Este documento describe el diseño y cálculos mecánicos de una máquina de garra. Presenta las funciones principales y específicas de la máquina, que incluyen agarrar y transportar objetos. También incluye cálculos estáticos y de dimensionamiento para los motores, correas y engranajes que mueven la garra y las rieles. El objetivo es fabricar un dispositivo capaz de ubicar la garra en cualquier posición para agarrar objetos de manera eficiente.
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Este documento describe el diseño y cálculos mecánicos de una máquina de garra. Presenta las funciones principales y específicas de la máquina, que incluyen agarrar y transportar objetos. También incluye cálculos estáticos y de dimensionamiento para los motores, correas y engranajes que mueven la garra y las rieles. El objetivo es fabricar un dispositivo capaz de ubicar la garra en cualquier posición para agarrar objetos de manera eficiente.
Este documento describe el diseño y cálculos mecánicos de una máquina de garra. Presenta las funciones principales y específicas de la máquina, que incluyen agarrar y transportar objetos. También incluye cálculos estáticos y de dimensionamiento para los motores, correas y engranajes que mueven la garra y las rieles. El objetivo es fabricar un dispositivo capaz de ubicar la garra en cualquier posición para agarrar objetos de manera eficiente.
Este documento describe el diseño y cálculos mecánicos de una máquina de garra. Presenta las funciones principales y específicas de la máquina, que incluyen agarrar y transportar objetos. También incluye cálculos estáticos y de dimensionamiento para los motores, correas y engranajes que mueven la garra y las rieles. El objetivo es fabricar un dispositivo capaz de ubicar la garra en cualquier posición para agarrar objetos de manera eficiente.
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UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMÓN
FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGÍA
MÁQUINA DE GARRA UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGIA
MAQUINA DE GARRA
Nombres: Rueda Mendoza María Alejandra
Soria Vera Sergio Mauricio
Vargas Iñiguez Bruno Vasquez Saldias Horacio Sergio Yáñez Balderrama Pablo Edgar
Docente: Arancibia Miranda Marco Antonio
Materia: Mecatrónica
COCHABAMBA – BOLIVIA UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMÓN FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGÍA MÁQUINA DE GARRA
MAQUINA DE GARRA
1. FUNCIONES
1.1 FUNCIÓN PRINCIPAL
Fabricar un dispositivo capaz de ubicar la garra en una posición dada, para
posteriormente agarrar el objeto y transportarla a una única posición.
1.2 FUNCIONES ESPECIFICAS
Revisar manuales de programación de Arduino, y catálogos de servo
motores, y motores de paso.
Realizar el diseño del mecanismo para el movimiento XY de la garra.
Seleccionar los componentes electrónicos óptimos para un desarrollo
eficiente del proceso.
Realizar un programa en Arduino acorde a los requerimientos.
Seleccionar adecuadamente materiales, para tener una estructura
ligera que no demande grandes esfuerzos mecánicos y que obtenga una velocidad considerable
2. DISEÑO DEL MECANISMO
2.1 IDENTIFICACIÓN DE LA NECESIDAD
Ausencia de capital por parte de negocios o personas en la
adquisición de juegos recreativos.
2.2 ¿POR QUÉ?
La implementación de esta máquina podrá generar un mayor
movimiento económico en negocios pequeños que no cuenta con el UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMÓN FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGÍA MÁQUINA DE GARRA capital necesario para adquirir máquinas de mayor valor monetario llegándose a ver afectados por su competencia.
3. DISEÑO DEL PRODUCTO
4. CONSIDERACIONES DE DISEÑO MECANICO
4.1 CÁLCULO ESTÁTICO
l L l
a b c RA RB
MA = o L = 0.369 ⦋m⦌
0.8398 *0.1845 = RB (0.369) a = 0.1225 ⦋m⦌
RB = 0.4199 kgf b = 0.124 ⦋m⦌
RA = 0.1845 kgf c = 0.1225 ⦋m⦌
UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMÓN FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGÍA MÁQUINA DE GARRA 5.
[ A , Y ]+ A 2 Y 2 Ý = A 1+ A 2
[ 49 (14.5) ]+ 45 (14.5 ) Ý = 49+45
Ý =14.5 mm .
I OO=( I 1+ A 1 ( Y 1−Ý ) 2 ) +(I 2+ A 2(Y 2−Ý )2)
I = 1.0637 x 10-8 m4 UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMÓN FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGÍA MÁQUINA DE GARRA
−F l 3 Ymax= 48 EI
−0.8398 (0.369)3 Ymax= 48 EI
Ymax = - 0.00386 (mm)
5.1 DIMENSIONAMIENTO DE MOTORES
CÁLCULO DE MOTOR NEMA 17 QUE ACCIONA LA “GARRA”
Datos de cálculo:
Mgarra=35 g Mservosg 9=9 g Dpolea=0,024 m τmotor NEMA 17=3,2 kgf −cm
τ =b∗m Dpolea τ= ∗( mgarra+mservosg 9 ) 2
0,024 m τ= ∗( 44 g ) 2
τ =0,053 kgf −cm< 3,2 kgf −cm
La selección de nuestro motor nema 17 cumple con el torque
calculado para mover la garra (especificaciones del motor NEMA 17 en anexos)
CÁLCULO DE LOS DOS MOTORES NEMA 17 QUE APLICAN
MOVIMIENTO A LAS RIELES UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMÓN FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGÍA MÁQUINA DE GARRA
Datos de calculo
W =100 rev/mn=10,47 rad /seg
Masatotal de las rieles=0,839 kg
τ =b∗m
τ =0,625∗0,839 τ =0,839 kgf −cm< 3,2 kg−cm
Tomando en cuenta la velocidad que ejerce los motores tenemos:
F∗V P= 75 cm 0,839 kgf ∗(6,54 ) s P= 75 kgfcm P=5,49 s
P=0,5385 watts=7,22 E−4 hp
75∗P Mt= w
75∗7,22 E−4 Mt= rad 10,47 s Mt=0,52 kgf −cm
5.2 DIMENSIONAMIENTO CORREA
dp 2 i= ¿ = n 2 dp 1 π∗dp 1= p∗πZ 11 UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMÓN FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGÍA MÁQUINA DE GARRA p dp 1= ∗Z 1 π P m= π dp=m∗Z 1
Cálculo del diámetro primitivo
hdiente=de−di=12,5−9 hdiente=3,5 mm hdiente dp=de− 2 3,5 dp=12,5− 2 dp=10,75 mm dp 10,75 m= = =0,76 mm Z1 14 Normalizando el modulo según DIN 780 m=0,8 Cálculo para la potencia corregida Motor NEMA 17
P=4,8 watts=6,43 E−3 hp
Pc=P∗( C 1+C 2+ C 3 ) C1= coeficiente de corrección debido a sobrecargas de transmisión C2=coeficiente de corrección debido a la multiplicación se obtiene según el número de dientes de las poleas C3= tiempo de trabajo Según tabla 11 C1= 1,11 Según tabla 12 UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMÓN FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGÍA MÁQUINA DE GARRA C3= -0,10 Criterio para C2 Z1 Si ≤1 entonces C 2=0 Z2 C2=0
Pc=6,43 E−3∗(1,11 +0−0,10 )
Pc=7,72 E−3 ≈ 8 E−3 hp
Según tabla
Pc 7,72 E−3 Pb= = b 11
Pb=7,207 E−3
Seleccionamos nuestra correa del catálogo INTERMEC para correas
dentadas (ver anexos)
Correa tipo L (medidas en pulgadas)
187 L 050
5.3 DIMENSIONAMIENTO ENGRANAJE Y RUEDA LOCA
Paso circular π∗dp P= Z π∗11 mm P= 14 P=2,47 mm UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMÓN FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGÍA MÁQUINA DE GARRA dp=diametro primitivo Z=n ú mero de dientes
Paso diametral Z 14 p= = dp 11 p=1,27
Modulo dp 11 m= = =0,79 Z 14 P =π m 2,47 =π 0,79 3,13=3,14 cumple con la relación Para los ejes de los dos motores procedimos a acoplar dos engranajes (conductores) con 14 dientes cada uno los cuales tienen un diámetro externo de 12,5 mm y un diámetro interno de 9,5 mm También se acoplaron dos “ruedas locas” con 19 dientes cada una
5 ANEXOS PARTE MECANICA
Motor NEMA 17 UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMÓN FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGÍA MÁQUINA DE GARRA
Selección de correa dentada
UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMÓN FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGÍA MÁQUINA DE GARRA
