INTRODUCCIÓN.

Orígenes de la robótica:
La idea original de los robots como tal era simular acciones que las personas
realizaban y sus orígenes remontan desde las primeras civilizaciones, por
mencionar, los griegos que mediante arquitas de Tarento y Herón de Alejandría se
dedicaron a fabricar artilugios o dispositivos capaces de automatizar alguna tarea
en particular. A estos dos personajes se les atribuye muchas invenciones, entre
ellas la polea, las cargas inclinadas y lo que se puede considerar como los primeros
autómatas. Otros grandes nombres que mencionar son: Leonardo da Vinci, W. Von
Kempelen, Nikola Tesla, etc.

El término “robot” aparece por primera vez en la obra Rossum´s Universal Robots
de Karel Capek en 1920, el cual deriva de la palabra checa usada para designar
labor forzada. Posteriormente Issac Asimov creó las famosas Tres leyes de la
robótica, a la cual luego le añadió una cuarta a la que llamó Ley cero.

El término “robot” aparece por primera vez en la obra Rossum´s Universal Robots
de Karel Capek en 1920, el cual deriva de la palabra checa usada para designar
labor forzada. Posteriormente Issac Asimov creó las famosas Tres leyes de la
robótica, a la cual luego le añadió una cuarta a la que llamó Ley cero.

Tiempo después el concepto de robot evoluciona y ahora se refiere a él como

“manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especiales a través de movimientos variables
programados, para desempeño de tareas diversas”.

Tipos de robots:
 Robots industriales (robots secuenciales, robots de trayectoria controlable,
robot adaptativo, robot telemanipulado).
 Robots no industriales.

2
  Robots de propósitos específicos (vehículos guiados automáticamente,
robots caminantes, Robots paralelos

Términos y definiciones:
Carga (Payload): La carga máxima (payload) de un robot se expresa en kilogramos.
Corresponde al peso que un robot puede levantar. Incluye el peso de la herramienta
de fin de brazo. Las cargas útiles máximas varían mucho dependiendo de la
aplicación, del producto y del robot utilizado.

Alcace (Reach): Cobertura de movimiento del robot. Está directamente relacionado

con la estructura, tamaño y los GDL del manipulador. Se refiere a los sitios más
cercanos y lejanos que el robot puede alcanzar.

Rango de movimiento (Range of motion): La cantidad de articulaciones o juntas que

tiene el robot, por lo tanto, es la cantidad de movimiento que es capaz de hacer el
robot. Depende ampliamente del número de GDL del manipulador (máximo 6).

Precisión (Repeatability): Es la capacidad del efector final de realizar trayectorias

y/o posicionarse en los mismos lugares entre ciclos de operación. Se designa de
manera similar a las tolerancias.

3
DESARROLLO. –

ROBOTS Y DISPOSITIVOS ROBÓTICOS

REQUISITOS DE SEGURIDAD PARA ROBOTS INDUSTRIALES
PARTE 1: ROBOTS
(ISO 10218-1:2011)

Identificación de peligros y evaluación de riesgos. –

El anexo A contiene una lista de peligros asociados a los robots. Se debe llevar a
cabo un análisis de peligros para identificar cualquier otro peligro que pueda surgir.
Se debe llevar a cabo una evaluación de riesgos en aquellos peligros identificados
en la identificación de peligros. Esta evaluación de riesgos debe contemplar de
forma particular:
a) las operaciones previstas para el robot, incluyendo la programación por guiado,
el mantenimiento, el ajuste y la limpieza,
b) las puestas en marcha imprevistas,
c) el acceso de cualquier tipo de personal,
d) los malos usos previsibles del robot,
e) el efecto de un fallo en el sistema de control, y,
f) cuando sea necesario, los peligros asociados con la aplicación específica del
robot002E

Requisitos de diseño y medidas de protección. -

1. Generalidades: Se debe diseñar el robot de acuerdo a los principios de la
Norma ISO 12100 para los peligros correspondientes. Esta parte de la Norma
ISO 10218 no trata peligros significativos como cantos afilados. Se debe
diseñar y construir los robots para que cumplan los requisitos generales.
2. Requisitos generales:
Los requisitos generales cubren los siguientes temas:
 Elementos de transmisión de potencia

4
  Pérdida de potencia o cambio de energía
 Fallo de componentes
 Fuentes de energía
 Energía almacenada
 Compatibilidad electromagnética (CEM)
 Material eléctrico

Controles de accionamiento. -
Los controles de accionamiento que inician la alimentación de energía o el
movimiento deben diseñarse y construirse de acuerdo con los siguientes criterios
de funcionamiento:
 Protección contra funcionamientos no previstos
 Indicación de estado
 Etiquetado
 Control desde un único punto
Funcionamiento del sistema de control de seguridad (hardware/software). -
Los sistemas de control de la seguridad (eléctricos, hidráulicos, neumáticos y de
software) deben estar acordes con los requisitos de funcionamiento, a no ser que
los resultados de la evaluación de riesgos determinen que es apropiado el uso de
un criterio de funcionamiento alternativo tal como se describe en el apartado 5.4.3.
El funcionamiento del sistema de control relativo a la seguridad del robot y de
cualquier otro equipo instalado debe estar expuesto de forma clara en la información
de uso.
1. Requisitos de funcionamiento: Se deben diseñar los componentes del
sistema de control relativo a la seguridad de forma que satisfagan el PL = d
con categoría de estructura 3 tal como están descritas en la Norma ISO
13849-1:2006, o de forma que satisfagan el SIL 2 con una tolerancia de fallo
por hardware de 1 con un intervalo de prueba de resistencia mecánica no
inferior a los 20 años, tal como está descrito en la Norma IEC 62061:2005.

De forma particular esto significa que:

5
 a) un único fallo en cualquiera de estos componentes no puede llevar a una
pérdida de la función de seguridad;
b) siempre que sea razonablemente práctico se debe detectar el fallo durante
o antes de la siguiente solicitud de la función de seguridad;
c) cuando el fallo ocurra se debe poner en marcha la función de seguridad y
mantener el estado de seguridad hasta que el fallo sea corregido; y
d) se deben detectar todos los fallos razonablemente previsibles.

Funciones de paro del robot. -

Todo robot debe tener una función de paro de seguridad y una función de paro de
emergencia independiente. Estas funciones deben tener un medio para la conexión
de dispositivos externos de seguridad. Opcionalmente se puede proporcionar una
señal de salida de paro de emergencia.

1. Paro de emergencia: El robot debe tener una o más funciones de paro de

emergencia (categoría de paro 0 o 1, de acuerdo a la Norma IEC 60204-1).
2. Paro de seguridad: El robot debe tener diseñadas una o más funciones de
paro de seguridad para su conexión en dispositivos de seguridad externos.
Está función de paro debe provocar el paro de todos los movimientos del
robot, quitar o controlar la potencia de los actuadores del robot, y permitir al
robot el control de cualquier otro tipo de peligro. Este paro puede ser iniciado
manualmente o por la lógica de control.

Control de velocidad. -
La velocidad del soporte del elemento terminal del robot y del punto de referencia
del elemento terminal (TCP) deben ser controlables por velocidades seleccionables.
Se debe proporcionar un offset (que defina la ubicación del TCP respecto su brida
de montaje) que permita controlar la velocidad del TCP.

Modos de funcionamiento. -

6
Los modos de funcionamiento deben ser seleccionables mediante un selector de
modo que pueda ser bloqueado en cada posición (por ejemplo, un selector que
requiera de una llave para cambiar la posición). Cada posición del sector tiene que
ser identificable de forma clara y tienen que permitir únicamente un modo de
operación o control.
Se puede substituir el selector por otros medios de selección que restrinjan el uso
de determinadas funciones del robot (por ejemplo, códigos de acceso).

Estos medios tienen que:

a) indicar de modo inequívoco el modo de funcionamiento seleccionado; y
b) no iniciar por su cuenta ningún movimiento del robot u otros peligros.
Se pueden proporcionar una o varias salidas adicionales para indicar el modo
seleccionado. Cuando se proporcionen para fines relativos a la seguridad la o las
salidas deben satisfacer los requisitos del apartado 5.4

Controles de la consola de guiado. -

Cuando el control de la consola de guiado o cualquier otro dispositivo de control
tenga la capacidad de controlar el robot desde dentro del espacio de seguridad se
tienen que aplicar los siguientes requisitos:
 El movimiento del robot iniciado desde la consola de guiado o desde un
dispositivo de control de guiado debe estar en modo de velocidad reducida
tal
 La consola de guiado o el dispositivo de control de guiado tienen que tener
un dispositivo con tres posiciones de acuerdo a la Norma IEC 60204-1.
Cuando se mantenga de forma continuada en su posición central el
dispositivo de validación debe permitir el movimiento del robot y cualquier
otro riesgo controlado por el robot.
 La consola de guiado o el dispositivo de control de guiado deben tener una
función de paro.
 No tiene que ser posible activar el funcionamiento automático del robot
utilizando únicamente la consola de guiado o el dispositivo de control de

7
 guiado. Tiene que haber algún medio de confirmación de forma separada
desde el exterior de la zona de seguridad, previamente a la activación del
modo automático.
 Controles de guiado sin cables o separables
 Cuando la consola de guiado tenga la capacidad de controlar múltiples robots
se deben aplicar los requisitos del apartado de control de movimientos
simultáneos

Control de movimientos simultáneos. -

1. Control por una única consola de guiado: Se puede vincular uno o más robots
mediante una única consola de guiado. Cuando así sea, la consola de guiado
tiene que tener la capacidad de mover uno o más robots con un movimiento
independiente o simultáneo
2. Requisitos para un diseño seguro: Todos los robots en un sistema robótico
diseñados para un movimiento simultáneo normalmente deben estar en el
mismo modo de funcionamiento, por ejemplo, manual o automático, y en el
mismo estado, por ejemplo, con o sin potencia. Se debe proporcionar la
capacidad a uno o más robots de estar en un estado de desconexión con el
propósito de reiniciarse o de resolver errores o realizar ensayos. Por lo tanto,
estos robots desconectados no se incluirán en el movimiento simultáneo.

Requisitos para el funcionamiento cooperativo. -

Los robots diseñados para trabajar de forma cooperativa deben proporcionar un
indicador visual cuando el robot esté funcionando en cooperación y deben satisfacer
uno o más de los siguientes requisitos:
 Paro controlado de seguridad
 Guiado manual
 Supervisión de la velocidad y la distancia de separación
 Limitación de potencia y fuerza por el diseño inherente o el control

Protección de singularidades. -

8
Los movimientos definidos en el espacio Cartesiano que pasan cerca de
singularidades pueden provocar velocidades altas en los ejes. Estas altas
velocidades pueden ser imprevisibles para el operador. Cuando el robot esté en el
modo de velocidad reducida o sea guiado manualmente el control del robot debe
realizar una de las siguientes acciones:
a) parar el movimiento del robot y proporcionar un aviso antes de que el robot pase
cerca de la singularidad durante el control coordinado (control en el que los ejes del
robot llegan a sus respectivos puntos finales simultáneamente, dando una
percepción de suavidad al movimiento del robot mientras que los movimientos de
los ejes son tales que el TCP se mueve en un camino predefinido) iniciado en el
panel colgante; o
b) generar una señal de aviso auditivo o visual y continuar pasando por la
singularidad con la velocidad de cada enlace del brazo del robot limitado a una
velocidad máxima de 250 mm/s; o
c) en el caso que la singularidad pueda ser controlada sin provocar ningún
movimiento peligroso no se requiere ninguna protección adicional.

Limitación de los ejes. -

Se debe proporcionar un medio para establecer un espacio restringido alrededor del
robot mediante dispositivos de limitación. Se tiene que proporcionar un medio para
instalar un mecanismo ajustable que limite el movimiento del eje que provoque un
mayor desplazamiento (eje principal) del robot. El robot debe satisfacer uno de los
siguientes apartados, o ambos. Esto no se aplica a robots con una estructura
limitada por construcción, por ejemplo, en un robot de cinemática paralela.
1. Dispositivos mecánicos y electro-mecánicos de limitación de los ejes.
2. Ejes programados y espacio de limitación de seguridad.

Movimiento sin potencia de accionamiento. -

Se debe diseñar el robot para que se puedan mover los ejes sin el uso de la potencia
de accionamiento en situaciones de emergencia o anómalas. Cuando sea posible,
una única persona debe mover los ejes del robot. Los controles tienen que estar

9
fácilmente accesibles pero protegidos de funcionamientos no previstos. Las
instrucciones para realizar esto deben estar incluidas en la información de uso junto
con recomendaciones para formar al personal acerca de cómo responder en
situaciones de emergencia o anómalas.
La información de uso debe incluir avisos de que la gravedad y la liberación de los
frenos pueden crear situaciones de peligro. Cuando sea posible se tienen que
colocar avisos de advertencia cerca de los controles de activación.

Disposiciones para la carga del robot. -

Se deben proporcionar instrucciones y disposiciones para levantar el robot y sus
componentes, que tendrán que ser los adecuados para manejar la carga prevista.

Conectores eléctricos. -
Los conectores eléctricos que puedan ser peligrosos en caso de que se separen o
se desprendan tienen que estar diseñados o construidos para impedir una
separación imprevista.
Los conectores deberán estar provistos de un medio para impedir la conexión
cruzada.

Verificación y validación de los requisitos de seguridad y las medidas de

protección. -
El fabricante del robot tiene que tener en cuenta la verificación y la validación del
diseño y la construcción de los robots incluyendo los dispositivos de seguridad
adecuados con los principios descritos en los dos anteriores apartados.
La evaluación de riesgos debería ser revisada para determinar si se han identificado
todos los peligros razonables y realizar las correspondientes correcciones.

Se puede cumplir la verificación y validación por los siguientes métodos que

incluyen, pero no se limitan a:
− A inspección visual;
− B ensayos prácticos;

10
− C medidas;
− D observación durante su funcionamiento;
− E revisión de esquemas, diagramas de circuitos y documentos de diseño;
− F revisión de la evaluación de riesgos por tareas;
− G revisión de las especificaciones y la información de uso.

Información de uso. -
El fabricante debe proporcionar las marcas (por ejemplo, signos, símbolos) y el
material de instrucción (manuales de funcionamiento, mantenimiento) de acuerdo a
la Norma ISO 12100 y la Norma IEC 60204-1.
Cuando se proporcionen, los dispositivos de aviso de las máquinas (por ejemplo,
las señales auditivas y visuales) tienen que estar en concordancia con la Norma ISO
12100 y la Norma IEC 60204-1.

ROBOTS Y DISPOSITIVOS ROBÓTICOS

REQUISITOS DE SEGURIDAD PARA ROBOTS INDUSTRIALES
PARTE 2: SISTEMAS ROBOT E INTEGRACIÓN
(ISO 10218-2:2011)

Respecto a la parte 2 de la ISO 10218 no existe como tal en internet (o al menos yo

no pude encontrar) la información completa para acceso público de forma gratuita y
solo se puede acceder a esta comprándola mediante las paginas oficiales de la ISO
y otras más, pero lo que si hay de forma gratuita es un extracto del mismo en el que
se muestra las secciones que abarca (además de esto incluye el objetivo general,
el cual viene descrito o mejor dicho forma parte de la conclusión) las cuales son las
siguientes:

11
 Identificación de peligros y evaluación de riesgos: Esta sección incluye
Diseño de esquema, Evaluación de riesgos, Identificación de peligros y
Eliminación de peligros y reducción de riesgos

 Requisitos de seguridad y medidas de protección: Esta sección incluye

Funcionamiento del sistema de control de seguridad (hardware/software),
Diseño e instalación, Limitación del movimiento del robot, Esquemas,
Aplicación de los modos de funcionamiento del sistema robótico, Consolas,
Mantenimiento y reparación, Interfaces de los sistemas de producción
integrados (IMS), Protección, Funcionamiento de los robots cooperativos y
Puesta en marcha de sistemas robóticos.

 Verificación y validación de requisitos de seguridad medidas de

protección: Esta sección incluye Métodos de verificación y validación,
Verificación y validación necesaria y por ultimo Verificación y validación del
equipo de seguridad.

 Información de uso: Esta sección incluye/hace referencia a Manual de

instrucciones y Señalización.

12
 CONCLUSIÓN

La parte 1 de Norma ISO 10218 especifica los requisitos y las directrices para un
diseño inherentemente seguro, las medidas de protección y la información para el
uso de robots industriales. La norma también describe los riesgos básicos asociados
con los robots y proporciona los requisitos para eliminar o reducir adecuadamente
los peligros asociados con estos riesgos. Esta parte de la Norma ISO 10218 no trata
el robot como una máquina completa. La emisión de ruido generalmente no está
considerada un peligro significativo del propio robot, por lo que el ruido se excluye
del objeto y campo de aplicación de esta parte de la Norma ISO 10218. Esta parte
de la Norma ISO 10218 no es aplicable a robots no industriales, aunque los
principios de seguridad establecidos en la Norma ISO 10218 pueden ser utilizados
para estos otros robots. Los ejemplos de aplicaciones de robots no industriales
incluyen, pero no se limitan a, robots acuáticos, militares y espaciales,
manipuladores tele-operados, protésicos y de ayuda para discapacitados físicos,
micro-robots (con desplazamientos menores de 1 mm), robots de cirugía o médicos,
de servicio y de productos al consumidor.

La parte 2 de la ISO 10218 especifica los requisitos de seguridad para la integración

de robots industriales y sistemas de robots industriales como se define en ISO
10218-1, y células de robots industriales. La integración incluye lo siguiente: el
diseño, fabricación, instalación, operación, mantenimiento y desmantelamiento del
sistema o celda de robot industrial; información necesaria para el diseño,
fabricación, instalación, operación, mantenimiento y desmantelamiento del sistema
o celda de robot industrial; dispositivos componentes del sistema de robot industrial
o celda. Esta parte describe los peligros básicos y las situaciones peligrosas
identificadas con estos sistemas, y proporciona requisitos para eliminar o reducir
adecuadamente los riesgos asociados con estos peligros. También especifica los
requisitos para el sistema de robot industrial como parte de un sistema de
fabricación integrado. La ISO 10218-2 no se ocupa específicamente de los peligros

13
asociados con los procesos (por ejemplo, radiación láser, virutas expulsadas, humo
de soldadura). Pueden aplicarse otras normas a estos peligros del proceso.

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BIBLIOGRAFÍA:

https://www.iso.org/search.html?q=10218

Robots and robotic devices. Safety requirements for industrial robots. Part 1: Robots.
(ISO 10218-1:2011)

Robots and robotic devices. Safety requirements for industrial robots. Part 2: Robot
systems and integration. (ISO 10218-2:2011)

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