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    Universidad Nacional de Trujillo: Facultad de Ingeniería Programa de Ingeniería Mecatrónica

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    fernando rodriguez
    Este documento presenta la tarea número 1 de la asignatura Teoría de Máquinas y Mecanismos para estudiantes de ingeniería mecánica. Incluye el análisis de un mecanismo de 6 eslabones con 1 grado de libertad, identificando los eslabones, pares cinemáticos y mecanismos básicos. También se plantean las ecuaciones escalares de posición utilizando lazos vectoriales, con 5 variables angulares.

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    de 9

    UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

    Facultad de Ingeniería
    Programa de Ingeniería Mecatrónica

    TAREA N°01

    Teoría de Máquinas y Mecanismos


    ESTUDIANTE(S) :
    Ávila Enríquez, Augusto Avalos
    Acosta valencia, Jordy Smith
    Gonzales Bañes, Ricardo Danfer
    Morales Plasencia, Hover Antonio
    Rodríguez Alva, Fernando
    Segura Mendez, Roger Junior

    DOCENTE :
    Ing. Rodríguez Ochoa Jairo Javier

    CICLO :
    2021 II

    Trujillo, Perú
    2020
    INDICE

    INDICE............................................................................................................................................ii

    TES DE COMPROBACIÓN...........................................................................................................1

    1.1. MECANISMO 3...............................................................................................................1

    pág. ii
    TES DE COMPROBACIÓN

    1.1. MECANISMO 3

    a. El diagrama cinemático del mecanismo (si es necesario).

    b. Identificación de los eslabones y pares cinemáticos.

    Primeramente, enumeramos los eslabones.

    Total de eslabones = 6

    pág. 1
    Luego identificamos los pares cinemáticos.

    Par cinemático 1-2 R(Rotación).


    Par cinemático 2-3 R (Rotación).
    Par cinemático 3-4 R(Rotación).
    Par cinemático 4-5 R(Rotación).
    Par cinemático 4-6 R(Rotación).
    Par cinemático 1-5 R(Rotación).
    Par cinemático 1-6 R(Rotación).

    Usamos la ecuación de Gruebler y Kutzbach, para determinar el número de grados


    de libertad.

    GDL=3 ( n−1 )−2 P1−P2

    GDL=3 ( 6−1 )−2 ( 7 ) −0

    GDL=1

    c. Identificación de mecanismos básico de cuatro eslabones articulados y con

    deslizadera.

    ESLABON 1:

    pág. 2
    BASE – FIJO.

    ESLABON 2:

    BALANCÍN – ROTACIÓN PARCIAL (no hace una rotación pura de 360 grados).

    ESLABON 3:

    BIELA – ROTACIÓN MÁS TRASLACIÓN.

    ESLABON 4:

    pág. 3
    BIELA – ROTACIÓN MÁS TRASLACIÓN (sus extremos en las conexiones están en
    movimiento.

    ESLABON 5:

    BALANCÍN – ROTACIÓN PARCIAL (no hace una rotación pura de 360

    grados).

    ESLABON 6:

    BALANCÍN – ROTACIÓN PARCIAL (no hace una rotación pura de 360

    grados).

    d. Identificar puntos de interés.

    pág. 4
    El punto de interés sería el punto A debido a que en ese punto se puede

    apreciar el origen del movimiento para todo el mecanismo, además podemos

    apreciar que al rotar el eslabón 2 se puede ver la orientación para sus

    velocidades, tanto para los balancines como para las bielas.

    e. Lazos vectoriales y planteamiento de ecuaciones escalares de posición.

    Todos los eslabones son de igual dimensión.

    - Lazo 1 (negro): R A + R B + R E=R X + R N + R M

    Entonces,

    RA+ ⃗
    ⃗ RB+ ⃗ RX−⃗
    ℜ−⃗ RN −⃗
    RM =0

    RA+ ⃗
    ⃗ RB+ ⃗ RX+ ⃗
    ℜ=⃗ RN + ⃗
    RM …(i)

    - Lazo 2 (Morado): R6 + R c + R5 =R X + RG

    Entonces,

    pág. 5
    R 6+ ⃗
    ⃗ RC+ ⃗
    R 5−⃗
    RX −⃗
    RG=0

    R 6+ ⃗
    ⃗ RC+ ⃗
    R 5=⃗
    RX+ ⃗
    RG … ( ii )

    Por cada vector está su módulo y su dirección, entonces planteamos lo siguiente:

    R A R B R E R X R N R M R 6 Rc R 5 R G

    θ A θ B θE θ X θN θ M θ6 θc θ5 θG

    θ E=θ c

    Por lo que quedaría 5 variables: θ A , θ B, θC , θ X , θ6

    pág. 6
    pág. 7

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