 -

Input capacitance Ciss pF

VGS = 0 V, VDS = 25 V, f = 1 MHz - 650 820

Output capacitance Coss

VGS = 0 V, VDS = 25 V, f = 1 MHz - 300 450

Reverse transfer capacitance Crss

VGS = 0 V, VDS = 25 V, f = 1 MHz - 110 170

Turn-on delay time td(on) ns

VDD = 30 V, VGS = 10 V, ID = 3 A
RGS = 50 - 20 35

Rise time tr
 VDD = 30 V, VGS = 10 V, ID = 3 A

RGS = 50 - 40 65

Turn-off delay time td(off)

VDD = 30 V, VGS = 10 V, ID = 3 A

RGS = 50 - 80 110

Fall time tf
VDD = 30 V, VGS = 10 V, ID = 3 A

RGS = 50 - 60 75

Electrical Characteristics, at T j = 25°C, unless otherwise specified

Parameter Symbol Values Unit

min. typ. max.

Reverse Diode

Inverse diode continuous forward current IS A

TC = 25 °C - - 23

Inverse diode direct current, pulsed ISM

TC = 25 °C - - 92

Inverse diode forward voltage VSD V

VGS = 0 V, IF = 46 A - 1.5 1.9

Reverse recovery time trr ns

VR = 30 V, IF=lS, diF/dt = 100 A/µs - 60 -

Reverse recovery charge Qrr µC

VR = 30 V, IF=lS, diF/dt = 100 A/µs - 0.1 -
 Anexo I: Datasheet Disipador ATS-PCB

Tabla I-1 - Características del disipador ATS-PCB1072 [80].

 7

15

10
17
9
11
DETALLE C 16
ESCALA 1:1
12 6

DETALLE D
13 ESCALA 1:1

DETALLE A
ESCALA 2:1
DETALLE E
ESCALA 1:1

174

C E
1641

252

SECCI N B-B
ESCALA 1 : 5

17 4 TORNILLO SOCKET M3 x 16 DIN 912 8.8

1 16 4 TUERCA HEXAGONAL M6 DIN EN 8
1661
870 15 4 TORNILLO HEXAGONAL M6 x 10 DIN 933 8.8
13 1 ARANDELA PLANA A 6.4 DIN 125 St.
170
12 1 TUERCA HEXAGONAL M6 DIN 934 8
11 1 TORNILLO SOCKET M6 x 45 DIN 912 8.8
10 2 ARANDELA PLANA A 8.4 DIN 125 St.
9 2 TUERCA HEXAGONAL M8 DIN 439 8
8 2 TORNILLO HEXAGONAL M8 x 8 DIN 933 8.8

454
7 1 SOPORTE TANQUE-FUSELAJE ASTM A36 VER L MINA 8

624,6
6 1 SOPORTE ALA-FUSELAJE ASTM A36 VER L MINA 7
A 5 1 SUBENSAMBLE COLA VER L MINA 6
2

4 1 SUBENSAMBLE TREN PROPULSOR VER L MINA 5

3 1 SUBENSAMBLE TANQUE MODULAR VER L MINA 4

B D B 2 1 SUBENSAMBLE ALA COMPLETA VER L MINA 3

1 1 SUBENSAMBLE FUSELAJE VER L MINA 2
POS. CANT. DESCRIPCI N NORMA MATERIAL OBSERVACIONES
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
4118 3 M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA

ENSAMBLE GENERAL 1:10

FECHA:
4395 H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A 2016.06.22
DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
L1 - A0
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 A SECCI N A-A
1
24

A 1250

2 2 PRISIONERO M3 x 10 DIN 427 8.8

1 1 CUERPO DE FUSELAJE K-49 VER L MINA 11
POS. CANT. DESCRIPCI N NORMA MATERIAL OBSERVACIONES
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
SUBENSAMBLE
1:1
FUSELAJE
FECHA:
H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
L2-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 4393

4117
250

1 4
2
374,8

B B
2

SECCI N B-B
ESCALA 1:2

7 16 ARANDELA PLANA A 5.3 DIN 125 St.

6 8 TUERCA HEXAGONAL M5 DIN 934 8
5 8 TORNILLO SOCKET M5 x 30 DIN 912 8.8
4 2 ESLAB N DE UNI N AA 6061 VER L MINA 23
3 1 SUBENSAMBLE ALA IZQUIERDA VER L MINA 14
2 1 SUBENSAMBLE ALA DERECHA VER L MINA 13
1 1 SUBENSAMBLE ALA CENTRAL VER L MINA 12
POS. CANT. DESCRIPCI N NORMA MATERIAL OBSERVACIONES
6
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
7 M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
SUBENSAMBLE ALA
1:10
5 COMPLETA
FECHA:
H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
L3-A2
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 4

DETALLE D
SECCI N B-B
ESCALA 1:1
ESCALA 1:2

5 4 TORNILLO SOCKET M3 x 5 DIN 912 8.8

4 1 M DULO GPS UBLOX 3DROBOTICS
A A 3 2 TAPA DE TANQUE ABS VER L MINA 43
2 1 CUERPO DE TANQUE ABS VER L MINA 14
B 1 1 SUBENSAMBLE PLATAFORMA DE VER L MINA 45
3 ELECTR NICA

D SECCION A-A POS. CANT. DESCRIPCI N NORMA MATERIAL OBSERVACIONES

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA

TANQUE MODULAR 1:5

FECHA:
H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
L4-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 2
1

4
SECCI N A-A
ESCALA 1 : 2
A
3

A
5 3 TORNILLO PLANO M3 x 12 DIN 920 8.8
4 1 SPINNER HOBBY KING
3 1 H LICE 25x6.5" HOBBY KING
2 1 MOTOR TURNIGY AERODRIVE HOBBY KING
SK3-3542
1 1 ACOPLE DE MOTOR AA 6061 VER L MINA 48
POS. CANT. DESCRIPCI N NORMA MATERIAL OBSERVACIONES
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
SUBENSAMBLE TREN
1:2
PROPULSOR
FECHA:
H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
L5-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 4

A SECCI N A-A

4 1 TAPA DE COLA ABS VER L MINA 50

3 1 ACOPLE DE COLA AA 6061 VER L MINA 49
2 1 SUB. SUPERFICIE HORIZONTAL VER L MINA 52
1 1 SUB. SUPERFICIE VERTICAL VER L MINA 51
POS. CANT. DESCRIPCI N NORMA MATERIAL OBSERVACIONES
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
A M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA

SUBSENSAMBLE COLA 1:10

3
FECHA:
H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
L6-A2
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 37,5

6,3
8
B
116,5

15

32
9(2x)
47,9

42,3

R1
5
19,1

(2x)
NGULO 90

6,5(2x)

HACIA ABAJO
DESARROLLO

NGULO 90
HACIA ARRIBA

0,10
24 +0
NGULO 90
HACIA ARRIBA

DETALLE B
72

DETALLE A ESCALA 2 : 1
ESCALA 2 : 1

32
55

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
ASTM A36
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
102 SOPORTE
1:1
ALA-FUSELAJE
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L7-A2
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.05.25 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
25

2 1
55

25 4 25 4
2 1 PLANCHA DE UNI N ASTM A36 VER L MINA 10
1 1 PERFIL RECTANGULAR DE UNI N ASTM A36 VER L MINA 9
POS. CANT. DESCRIPCI N NORMA MATERIAL OBSERVACIONES
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
SOPORTE
1:1
TANQUE-FUSELAJE
200 FECHA:
H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
L8-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 SECCI N B-B 6,6(2x)

B
15

R2
,5
B

1,25
25 15

5
ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL
3,2
DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
AISI A36
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
PERFIL RECTANGULAR
2:1
DE UNI N
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L9-A4
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.05.25 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 15
6,6

ESPESOR 2 mm

46,6 25

200

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

1,6 DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
ASTM A36
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA

PLANCHA DE UNI N 1:1

TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L10-A4
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.05.25 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 15

A SECCI N A-A
24 h6

20
B

28 28
A 736,5
761,5
1250

M3(2x)
ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL
1,6 DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
K-49
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA

DETALLE B CUERPO TUBULAR 1:1

TOLERANCIAS DIMENSIONALES ESCALA 2 : 1 FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta 24 h6 24,00 23,99 M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L11-A3
COTA COTA COTA FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
NOMINAL M XIMA M NIMA 2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 4

9
8
2
10
A
B 7
250

DETALLE A
DETALLE B
ESCALA 1:1
ESCALA 1:1

10 28 ARANDELA PLANA A 3.2 DIN 125 St.

9 14 TUERCA HEXAGONAL M3 DIN 934 8
8 14 TORNILLO SOCKET M3 x 10 DIN 912 8.8
7 2 ANILLO SEEGER 10 St.
3
6 6 SOPORTE DE REFUERZO CENTRAL AA 6061 VER L MINA 22
5 9 COSTILLA PRINCIPAL BALSA VER L MINA 21
5 4 1 LARGUERO B. DE FUGA CENTRAL BALSA VER L MINA 20
3 1 LARGUERO B. DE ATAQUE CENTRAL BALSA VER L MINA 19
2 1 LARGUERO SECUNDARIO CENTRAL K-49 VER L MINA 18
24 1 1 1 LARGUERO PRINCIPAL CENTRAL K-49 VER L MINA 17
POS. CANT. DESCRIPCI N NORMA MATERIAL OBSERVACIONES
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
2

CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA

M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
SUBENSAMBLE ALA
49 49 1:5
CENTRAL
FECHA:
H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
308
DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
L12-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 8 H7/h6
8 H7/h6

7 8
DETALLE A DETALLE B
ESCALA 1:1 ESCALA 1:1

10
9 12
6
11
11

DETALLE C 10
ESCALA 2:1
2

B C A 12 2 TORNILLO HEXAGONAL M1.6 x 5 DIN 912 8.8

DETALLE D 11 6 ARANDELA PLANA A 1.7 DIN 125 St.
250
ESCALA 1 : 1 10 4 TUERCA HEXAGONAL M1.6 DIN 934 8
9 2 TORNILLO SOCKET M1.6 x 6 DIN 912 8.8
8 1 HORQUILLA DE TRANSMISI N HOBBY KING
7 1 BARRA DE TRANSMISI N HOBBY KING
6 1 CUERNO DE ALER N HOBBY KING
5 1 SENSOR HK PILOT 32 HOBBY KING
4 1 SERVOMOTOR SG92 TOWER PRO
3 1 WINGLET EPS VER L MINA 36
3 1 5 2 1 SUBENSAMBLE ALER N VER L MINA 16
295 1 1 SUBENSAMBLE ESTRUCTURA ALAR VER L MINA 15
POS. CANT. DESCRIPCI N NORMA MATERIAL OBSERVACIONES
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
D M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
SUBENSAMBLE ALA
1:10
1917,7 DERECHA
FECHA:
H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
2053,2 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
L13-A2
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
SIM TRICAMENTE OPUESTA AL ALA DERECHA POS. CANT. DESCRIPCI N NORMA MATERIAL OBSERVACIONES
VER L MINA 13
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
SUBENSAMBLE ALA
1:10
IZQUIERDA
FECHA:
H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
L14-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 15 H7/h6 10 H7/h6
15
19 20 18

10 H7/h6
8 H7/h6

DETALLE C
ESCALA 1:1
DETALLE B
ESCALA 2:1
DETALLE A
ESCALA 1:2 17

10 H7/h6
14

10 H7/h6
10 H7/h6

DETALLE D
DETALLE E
ESCALA 1:1
ESCALA 1:1

16 12 6
1005,7
COSTILLAS UNIDAS A LARGUEROS CON PEGAMENTO

20 38 ARANDELA PLANA A 3.2 DIN 125 St.

19 38 TUERCA HEXAGONAL M3 DIN 934 8
D 4 18 38 TORNILLO SOCKET M3 x 8 DIN 912 8.8
17 8 ANILLO SEEGER A 10 St.
B C 16 1 ACOPLE PARA WINGLET ABS VER L MINA 37
15 1 TOPE DE LARGUEROS CIRCULARES BALSA VER L MINA 30
2 14 1 PIVOTE PARA ALER N K-49 VER L MINA 38
13 18 SOPORTE DE REFUERZO EXTREMOS AA 6061 VER L MINA 39
E 12 2 COSTILLA DE EXTREMOS DE ALA BALSA VER L MINA 35
11 2 COSTILLA SIN B. DE FUGA BALSA VER L MINA 34
EXTERIOR
1 10 6 COSTILLA SIN BORDE DE FUGA BALSA VER L MINA 32
9 6 SEMI-COSTILLA EXTERIOR BALSA VER L MINA 33
8 18 SEMI-COSTILLA ANTERIOR BALSA VER L MINA 31
7 14 COSTILLA PRINCIPAL BALSA VER L MINA 21
5 11 9 10 8 7 3
6 1 LARGUERO AUXILIAR POSTERIOR BALSA VER L MINA 29
5 1 LARGUERO AUXILIAR ANTERIOR BALSA VER L MINA 28
4 1 LARGUERO B. DE FUGA EXTREMOS BALSA VER L MINA 27
3 1 LARGUERO B. DE ATAQUE BALSA VER L MINA 26
A EXTREMOS
2 1 LARGUERO SECUNDARIO EXTREMOS K-49 VER L MINA 25
1 1 LARGUERO PRINCIPAL EXTREMOS K-49 VER L MINA 24
POS. CANT. DESCRIPCI N NORMA MATERIAL OBSERVACIONES
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
36 10
SUBENSAMBLE
1:5
ESTRUCTURA ALAR
1929,7 FECHA:
250 H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
L15-A1
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 2 36

97 97 97 97 97 97 97

3 1

903 71

COSTILLAS UNIDAS A LOS LARQUEROS CON PEGAMENTO

5 4
5 2 ANILLO SEEGER 10 St.
4 2 BOCINA PARA ALER N SAE 64 VER L MINA 58
3 11SEMI-COSTILLA DE ALER N BALSA VER L MINA 40
2 1LARGUERO DE B . DE FUGA DE BALSA VER L MINA 41
ALER N
1 1 SOPORTE ANTERIOR DE ALER N BALSA VER L MINA 42
POS. CANT. DESCRIPCI N NORMA MATERIAL OBSERVACIONES
10 H7/h6

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER

CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA

SUBENSAMBLE ALER N 1:5

DETALLE A H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A
FECHA:
2016.06.30
ESCALA 2:1 DISE ADO:
M. MEJ A
DIBUJADO:
M. MEJ A
REVISADO:
C. SAITO
APROBADO:
E. MADRID
L MINA:
L16-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 391,6

40
8
A
5,5(
8x) 310 B SECCI N A-A

13
2

25
0,10
2

A B
311,7 15

SECCI N B-B
ESCALA 1:1
0,05

5,5(8x)
25

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

1,6 DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
K-49
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
15 CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
LARGUERO PRINCIPAL
1:2
CENTRAL
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L17-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 10 h6
A 1,6

311,3

2
9,3

2
ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL
1,6 DIN 7168
( ) K-49
MECANIZADO MEDIO

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER

CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
4 MTR280 - 10M1
M TODO DE PROYECCI N ESCALA

DETALLE A LARGUERO SECUNDARIO

1:1
ESCALA 5 : 1 CENTRAL
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta 10 h6 10,00 9,99 M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L18-A3
COTA COTA COTA FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
NOMINAL M XIMA M NIMA 2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 SEG N PERFIL CLARK Y
CON 250mm DE CUERDA

178
17

8 h6
8

12,5

311,4 15

312

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
BALSA
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
LARGUERO BORDE DE
5:1
ATAQUE CENTRAL
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta 8 h6 8,00 7,99 M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L19-A3
COTA COTA COTA FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
NOMINAL M XIMA M NIMA 2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 7,9
SEG N PERFIL CLARK Y
CON 250mm DE CUERDA
1,6

178
178

3,9
3
311,7 20,1

312
ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL
1,6 DIN 7168
( ) MECANIZADO MEDIO
BALSA
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
LARGUERO BORDE DE
5:1
FUGA CENTRAL
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L20-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 Ø20(2x) Ø17 Ø10 H7

3,2
25 +0,05
0

(2
x)
20
15

7
8 H7

8
5

3
7
5
37
0
60 -0,05 20
0
75 -0,05 60

100 100

119,5

131,5

250

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

PERFIL CLARK Y, CUERDA 250mm DIN 7168
ESPESOR 2mm MECANIZADO MEDIO
BALSA
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATÓLICA DEL PERÚ
CIENCIAS E INGENIERÍA - ING. MECATRÓNICA
MÉTODO DE PROYECCIÓN MTR280 - 10M1 ESCALA

COSTILLA PRINCIPAL 1:1

TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEGÚN DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOMÍA 2016.06.30
Más de Más de Más de Más de Más de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120
8 H7 8,02 8,00 DISEÑADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: LÁMINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta 10 H7 10,02 10,00 M. MEJÍA M. MEJÍA C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L21-A3
COTA COTA COTA FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO ±0,1 ±0,1 ±0,2 ±0,3 ±0,5
NOMINAL MÁXIMA MÍNIMA 2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 3,2(4x)

9(3x)

HACIA ABAJO
HACIA ABAJO

NGULO 90
NGULO 90
25

12
29

67,5

85,5
DESARROLLO
ESCALA 2:1

REDONDEOS NO INDICADOS R2

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
AA 6061
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
SOPORTE DE
1:1
20

REFUERZO CENTRAL
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta 49 25 M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L22-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.05.25 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 32

5,3(4x)
0,10
25 +0
29

13
0,10
15 +0

19 50

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
AA 6061
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA

ESLAB N DE UNI N 2:1

TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L23-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.05.25 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 A
SECCI N A-A
0,05

5,5 (4x)
25

0,10

0,10
19 +0

A
6 +0

20

1425

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
K-49
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
LARGUERO PRINCIPAL
1:1
EXTREMOS
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.19
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L24-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 0,1
A B 3,2

94

10 h7
1003

1006

1020

1 1

3,2
0,01
8 h7

9,3

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

0,10

3,2 3,2 DIN 7168

( ; ) MECANIZADO MEDIO
K-49
9,3

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER

DETALLE A DETALLE B CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
MTR280 - 10M1
M TODO DE PROYECCI N ESCALA
ESCALA 2 : 1 ESCALA 2 : 1 LARGUERO SECUNDARIO
1:1
EXTREMOS
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de 8,00 7,98
GRADO DE 0,5 3 6 30 120
8 h7 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta 10 h7 10,00 9,98 M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L25-A3
COTA COTA COTA FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
NOMINAL M XIMA M NIMA 2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 SEG N PERFIL CLARK Y
CON 250mm DE CUERDA

8 h6
2,6

1927,8 15

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
BALSA
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
LARGUERO BORDE DE
5:1
ATAQUE EXTREMOS
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta 8 h6 8,00 7,99 M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L26-A3
COTA COTA COTA FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
NOMINAL M XIMA M NIMA 2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 7,9 SEG N PERFIL CLARK Y
CON 250mm DE CUERDA

1,6

3,9
3
1006

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

1,6 DIN 7168
( ) MECANIZADO MEDIO
BALSA
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
LARGUERO BORDE DE
5:1
FUGA EXTREMOS
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L27-A4
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 A
10 h6

10 h6
19 7

20
8

417

1
9,3

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

1,6 DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
BALSA
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
LARGUERO AUXILIAR
2:1
ANTERIOR
TOLERANCIAS DIMENSIONALES DETALLE A H10M1 FECHA:
SEG N DIN 7168 UAV DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
GRADO DE
M s de
0,5
M s de
3
M s de
6
M s de
30
M s de
120
ESCALA 5:1 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta 10 h6 10,00 9,99 M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L28-A3
COTA COTA COTA FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
NOMINAL M XIMA M NIMA 2016.05.25 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 A

10 h6
10 h6

19 7

20 8

468
9,3

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

1,6 DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
BALSA
DETALLE A PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
ESCALA 5: 1 M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
LARGUERO AUXILIAR
2:1
POSTERIOR
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta 10 h6 10,00 9,99 M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L29-A3
COTA COTA COTA FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
NOMINAL M XIMA M NIMA 2016.05.25 2016.06.19 2016.06.21 2016.06.30
 A SECCI N A-A

10 -0,02
0

15
1,6

0,10
10 +0
A
ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL
1,6 DIN 7168
( ) MECANIZADO MEDIO
BALSA
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
TOPE DE LARGUEROS
5:1
CIRCULARES
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L30-A4
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 20

0,05
25 +0

20
8 H7

37 PERFIL CLARK Y, CUERDA 250mm

ESPESOR 2mm

0
60 -0,05

0,05
75 +0

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
BALSA
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
SEMI-COSTILLA
1:1
ANTERIOR
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta 8 H7 8,02 8,00 M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L31-A3
COTA COTA COTA FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
NOMINAL M XIMA M NIMA 2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 20(2x) 10 H7

2x)
0,05

3,2(
20

25 +0
15
R
8 H7

8
5

5,8
7
15

37
0
60 -0,05 PERFIL CLARK Y, CUERDA 250mm
ESPESOR 2mm
0,05
75 +0

REDONDEOS NO INDICADOS R1
100

119,5

131,5

150 ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
BALSA
193,3 PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
COSTILLA SIN BORDE
1:1
DE FUGA
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de 8,02 8,00
GRADO DE 0,5 3 6 30 120
8 H7 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta 10 H7 10,02 10,00 M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L32-A3
COTA COTA COTA FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
NOMINAL M XIMA M NIMA 2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 20 10 H7

7
8 H7

15 PERFIL CLARK Y, CUERDA 250mm

ESPESOR 2mm
37

65

78

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
BALSA
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
SEMI-COSTILLA
1:1
EXTERIOR
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de 8,02 8,00
GRADO DE 0,5 3 6 30 120
8 H7 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta 10 H7 10,02 10,00 M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L33-A3
COTA COTA COTA FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
NOMINAL M XIMA M NIMA 2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 20(2x) 10(2x)

5
R1
8 H7

5,8
7
8
7
PERFIL CLARK Y, CUERDA 250mm
15 ESPESOR 2mm
37

65

100

150

193,3

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
BALSA
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
COSTILLA SIN BORDE
1:1
DE FUGA EXTERIOR
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de 8,02 8,00
GRADO DE 0,5 3 6 30 120
8 H7 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta 10 H7 10,02 10,00 M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L34-A3
COTA COTA COTA FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
NOMINAL M XIMA M NIMA 2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 20(2x) 10 H7(3x)
5
8 H7

5
7

7
15
37 60,1

65 100,1

100

250

PERFIL CLARK Y, CUERDA 250mm

ESPESOR 2mm
ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL
DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
BALSA
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
COSTILLA DE
1:1
EXTREMOS DE ALA
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de 8,02 8,00
GRADO DE 0,5 3 6 30 120
8 H7 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta 10 H7 10,02 10,00 M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L35-A3
COTA COTA COTA FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
NOMINAL M XIMA M NIMA 2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 140
176
179

260
A A
75

SECCI N A-A 250

ESCALA 1 : 2
PERFIL CLARK Y
CON 250mm DE CUERDA

ESPESOR 2mm (CASCAR N)

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL
DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
EBS
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA

WINGLET 1:1
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L36-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 20(2x) 17(2x) 10 H7
8 H7

28,5

30,5
5

5
7

7
15
10
37
12
100

150

190

250

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

1,6 DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
ABS
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA

ACOPLE PARA WINGLET 1:1

TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de 8,02 8,00
GRADO DE 0,5 3 6 30 120
8 H7 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta 10 H7 10,02 10,00 M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L37-A3
COTA COTA COTA FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
NOMINAL M XIMA M NIMA 2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 A 0,03 A

10 h6
9,3

9,3
8 h6

12

16 10

17 11

36

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

0,8 DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
K-49
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA

PIVOTE PARA ALER N 5:1

TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de 8,00 7,99
GRADO DE 0,5 3 6 30 120
8 h6 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta 10 h6 10,00 9,99 M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L38-A3
COTA COTA COTA FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
NOMINAL M XIMA M NIMA 2016.05.25 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 111,8
93,8

23 0,05 10(2x)

12

3,2(4x)
NGULO DE DOBLADO

NGULO DE DOBLADO
90 HACIA ARRIBA
90 HACIA ARRIBA
0,10
25

12

1,8(
19,5
DESARROLLO

2x)
25

REDONDEOS NO INDICADOS R2

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
AA 6061
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
74 MTR280 - 10M1
M TODO DE PROYECCI N ESCALA
SOPORTE DE
1:1
REFUERZO EXTREMOS
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L39-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 10 H7

R5

)
2x
(2

8(
x)

1,

3
179 20

181 39

188 44
PERFIL CLARK Y, CUERDA 250mm
ESPESOR 2mm
250

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

0,8 DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
BALSA
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
SEMI-COSTILLA DE
1:1
ALER N
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta 10 H7 10,02 10,00 M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L40-A3
COTA COTA COTA FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
NOMINAL M XIMA M NIMA 2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 SEG N PERFIL CLARK Y
CON 250mm DE CUERDA
7,9

1,6

3,9
893

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

1,6 DIN 7168
( ) BALSA
MECANIZADO MEDIO

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER

CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
LARGUERO BORDE DE
5:1
FUGA DE ALER N
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L41-A4
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 893

6
2

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
BALSA
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
SOPORTE ANTERIOR DE
1:1
ALER N
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L42-A4
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 A
150

146
10 69

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

5

DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
ABS
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
DETALLE A CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
ESCALA 1 : 1
TAPA DE TANQUE 1:2
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L43-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 SECCI N A-A 25 +0
0,10

0,10
15 +0
B C
145

DETALLE D
A A
D ESCALA 1:1

150
33,6

E 10
50
88,3 93
342

8,3
362 153
180,5

2,5
402

635
DETALLE E
M3(4x)
6,6(4x) ESCALA 1:1
2,25
4,25

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

2,5

1,6 DIN 7168

1,5
( ) MECANIZADO MEDIO
ABS
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
1,6 CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
DETALLE B M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA

ESCALA 1:1 DETALLE C CUERPO DE TANQUE 1:5

TOLERANCIAS DIMENSIONALES
SEG N DIN 7168
ESCALA 1:1 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A FECHA:
2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L44-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 700

R6
5

140
3 1 4 9 2 5

75
B
71,6

6 11 10 12 2 TORNILLO SOCKET M1.6 x 5 DIN 912 8.8

11 8 ARANDELA PLANA A 5.3 DIN 125 St.
10 4 TUERCA HEXAGONAL M5 DIN 934 8
9 4 TORNILLO SOCKET M5 x 16 DIN 912 8.8
8 4 TORNILLO SOCKET M3 x 5 DIN 912 8.8
7 1 M DULO DE TELEMETR A RFD900u RF DESIGN
6 1 TARJETA MPPT VER L MINA
12 5 1 ROUTER WA5210G TP-LINK 58
4 6 BATER A LIPO 14.8V 4S AMICELL
3 1 AUTOPILOTO PIXHAWK 3DROBOTICS
2 2 SOPORTE DE ROUTER AA 6061 VER L MINA 46
1 1 PLATAFORMA SOPORTE ABS VER L MINA 47
POS. CANT. DESCRIPCI N NORMA MATERIAL OBSERVACIONES
8
DETALLE B PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA

DETALLE A ESCALA 2:1 M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA

PLATAFORMA DE
ESCALA 2:1 1:2
ELECTR NICA
FECHA:
H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
L45-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 9

30

15

10
2x) 19,1
,5(
5
54,9 50

159
DESARROLLO
ESCALA 1:1

124

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
AA 6061
37,5

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER

CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA

30 SOPORTE DE ROUTER 1:2

TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L46-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.05.25 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 120
R6

10
5

140
0,8 A
A
24
300 289

103 SECCI N A-A

ESCALA 1:2
11 5,5(4x)
11
6

B 1,6 C

46 2

90 17
397,5

M3(4x) M1,6(2x)
ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL
4

1,6 0,8 DIN 7168

( , ) MECANIZADO MEDIO
ABS
3

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER

CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
DETALLE B DETALLE C M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA

ESCALA 1 : 1 ESCALA 1 : 1 PLATAFORMA SOPORTE 1:2

TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L47-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 B SECCI N B-B

3,2(3x)

14
22

24 H7
36

10
M3(2x) 0,8
5,5(2x)

B 8
3,5 10 20

19 28

50

REDONDEOS NO INDICADOS R2
ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL
0,8 DIN 7168
( ) MECANIZADO MEDIO
AA 6061
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA

ACOPLE DE MOTOR 2:1

TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta 24 H7 24,02 24,00 M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L48-A3
COTA COTA COTA FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
NOMINAL M XIMA M NIMA 2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 5 SECCI N A-A
ESCALA 1:2
SEG N PERFIL NACA 0012 40 26,9

4,8
CON 200mm DE CUERDA

0,8

E 1,6
250

24 H7

20 H7
40

8 3

5,5(2x)
20

31
15

DETALLE E
A
ESCALA 1 : 1
M3(2x)
36

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

DETALLE D (
1,6
,
0,8
) DIN 7168
D MECANIZADO MEDIO
AA 6061
ESCALA 2:1 PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
A CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA

ACOPLE DE COLA 1:2

TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de 20,02 20,00
GRADO DE 0,5 3 6 30 120
20 H7 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta 24 H7 24,02 24,00 M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L49-A3
COTA COTA COTA FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
NOMINAL M XIMA M NIMA 2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 R287
8,3
20 h7 10

20

36 120

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

1,6 DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
ABS
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA

TAPA DE COLA 1:1

TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta 20 h7 20,00 19,99 M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L50-A3
COTA COTA COTA FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
NOMINAL M XIMA M NIMA 2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 6

7
3
5

8
DETALLE C
ESCALA 1:1
4
D
10
10 1 ARANDELA PLANA A 1.7 DIN 125 St
DETALLE D 9 3 TORNILLO SOCKET M1.6 x 4 DIN 912 8.8
ESCALA 1:1 8 2 TORNILLO SOCKET M1.6 x 8 DIN 912 8.8
7 1 ACOPLE PARA TIM N HOBBY KING
6 1 HORQUILLA DE TRANMISI N HOBBY KING
A 5 1 BARRA DE TRANSMISI N HOBBY KING
C 4 1 SERVOMOTOR SG92 TOWER PRO
3 3 BISAGRA 2X33 HOBBYKING
2 1 TIM N EPS VER L MINA 54
1 1 ALETA VERTICAL EPS VER L MINA 53
1 2
POS. CANT. DESCRIPCI N NORMA MATERIAL OBSERVACIONES
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
SUBENSAMBLE
1:5
SUPERFICIE VERTICAL
FECHA:
H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
A SECCI N A-A FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
L51-A3
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 6

7
3
5

DETALLE A
870

D ESCALA 1:1 DETALLE D

ESCALA 1:2

A 9 2 TUERCA HEXAGONAL M2 DIN 934 8

8 8 2 TORNILLO SOCKET M1.6 x 5 DIN 912 8.8
7 1 ESLAB N PARA ELEVADORES AA 6061 VER L MINA 57
6 1 HORQUILLA DE TRANSMISI N HOBBYKING
5 1 BARRA DE TRANSMISI N HOBBYKING
DETALLE B 4 1 SERVOMOTOR SG92 TOWER PRO
3 6 BISAGRA 2x33 HOBBY KING
ESCALA 1:1 2 2 ELEVADOR EPS VER L MINA 56
1 1 ALETA HORIZONTAL EPS VER L MINA 55

1 2 POS. CANT. DESCRIPCI N NORMA MATERIAL OBSERVACIONES

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
B SUBENSAMBLE
C 9 1:5
SUPERFICIE VERTICAL
DETALLE C H10M1 UAV DE LARGA AUTONOM A
FECHA:
2016.06.30

170 ESCALA 2:1 DISE ADO:

M. MEJ A
DIBUJADO:
M. MEJ A
REVISADO:
C. SAITO
APROBADO:
E. MADRID
L MINA:
L52-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 SEG N PERFIL NACA 0012
CON 200mm DE CUERDA

SEG N PERFIL NACA 0012

CON 170mm DE CUERDA

170
18
10(2x) 6,8
A 1,34

M1,6(2x)
15

D C 5

2(3x)
410

22
32
425

B 60 DETALLE B DETALLE C
ESCALA 1:1 ESCALA 1:1
5
2 A
55 ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL
3,2 DIN 7168
60 90 EPS
3,5

MECANIZADO MEDIO

200 PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER

CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
DETALLE D SECCI N A-A
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA

ESCALA 1:1 ALETA VERTICAL 1:5

TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L53-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 30

9,8

22,3
M1,6(3x)

R2

13,8
A B
C
15
60,25
94 94 3

2(3x)
189

2
378

DETALLE C
ESCALA 1 : 1
2,5

M1,6(2x)
ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL
1,6 DIN 7168
EPS
2

MECANIZADO MEDIO
2,22
4,75

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER

CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
DETALLE A M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA

ESCALA 1 : 1 1:5
9,79 TIM N
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168
M s de M s de M s de M s de M s de
DETALLE B H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
GRADO DE
EXACTITUD
0,5
hasta
3
3
hasta
6
6
hasta
30
30
hasta
120
120
hasta
400
ESCALA 2:1 M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
L54-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 SECCI N A-A
870

B
45,2

D SEG N PERFIL NACA 0012

A A C CON 170mm DE CUERDA

31

105 28,5

60,2
210

10
315

20
5

5
420

450 SEG N PERFIL NACA 0012

CON 170mm DE CUERDA
DETALLE C
16 M1,6(2x) ESCALA 1:2
1,7
5,5
17,7

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

10
11 3,2 DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
EPS
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA
DETALLE B DETALLE D
ESCALA 1:1 ALETA HORIZONTAL 1:5
ESCALA 1:2
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L55-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 420

11,7
35

2,4
60

A
13,4

60
105

210

315

2(3x)
ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL
0,8
2(3x)

DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
EPS
15

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER

5

CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA

M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA

2,5(3x)
ELEVADOR 1:2
TOLERANCIAS DIMENSIONALES
SEG N DIN 7168
DETALLE A DETALLE B H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A FECHA:
2016.06.30
GRADO DE
M s de
0,5
M s de
3
M s de
6
M s de
30
M s de
120 ESCALA 1 : 1 ESCALA 1 : 1 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO:
C. SAITO
APROBADO:
E. MADRID
L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta M. MEJ A M. MEJ A
3 6 30 120 400 L56-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 SECCI N A-A
R4
(2

ESCALA 5:1
x)

2,5
A
27

M2(2x)

100

ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL

0,8 DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
ASTM A36
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA

ESLAB N DE
2:1
ELEVADORES
TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L57-A3
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30
 A SECCI N A-A

0,10
8 +0
0,05

9,3
12

10

9
A
10 2

14
ACABADO SUPERFICIAL TOLERANCIA GENERAL MATERIAL
1,6 DIN 7168
MECANIZADO MEDIO
SAE 64
PONTIFICIA UNIVERSIDAD CAT LICA DEL PER
CIENCIAS E INGENIER A - ING. MECATR NICA
M TODO DE PROYECCI N MTR280 - 10M1 ESCALA

BOCINA DE ALER N 1:1

TOLERANCIAS DIMENSIONALES FECHA:
SEG N DIN 7168 H10M1 UAV SOLAR DE LARGA AUTONOM A 2016.06.30
M s de M s de M s de M s de M s de
GRADO DE 0,5 3 6 30 120 DISE ADO: DIBUJADO: REVISADO: APROBADO: L MINA:
EXACTITUD hasta hasta hasta hasta hasta M. MEJ A M. MEJ A C. SAITO E. MADRID
3 6 30 120 400 L58-A4
FECHA: FECHA: FECHA: FECHA:
MEDIO 0,1 0,1 0,2 0,3 0,5
2016.06.13 2016.06.19 2016.06.22 2016.06.30