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Álgebra III Introducción a la Robótica
Universidad Nacional Autónoma de Nicaragua

Facultad Regional Multidisciplinaria de Estelí
Álgebra III
Unidad VI: Introducción a la Robótica
Objetivos conceptuales:
 Conocer las nociones generales de Robótica.
 Analizar la morfología de un robot.
Objetivos Procedimentales:
 Diferenciar los distintos tipos robots.
 Representar gráficamente la morfología de un robot.
 Localizar puntos en el plano y en el espacio.
Objetivos Actitudinales:
 Valorar la importancia de la Robótica en la tecnología educativa.
¿Qué es la robótica?
El término "Robótica" fue acuñado por Isaac Asimov para describir la tecnología de los robots.
Él mismo predijo hace años el aumento de una poderosa industria robótica, predicción que ya
se ha hecho realidad.
Recientemente se ha producido una explosión en el desarrollo y uso industrial de los robots tal
que se ha llegado al punto de hablar de "revolución de los robots" y "era de los robots".
El término robótica puede ser definido desde diversos puntos de vista:
Con independencia respecto a la definición de "robot":

"La Robótica es la conexión inteligente de la percepción a la acción". [Michael Brady and
Richard Paul, editors. Robotics Research: The First International Symposium. The MIT Press,
Cambridge MA, 1984]
Con base a su objetivo:

"La Robótica consiste en el diseño de sistemas. Actuadores de locomoción, manipuladores,
sistemas de control, sensores, fuentes de energía, software de calidad, todos estos
subsistemas tienen que ser diseñados para trabajar conjuntamente en la consecución de la
tarea del robot". [Joseph L. Jones and Anita M. Flynn. Mobile robots: Inspirations to
implementation. A K Peters Ltd,1993]
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Facilitador: MSc. Cliffor Jerry Herrera Castrillo
¿De dónde proviene la palabra robot? ¿Qué es un robot?

La palabra robot fue usada por primera vez en el año 1921, cuando el escritor checo Karel
Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal
Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de
manera forzada. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot, luego el robot mata al
hombre.
Muchas películas han seguido mostrando a los robots como máquinas dañinas y
amenazadoras. Sin embargo, películas más recientes, como la saga de "La
Guerra de las Galaxias" desde 1977, retratan a robots como "C3PO" y "R2D2"
como ayudantes del hombre. "Número 5" de "Cortocircuito" y "C3PO" realmente
tienen apariencia humana. Estos robots que se fabrican con look humano se
llaman
‘androides’.
La mayoría de los expertos en Robótica afirmaría que es complicado dar una

definición universalmente aceptada. Las definiciones son tan dispares como se
demuestra en la siguiente relación:
 Ingenio mecánico controlado electrónicamente, capaz de moverse y ejecutar

de forma automática acciones diversas, siguiendo un programa establecido.
 Máquina que en apariencia o comportamiento imita a las personas o a sus
acciones como, por ejemplo, en el movimiento de sus extremidades
 Un robot es una máquina que hace algo automáticamente en respuesta a su
entorno.
 Un robot es un puñado de motores controlados por un programa de
ordenador.
 Un robot es un ordenador con músculos.
Antecedentes
A lo largo de la historia la tecnología de cada época ha influido en la vida cotidiana de sus
sociedades creando artefactos para realizar labores repetitivas o de entretenimiento.
Grecia
– Fuente de pájaros cantores de Herón de Alejandría (85 d. C.)
Arabia
– Los árabes fueron unos maestros en la construcción de autómatas (el reloj mecánico,
artilugios para astrología, etc)
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• Edad Media
– Hombre de hierro de Alberto Magno (1204-1282)
– Gallo de Estrasburgo (1352)
• Renacimiento
– León Mecánico de Leonardo da Vinci (1499)
– Hombre de Palo de Juanelo Turriano (1525)
• Siglos XVII- XIX

– Muñecos (flautista) de Jacques Vaucanson (1738)
– Escriba, organista, dibujante de familia Droz (1770)
– Muñeca dibujante de Henry Maillardet
• Siglos XVII- XIX

– A mediados del siglo XVIII los molinos de agua y la máquina de vapor remplazaron la fuerza
humana y animal como fuente principal de energía
– Las nuevas máquinas de fabricación impulsaron el crecimiento de la industria
– Los bienes se producían mejor y más rápidamente y la calidad de vida aumentó: Revolución
industrial
• Siglo XX
– En la mitad del siglo XX surgen las industrias basadas en la ciencia
– Las mejoras tecnológicas de la electrónica hacen posible el ordenador
– La galopante evolución del ordenador revoluciona el modo de procesar información: Era de
la información
– La tecnología de la información tiene un gran impacto en la sociedad y es la responsable del
espectacular crecimiento de la robótica
Siglo XX (desarrollo de la robótica)

– 1950: El laboratorio ARGONNE diseña manipuladores para manejar material radioactivo.
– 1960: La empresa Unimation instala los primeros robots en una factoría de General Motors
en USA. Tres años después, se inicia la implantación de los robots en Europa. Japón
comienza a implementar esta tecnología a partir de 1968.
– 1970: Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT acometen la tarea de
controlar un robot mediante computador.
– 1975: La aplicación del microprocesador, transforma la imagen y las características del
robot, hasta entonces grande y costoso. Los robots se introducen masivamente en las
empresas (robots industriales)
– A partir de 1980, se potencia la configuración del robot inteligente capaz de adaptarse al
ambiente y tomar decisiones en tiempo real, adecuarlas para cada situación.
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– En los 90 los robots salen de las fábricas y se les asigna nuevos roles, aparecen los robots
de servicios
Tipos de robots
Con base a su arquitectura se pueden dividir en:
–Poliarticulados: son sedentarios y están estructurados para mover sus

elementos terminales en un determinado espacio de trabajo con un
número limitado de grados de libertad (manipuladores y algunos robots industriales)
– Móviles: Cuentan con gran capacidad de desplazamiento, basados en

carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante.
Siguen su camino por telemando o guiándose por la información recibida
de su entorno a través de sus sensores.
– Androides: intentan reproducir total o parcialmente la forma y el

comportamiento cinemático del ser humano. Uno de los aspectos más
complejos de estos robots es la locomoción bípeda (controlar dinámicamente
el movimiento y mantener el equilibrio del robot).
– Zoomórficos: imitan los sistemas de locomoción de los diversos seres

vivos
• No caminadores: basados en segmentos cilíndricos biselados acoplados
axialmente entre sí y dotados de un movimiento relativo de rotación
• Caminadores: multípedos capaces de evolucionar en superficies muy
accidentadas.
– Híbridos: aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en combinación con

alguna de las anteriores (un carro móvil con un brazo, robot personal antropomorfo, etc)
Con base a su aplicación:
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– Industriales: son artilugios mecánicos y electrónicos destinados a realizar de forma

automática determinados procesos de fabricación o manipulación.
– Seguridad y espacio: relativos al uso de robots en tierra, mar y aire en

misiones de seguridad civil o militar así como su uso en misiones
espaciales
– De servicios: sistemas aplicados en los dominios de la vida: entornos domésticos y de ocio,

en salud y rehabilitación, en servicios profesionales y en ambientes peligrosos; que
reproducen acciones de ayuda a los humanos.
Con base a su evolución:
– 1º Generación: Sistema de control basado en “paradas fijas” mecánicamente (mecanismos

de relojería que mueven las cajas musicales o los juguetes de cuerda)
– 2º Generación: El movimiento se controla a través de una secuencia numérica almacenada
en disco o cinta magnética (industria automotriz)
– 3º Generación: Utilizan las computadoras para su control y tienen cierta percepción de su
entorno a través del uso de sensores. Con esta generación se inicia la era de los robots
inteligentes y aparecen los lenguajes de programación
– 4º Generación: Robots altamente inteligentes con más y mejores extensiones sensoriales,
para entender sus acciones y captar el mundo que los rodea. Incorporan conceptos
“modélicos” de conducta.
– 5º Generación: Actualmente se encuentran en desarrollo. Basarán su acción principalmente
en modelos conductuales establecidos.
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Esquema general del sistema robot
El esquema básico de un robot, consta de un sistema mecánico, actuadores, sensores y

sistema de control como elemento básico necesario.
En el sistema mecánico puede distinguirse entre el órgano terminal, el brazo articulado, y un

vehículo. Desde el punto de vista del procesamiento de la información, en la robótica se
involucra funciones de control de movimientos, percepción y planificación.
El sistema de control involucra tanto bucles de realimentación de la información suministrada

por los sensores internos, como del entorno. Los sensores internos, miden el estado de la
estructura mecánica y en particular giros, o desplazamientos relativos entre articulaciones,
velocidades, fuerzas y pares.
Los sensores externos permiten dotar de sentidos al robot. La información suministra es

utilizada por el sistema de percepción para aprender la realidad del entorno.
Los sistemas de percepción sensorial, hacen posible que un robot pueda adaptar
automáticamente su comportamiento, en función de las variaciones que se producen en su
entorno, generando automáticamente acciones en función de la comparación de dicha
información sensorial con patrones de referencia.
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La “percepción” involucra no solo la captación de la información sensorial, sino también su

tratamiento e interpretación. La planificación, tiene como objetivo encontrar una trayectoria
desde una posición inicial a una posición objetivo, sin colisiones, y minimizando un
determinado índice.
En el caso más simple, el problema se plantea en un entorno que se supone conocido y es

estático, se supone además que el robot es omnidireccional, que se mueve suficientemente
lento y que es capaz de seguir el camino perfecto.
Los sensores son dispositivos que recogen información del mundo ‘real’ y la entregan al
sistema de control de forma que el sistema de control ‘entienda’ y pueda procesar y tomar
decisiones.
Por ejemplo, un sensor de temperatura, de estado de puerta (abierta / cerrada), de humedad,

de velocidad del aire, de nivel de CO2, etc. Su función es transformar un parámetro o estado
físico del entorno que nos rodea en una información traducida a señales eléctricas que
proporcionaremos al sistema de control.
- Los actuadores son dispositivos que siguiendo las órdenes del sistema de control, realizan
acciones que repercuten en el múndo ‘real’, por ejemplo: motores, relés, pistones, válvulas,
indicadores luminosos, etc.
Es conveniente aclarar que en muchos casos el actuador es un dispositivo que pone en

marcha alguno de estos equipos. El sistema de control recibe información del entorno sobre el
que queremos realizar algún tipo de acción por medio de los sensores, esa información aporta
datos para que el ‘controlador’ decida si hay que realizar alguna acción, si es así, esta acción
se lleva a cabo por un actuador que tiene capacidad para provocarla, por ejemplo: “Un sensor
de luz le indica al sistema de control que hay poca luz en los aparcamientos que queremos
controlar y el sistema determina que hay que activar una serie de farolas, para conseguirlo
activa un contactor (actuador) que provoca que las farolas se iluminen”.
Un robot es esencialmente un sistema organizado de forma tal que responde con una acción
inteligente a los estímulos que es capaz de percibir. Se puede considerar como la síntesis de
varios subsistemas, entre los que destacan:
 El sistema sensorial, compuesto por los sensores que recogen información acerca del

estado del propio robot y de su entorno.
 El sistema de accionamiento, compuesto por los elementos actuadores (motores, por
ejemplo) que permiten llevar a cabo las acciones programadas.
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 La unidad de control, formada por los elementos computacionales y el software que

regulan el comportamiento global del robot.
Además, a los anteriores hay que añadir:
 Los elementos estructurales, que confieren rigidez y estabilidad al robot.

 Los elementos de transmisión y conversión del movimiento. Cambios en el eje o la
dirección de rotación, ampliación/reducción de velocidad, etc.
 Los elementos terminales, según la aplicación a la que se destine al robot (pinzas,
electrodos de soldadura, inyectores de pintura, etc.).
 Los dispositivos auxiliares de entrada/salida, que permiten la comunicación del usuario
con la unidad de control.
 Los sistemas de alimentación, de tipo eléctrico, neumático o hidráulico.

Sensores
Para asegurar que el robot sigue una determinada trayectoria y alcanza la posición final
deseada en el instante preciso, deben conocerse la posición, la velocidad y la aceleración de
los elementos que lo constituyen. Los sensores que proporcionan esta información y, en
general, todos aquéllos que producen información sobre el estado interno del robot,
se denominan sensores internos.
Por otra parte, en la mayoría de las tareas es necesario conocer datos del mundo que rodea
al robot: distancias a objetos (o contacto con ellos), fuerza ejercida en las operaciones de
prensión o ejercida por objetos externos (peso), etc. Esta información puede obtenerse con
dispositivos muy variados, desde los más simples (microinterruptores) a los más complejos
(cámaras de TV). Éstos se denominansensores externos. Sin ellos, cualquier suceso
inesperado podría bloquear o dañar al robot. Asimismo, la imprecisión que afecta a las
magnitudes que intervienen en cualquier tarea (por ejemplo, el posicionado de piezas)
malograría todo intento de ejecución fiable.
En la siguiente tabla se recogen algunos de los principales sensores utilizados en robótica:

Eléctricos: potenciómetros, sincros y resolvers
De posición Ópticos: optointerruptores, codificadores
absolutos e incrementales (encoders)
Sensores
Eléctricos: dinamos tacométricas
internos De velocidad
Ópticos: con encoder
Acelerómetro
s
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De contacto: microinterruptores
De
Sin contacto: resistivos, de efecto Hall, de fibra
proximidad
óptica, de ultrasonidos ...
Sensores De fotodetectores, de presión neumática, de
De tacto
externos polímeros (piel artificial) ...
Por corriente en el motor, por deflexión de los
De fuerza
dedos
De visión Cámaras de tubo, cámaras CCD

Actuadores
Los elementos actuadores son los dispositivos que ejercen fuerzas y momentos sobre las
partes de un robot haciendo que éstas se muevan. Transforman en energía mecánica algún
otro tipo de energía y, para que sean útiles en Robótica, deben poder ser controlados con
rapidez y precisión. Los actuadores que se utilizan actualmente son de tres tipos:
Hidráulicos, que aprovechan la circulación de fluidos, normalmente aceite especial. Son

controlados mediante servoválvulas que regulan el flujo de fluido, el cual provoca un
desplazamiento lineal de un cilindro o pistón. Los actuadores hidráulicos son recomendables
en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, y requieren una precisa
regulación de velocidad.
Neumáticos. Su principio de funcionamiento es similar al de los hidráulicos, pero emplean aire,

altamente compresible, a diferencia de los aceites especiales. Losactuadores neumáticos
resultan muy indicados en el control de movimientos rápidos, pero de precisión limitada.
Eléctricos. Son los más utilizados actualmente en robots comerciales y experimentales. Se

trata, principalmente, de motores de corriente continua (c.c.) y de motores paso a paso.
Ambos convierten energía eléctrica en movimiento rotacional. Los motores c.c. controlados
por armadura se comportan en sí mismos como un sistema realimentado, lo que los hace
especialmente útiles. Los motores paso a paso permiten realizar giros de paso definido, con
precisiones de aproximadamente ±1.8º. Tienen un elevado momento a bajas velocidades y no
necesitan codificadores de posición (encoders), es decir, dispositivos que informen
continuamente de la posición instantánea.
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Servomotores
Cada uno de estos sistemas presenta características diferentes, siendo preciso evaluarlas a la
hora de seleccionar el tipo de actuador más conveniente. Las características a considerar son,
entre otras:
 Potencia
 Controlabilidad
 Peso y volumen
 Precisión
 Velocidad
 Mantenimiento
 Coste
En el siguiente cuadro se proporciona un resumen comparativo de los actuadores utilizados

en robótica:
Neumáticos Hidráulicos Eléctricos
Aire a presión Aceite mineral
Energía Corriente eléctrica
(5-10 bar) (50-100 bar)
Cilindros Corriente continua
Cilindros
Motor de paletas Corriente alterna
Opciones Motor de paletas
Motor de pistones Motor paso a paso
Motor de pistón
axiales Servomotor
Rápidos
Alta relación
Precisos
Baratos potencia-peso
Fiables
Rápidos Autolubricantes
Ventajas Fácil control
Sencillos Alta capacidad de
Sencilla instalación
Robustos carga
Silenciosos
Estabilidad frente a
cargas estáticas
Desventajas Dificultad de control Difícil Potencia limitada
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mantenimiento
continuo Instalación especial
Instalación especial (filtros, eliminación
(compresor, filtros) aire)
Ruidoso Frecuentes fugas
Caros

3. Unidad de control
Se trata del "cerebro" del robot, el órgano de tratamiento de la información. Es el responsable
de determinar los movimientos precisos de cada parte del mecanismo para que el elemento
terminal pueda ser movido a la posición y orientación requeridas en el espacio. Puede tratarse
de un PLC (Programmable Logic Controller) en los modelos menos avanzados o de un
sistema basado en microprocesadores en los más avanzados. En su memoria contiene un
modelo físico del propio robot, un modelo de su entorno y los programas necesarios para
desarrollar los algoritmos de control.
Unidad de control de robots

Los procedimientos de control que puede llevar a cabo esta unidad son los descritos con
anterioridad en él.
Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que se regulan, lo que
da lugar a los siguientes tipos de unidades de control:
 De posición: el controlador interviene únicamente en el control de la posición del

elemento terminal.
 Cinemático: en este caso el control se realiza sobre la posición y la velocidad.
 Dinámico: además de regular la velocidad y la posición, controla las propiedades
dinámicas del manipulador y de los elementos asociados a él.
 Adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, además, se ocupa de controlar
la variación de las características del manipulador al variar la posición.
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Otra clasificación de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control en

bucle cerrado. El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es más simple
y económico que el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones industriales en las
que la exactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa mayoría de los robots que hoy
día se utilizan con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado, es
decir, mediante un bucle de realimentación. Este control se lleva a cabo con el uso de un
sensor de la posición real del elemento terminal. La información recibida desde el sensor se
compara con el valor inicial deseado y se actúa en función del error obtenido, de forma tal que
la posición real coincida con la que se había establecido inicialmente.

4. Otros elementos
Por lo que se refiere a los elementos estructurales y a los elementos terminales del sistema
robótico, nos referiremos con detalle a ellos en el tema 5.4, en el caso específico de los robots
industriales.
Los dispositivos auxiliares de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos de

la unidad de control. Para enviar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de
control, habitualmente se utiliza una computadora adicional. Algunos robots únicamente
poseen uno de estos componentes: en estos casos, uno de los componentes de entrada y
salida permite la realización de todas las funciones. Los más comunes son: teclado, monitor y
caja de comandos (teach pendant).
En el siguiente dibujo se observa una unidad de control (computer module) que envía señales
a los actuadores (motors) de un robot, y la caja de comandos (teach pendant) que sirve para
"enseñarle" las posiciones al manipulador del robot.
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La siguiente figura muestra un teach pendat para un tipo de robot industrial.
Las señales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrónicas instaladas en el

controlador del robot que le permiten tener comunicación con otras máquinas-herramientas.
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Se pueden utilizan estas tarjetas para comunicar al robot, por ejemplo, con máquinas de
control numérico (torno, etc.). Estas tarjetas envían señales eléctricas que son interpretadas
en un programa de control. Estas señales nos permiten controlar cuándo debe entrar el robot
a cargar una pieza a la máquina, cuando deben empezar a funcionar la máquina o el robot,
etc.
Morfología de los robots
Para describir las características básicas de la estructura de los robots, nos referiremos a los
robots manipuladores o industriales.
Los robots manipuladores son esencialmente, brazos articulados. De forma más precisa, un
manipulador industrial convencional es una cadena cinemática abierta formada por un
conjunto de eslabones o elementos de la cadena interrelacionados mediante articulaciones o
pares cinemáticos. Las articulaciones permiten el movimiento relativo entre los sucesivos
eslabones.
La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la
anatomía del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos
elementos que componen el robot, se usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.
Tipos de articulaciones
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Existen diferentes tipos de articulaciones detalladas en el siguiente cuadro:
Grados de
Esquema Articulación
libertad
Esférica
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(rotula)
Planar 2
Prismática 1
Rotación 1
Cilíndrica 2
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con
respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL).
En la tabla anterior se indica el número de GDL de cada tipo de articulación. El número de

grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de libertad de las
articulaciones que lo componen.
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a cuatro

configuraciones con características a tener en cuenta tanto en el diseño y construcción del
robot como en su aplicación.
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Las cuatro configuraciones básicas son:
Configuración Cartesiana
Cuando el brazo de un robot se mueve de modo rectilíneo, es decir, en las direcciones de las
coordenadas x, y y z del sistema de coordenadas cartesianas rectangulares diestras, como se
ve en la figura, se le llama tipo cartesiano o rectangular.
El robot asociado se conoce entonces como robot cartesiano. Se llama a los movimientos
desplazamiento x, altura o elevación y y alcance z del brazo.
Su espacio de trabajo tiene la forma de una caja o de un prisma rectangular, como se indica
en la figura b). Un robot cartesiano necesita un espacio de gran volumen para su operación.
Configuración Polar
Cuando el brazo de un robot es capaz de cambiar su configuración moviendo sus dos
articulaciones de revoluta y su articulación prismática, es decir, cuando la segunda
articulación prismática a lo largo de la altura y del tipo cilíndrico es reemplazada por una
articulación de revoluta con su eje girado 90º respecto al eje z, se denomina brazo de robot
esférico o polar; la posición del brazo se describe convenientemente por medio de las
coordenadas esféricas θ, Φ y z; el brazo se muestra en la figura.
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Los movimientos del brazo representan la rotación de la base, los ángulos de elevación y el
alcance, respectivamente. Su volumen de trabajo es indicado en la figura b).
Configuración Cilíndrica
Cuando el brazo de un robot tiene una articulación de revolución y dos prismáticas, los puntos
que pueden alcanzar pueden ser convenientes especificados con coordenadas cilíndricas, es
decir, ángulo θ, altura y y radio z, como se indica en la figura a)
Puesto que las coordenadas del brazo pueden asumir cualquiera de los valores entre los
límites superior e inferior especificados, su efector final puede moverse en un volumen
limitado, que es una sección de corte dentro del espacio entre los dos cilindros concéntricos,
como se muestra en la figura 4b).
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Un robot con este tipo de brazo se denomina robot cilíndrico, cuyo brazo se mueve por medio
de θ, y y z, es decir, tiene una rotación de base, una elevación y un alcance, respectivamente.
Un robot de este tipo podrá tener problemas para tocar el piso cerca de la base.
Configuración Angular
Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación. La primera
articulación es normalmente de rotación. La posición se especifica de forma natural en
coordenadas cilíndricas.
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Herramientas matemáticas para la localización espacial
Necesariamente el manipular cualquier objeto con un robot implica el movimiento de su

extremo. Asimismo, para manipular una pieza es necesario conocer la ubicación y orientación
con respecto a la base del robot de ésta, por lo que se necesitan varias herramientas
matemáticas para establecer relaciones espaciales entre distintos objetos que nos permitan
saber la ubicación de uno respecto a otro.
A continuación se presentan varios métodos y herramientas para la representación de la

posición y orientación de un cuerpo rígido que nos servirán para establecer la ubicación del
efector final de un robot, o cualquiera de sus articulaciones, respecto a un punto
(generalmente la base del robot).
Representación de la posición
Para localizar un cuerpo rígido en el espacio se necesitan herramientas que nos permitan
conocer la ubicación espacial de sus puntos. En el plano la localización se describe por dos
componentes independientes, mientras que en el espacio tridimensional son necesarios tres
componentes. Existen diferentes formas de representar la posición en el espacio, la más
común es por medio de coordenadas cartesianas, pero existen además otros métodos como
las coordenadas polares para planos y coordenadas cilíndricas y esféricas para el espacio
tridimensional.
Coordenadas Cartesianas
Un punto definido en el plano estará definido por las componentes x e y, por ejemplo, el punto
(a,b) se ubica a una distancia a medida desde el origen en el eje de las x (horizontal) y a una
altura b medida desde el origen en el eje y (vertical). En el caso de las coordenadas en tres
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dimensiones el punto se definirá con las componentes (x,y,z), es decir, solamente se agrega
un dato más (z) para indicar la posición a lo largo del eje z (perpendicular al eje x y y).
Coordenadas Polares y Cilíndricas
El sistema de coordenadas polares es un sistema de coordenadas bidimensional en el cual

cada punto (posición) en el plano viene determinado por un ángulo y una distancia. El sistema
de coordenadas polares resulta especialmente útil en situaciones donde la relación entre dos
puntos es más fácil de expresar en términos de ángulos y distancias, mientras que en el
sistema de coordenadas cartesianas o rectangulares estas mismas relaciones deben ser
expresadas mediante fórmulas trigonométricas.
Al ser un sistema de coordenadas bidimensional, cada punto dentro del plano se encuentra
determinado por dos coordenadas: la coordenada radial y la coordenada angular. La
coordenada radial (comúnmente simbolizada por r o ρ) expresa la distancia del punto al punto
central del sistema conocido como polo (equivalente al origen del sistema Cartesiano). La
coordenada angular (también conocida como ángulo polar o ángulo acimutal, y usualmente
simbolizada por θ ó t) expresa el ángulo positivo (en sentido antihorario) medido desde el eje
polar (equivalente al eje de abscisas del sistema cartesiano).
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Las coordenadas cilíndricas son un sistema de coordenadas para definir la posición de un

punto del espacio mediante un ángulo, una distancia con respecto a un eje y una altura en la
dirección del eje.
El sistema de coordenadas cilíndricas es muy conveniente en aquellos casos en que se tratan

problemas que tienen simetría de tipo cilíndrico o acimutal. Se trata de una versión en tres
dimensiones de las coordenadas polares de la geometría analítica plana.
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Un punto P en coordenadas cilíndricas se representa por (r,,z), donde:

r: Coordenada radial, definida como la distancia del punto P al eje z, o bien la longitud de la
proyección del radio vector sobre el plano XY.
: Coordenada acimutal, definida como el ángulo que forma con el eje X la proyección del
radiovector sobre el plano XY}
z: Coordenada vertical o altura, definida como la distancia, con signo, desde el punto P al
plano XY.
Coordenadas esféricas
El sistema de coordenadas esféricas se basa en la misma idea que las coordenadas polares y
se utiliza para determinar la posición espacial de un punto mediante una distancia y dos
ángulos.
En consecuencia, un punto P queda representado por un conjunto de tres magnitudes: el

radio  , el ángulo polar o colatitud θ y el azimuth  .
Conversión de coordenadas, cartesianas a cilíndricas y esfericas
Ejemplo
Sea el vector en coordenadas cartesianas [2,3,5], encontrar su representación en
coordenadas cilíndricas y esféricas.
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Coordenadas cilíndricas Coordenadas esféricas
r =√ x 2 + y 2=3.605 r =√ x 2 + y 2 + z 2=6.164
y y
θ=tan −1 ()x
=56.3 º ()
θ=tan −1
x
=56.3 º
z
φ=cos ( ) =35.79 º
−1
Z=Z =5
r
(3.6, 56.3º, 5) (6.16, 56.3º, 35.79º)
Refuerza tu aprendizaje:
Convierte las siguientes coordenadas cartesianas a cilíndricas y esféricas respectivamente.
(6,4,3)
(-5,1,0)
(8,-2,5)
(2,6,9)
Representación de la orientación
Para la representación de un punto es necesario solamente indicar sus tres coordenadas,
para un cuerpo es necesario además indicar su orientación en el espacio. Por ejemplo para un
robot que se encarga de pintar un vehículo no basta con conocer su ubicación en el espacio,
sino que es necesario también conocer la orientación de su extremo para que realice
adecuadamente la operación.
Matrices de Rotación
Este es el método más extendido para la representación de orientaciones debido
principalmente a la facilidad que representa el álgebra matricial. Suponiendo dos ejes
coordenados OXY (fijo) con vectores unitarios para un punto iX y jY y OUV (móvil) con
vectores unitarios iu y jv, como se muestra en la figura:
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En ambos sistemas un vector se puede representar como:
Lo que, realizando una serie de transformaciones se convierte en:
Donde:
Es la llamada matriz de rotación que define la orientación del sistema OUV con respecto al
sistema OXY, y que transforma las coordenadas de un vector en un sistema a las del otro. La
matriz de rotación es una matriz ortonormal: R-1=RT. Si se considera que el sistema OUV se
gira un ángulo α respecto a OXY la matriz de rotación quedará de la siguiente forma:
En un espacio tridimensional en donde el sistema OXYZ es el sistema fijo y OUVW es el móvil

se sigue un razonamiento similar para tener que
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Con lo que se obtiene la siguiente equivalencia:
Donde:
Es la matriz de rotación que define la orientación del sistema OUVW con respecto al sistema
OXYZ.
Al igual que en dos dimensiones la matriz también puede representarse en función de sus
cosenos directores.
A continuación se muestran las matrices de rotación en función de sus cosenos directores

para los giros respecto a los tres ejes.
Una rotación del sistema OUVW (con el eje OU que coincide con el eje OX) de α grados
respecto a OX se representaría de la siguiente forma.
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Ejemplo: Sea el punto Puvw = [1,2,3], referenciado a un sistema rotado 90°con respecto al
eje OX. Encontrar el punto Pxyz en el sistema fijo.
1 0 0 1 1
P xyz =R ( x , 90 º )⃗
Solución= ⃗
[
Puvw = 0 0 −1 2 = −3
0 1 0 3 2 ][ ] [ ]
Repetir el problema anterior con un ángulo de 30°.
1 0 0 1 1
P xyz =R ( x , 30 º )⃗
⃗
[ 0 0.5 0.866 3 ][ ] [ ]
Puvw = 0 0.866 −0.5 2 = 0.232
3.598
Una rotación del sistema OUVW (con el eje OV que coincide con el eje OY) de Ф grados
respecto a OY se representaría de la siguiente forma.
Ejemplo: Encontrar el vector Pxyz, cuando el punto Puvw= [1,1, 2], con φ=90°con respecto al
eje OY
⃗
0 O 1 1 2
P XYZ =¿ R(Y .90 º )⃗
[
PUVW = 0 1 0 1 = 1 ¿
−1 0 0 2 −1 ][ ] [ ]
Sea el sistema OUVW rotado 45°con respecto a eje OY fijo. El punto Puvw= [1, 2, 3],
encontrar el punto con respecto al sistema OXYZ
0.7071 0 0.7071 1 2.828

P xyz =R ( y , 45 º)⃗
⃗ PUVW =
[ 0 1 0 2= 2
−0.7071 0 0.7071 3 ][ ] [ ]
1.414
Una rotación del sistema OUVW (con el eje OW que coincide con el eje OZ) de θ grados
respecto a OZ se representaría de la siguiente forma.
26
Ejemplo: Sea el punto Puvw = [4,6 ,5], referenciado a un sistema rotado 90°con respecto al
eje OZ. Encontrar el punto Pxyz en el sistema fijo.
0 −1 0 4 −6
⃗
[
P xyz =R ( z , 90 º )⃗
][ ] [ ]
Puvw = 1 0 0 6 = 4
0 0 1 5 5
Las anteriores tres matrices se denominan matrices básicas de transformación para un

sistema de tres dimensiones.
Composición de rotaciones
Las matrices de rotación pueden componerse para representar la aplicación continua de
varias rotaciones. Por ejemplo si se aplica al sistema OUVW una rotación de ángulo α sobre
OX, seguida de una rotación de ángulo Ф sobre OY y una rotación de ángulo θ sobre OZ, la
rotación total podrá expresarse como:
Ejemplo:
Encontrar la matriz de transformación del punto Puvw= [1,2, 3], con respecto al eje X, Y y Z
(en ese orden) con los ángulos α= 90º, φ= 90º, y θ= 90º
1 0 0 0 0 1 0 −1 0 1 3
[ ][ ][ ][ ] [ ]
P xyz =R ( x , α ) R ( y , φ ) R ( z ,θ ) Puvw = 0 0 −1 0 1 0 1 0 0 2 = −2
⃗ ⃗
0 1 0 −1 0 0 0 0 1 3 1
Es importante recordar que el producto de matrices no es conmutativo por lo que el orden en

el que se realizan las operaciones debe tomarse en cuenta.
Realiza con tu grupo de trabajo:

Encontrar el vector Pxyz, cuando el punto Puvw= [3,2,5], con φ=30°con respecto al eje OY
27
Encontrar la matriz de transformación del punto Puvw= [4,2,3], con respecto al eje X, Y y Z (en
ese orden) con los ángulos α= 60º, = 30º, y θ= 60º
Ángulos de Euler
Los ángulos de Euler constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que sirven para
especificar la orientación de un sistema de referencia de ejes ortogonales, normalmente móvil,
respecto a otro sistema de referencia de ejes ortogonales normalmente fijos.
Fueron introducidos por Leonhard Euler en mecánica del sólido rígido para describir la
orientación de un sistema de referencia solidario con un sólido rígido en movimiento.
Dados dos sistemas de coordenadas xyz y XYZ con origen común, es posible especificar la
posición de un sistema en términos del otro usando tres ángulos (α, β, γ) de tres maneras
equivalentes, como sigue:
La definición es estática, de acuerdo con el esquema adjunto:

α es el ángulo entre el eje x y la línea de nodos.
β es el ángulo entre el eje z y el eje Z.
γ es el ángulo entre la línea de nodos y el eje X.
La intersección de los planos coordenados xy y XY se llama línea

de nodos.
De lo ángulos de Euler, existen 3 posibilidades, estas son:

 Ángulos de Euler ZXZ
 Ángulos de Euler ZYZ
 Roll, Pitch and Yaw (Alabeo, cabeceo guiñada) XYZ.
Ángulos de Euler ZXZ

 Girar el sistema OUVW un ángulo φ (0°a
360°) con respecto al eje OZ, convirtiéndose
así en el OU’V’W’.
 Girar el sistema OU’V’W’ un ángulo θ (0°a

180°) con respecto a OU’, convirtiéndose así
en el sistema OU’’V’’W’’.
 Girar el sistema OU’’V’’W’’ un ángulo ψ(0°a

360°) con
 Girar el sistema OU’’V’’W’’ un ángulo ψ (0°a

360°) con respecto a OW’’, convirtiéndose
finalmente en el OU’’’V’’’W’’’.
28
Ángulos de Euler ZYZ

 Girar el sistema OUVW un ángulo φ (0°a 360°) con respecto al eje OZ,
convirtiéndose así en el OU’V’W’.
 Girar el sistema OU’V’W’ un ángulo θ (0°a 180°) con respecto a OV’,

convirtiéndose así en el sistema OU’’V’’W’’.
 Girar el sistema OU’’V’’W’’ un ángulo ψ(0°a 360°) con
 Girar el sistema OU’’V’’W’’ un ángulo ψ (0°a 360°) con respecto a

OW’’, convirtiéndose finalmente en el OU’’’V’’’W’’’.
Roll, Pitch and Yaw (Alabeo, cabeceo, guiñada) XYZ
 Girar el sistema OUVW un ángulo φ con respecto al eje OX (Guiñada)
 Girar el sistema OUVW un ángulo θ con respecto un ángulo θ con respecto

a OY (Cabeceo)
 Girar el sistema OUVW un ángulo ψ con respecto a OZ

(Alabeo)

Teorema de rotación de Euler
Cualquier rotación puede ser descrita utilizando tres ángulos, si las rotaciones son escritas en
términos de matrices de rotación D,C y B, entonces una rotación general A puede ser escrita
como A=BCD
Los tres ángulos que dan las matrices de rotación, son llamados ángulos de Euler.
La rotaciones dadas por los ángulos de Euler son (, , ), son:
 La primera rotación es por un ángulo  a través del eje z utilizando D.
 La segunda rotación es por un ángulo   (0, ) sobre el que era originalmente el eje x
utilizando C.
 La tercera rotación es por un ángulo  sobre el que era originalmente el eje z utilizando
B.
Los componentes de rotación están dados por:
29
Los ángulos de Euler , ,  se encuentran descomponiendo la matriz de rotación:
−1 a31
¿ tan
a32
−1 a13
σ =tan
−a23
φ=tan−1 a33
Algebra de cuaternios
Un cuaternio está formado por cuatro componentes (q0, q1, q2, q3) que representan las
coordenadas del cuaternio en una base {e, i, j, k}.
Q=qo e +q1 i+ q2 j+q 3 k =( s , v)
Sobre los elementos de la base se define una ley de composición interna ° (producto) según
se muestra en la siguiente tabla. De este modo los cuaternios forman un grupo cíclico de
orden cuatro.

Ley de composición interna de los cuaternios
O e I j k
e e I j k
30
i i -e k -j
j j -k -e i
k k J -i -e
A continuación se describen algunas propiedades útiles de cuaternios a la hora de su

utilización para realizar transformaciones.
Cuaternios conjugados: A todo cuaternio Q se le puede asociar su conjugado Q*, en el que

se mantiene el signo de la parte escalar y se invierte el de la vectorial.
Q¿ =[ q 0 ,−q1 ,−q2 , −q 3 ] =( s ,−v )
Operaciones algebraicas: Se definen tres operaciones algebraicas sobre los cuaternios:

producto, suma y producto con un escalar.
El producto de los cuaternios Q1 y Q2, que va a ser muy útil para la composición de
transformaciones, puede deducirse de la tabla anterior y viene dado por:
Q 3=Q 1 Q 2=( S1 , V 1 ) ( S 2 V 2 )=(S 1 S2−V 1 V 2 , V 1 x V 2+ S 1 V 2 + S2 V 1)
Se observa que no se trata de un producto conmutativo. Si se expresa componente a

componente:
El producto de cuaternios es por tanto asociativo aunque no conmutativo.
La suma de dos cuaternios Q1 y Q2 se define como:

Q 3=Q 1 +Q 2=( S1 ,V 1 )+( S2 V 2)=(S1 + S2 , V 1+V 2)
Mientras que el producto por un escalar es:

Q3=aQ 2=a(s 2 , v 2 )=( a s 2 , a v 2)
Norma e inverso: Según la definición del cuaternio conjugado y la del producto de cuaternios,
se deduce que:
Q OQ¿ =( q20 +q 21 +q22 +q 23)e
Al número real (q02 + q12 + q22 + q32) ½ se le denomina norma de Q y se representa por ‫װ‬Q‫װ‬.

El inverso de un cuaternio puede hallarse mediante la expresión:
−1 Q¿
Q =
‫ װ‬Q‫װ‬
Siempre y cuando se trate de un cuaternio no nulo.
31
Utilización de los cuaternios: Las propiedades expuestas propician el uso de los cuaternios
para la representación y composición de rotaciones. Para ello, primeramente se define
aquel cuaternio que represente un giro de valor ө sobre un eje k como:
Q=Rot (k , θ)= ( cosθ2 , k senθ2 )

Ejemplos:
Obtener el cuaternio que representaría una rotación de 60° sobre el eje k (3,-2,1) Aplicando la
ecuación anterior obtenemos que:
Q=Rot ( k ,60 )= ( √23 , 3 12 ,−2 12 , 12 )
Resuelve:
Obtener los siguiente cuaternios con rotación y coordenadas correspondiente:
= 30º k (5,-6,2)
= 45º k (2,-5,1)
= 60º k (1,3,-2)
Coordenadas y matrices homogéneas: La representación mediante coordenadas

homogéneas de la localización de sólidos en un espacio n- dimensional se realiza a través de
coordenadas de un espacio (n+1)- dimensional, es decir un espacio n- dimensional se
encuentra representado en coordenadas homogéneas por (n+1) dimensiones, de tal forma
que un vector p(x,y,z) vendrá representado por P(wx, wy, wz, w) donde w tiene un valor
32
arbitrario y representa un factor de escala en este caso 1. Estas coordenadas se representan

mediante el vector columna.
x aw a
P:
[][ ][]
y = bw = b
z
w
cw
w
c
1
A partir de la definición de coordenadas homogéneas surge inmediatamente el concepto de

matriz de transformación homogénea. Se define como matriz de transformación homogénea
T a una matriz de dimensión 4 x 4 que representa la transformación de un vector de
coordenadas homogéneas de un sistema de coordenada a otro.
R3 x3 P3 x 1 Rotacion Traslación Rotacion Traslación

T=
[ ][
f 1x 3 W 1x 1
=
Perspectiva Escalado
=
0][ 1 ]
Una matriz homogénea se halla compuesta por cuatro submatrices de distintos tamaño: una
submatriz de R3 x3 que corresponde a una matriz de rotación; una submatriz P3 x 1 que
corresponde al vector de traslación; una submatriz F 1 x 3 que representan una transformación
de perspectiva, y una submatriz W 1 x1 que representa un escalado global. En robótica solo
interesa conocer el valor de R3 x3 y de P3 x 1, considerándose las componentes de F 1 x 3 nulas y
la de W 1 x1 la unidad.
Traslación cuando un vector solo es trasladado y no girado existe la matriz de transformación

homogénea de traslación:
1 0 0 PX
T ( P)=
0
0
0
[ ]
1 0 PY
0 1 PZ
0 0 1
Transformación inversa
La matriz inversa de la matriz homogénea de transformación T es fácilmente obtenible y
corresponde a la siguiente expresión:
nx n y n z −n T P
T −1= 0 X
ax
0
[ 0Y 0 Z −0T P
a y a z −at P
0 0 1
]
33
Transformación compuesta
Una matriz de transformación homogénea sirve para representar el giro y la traslación
realizada sobre un sistema de referencia. Esta utilidad de las matrices homogéneas cobra
importancia cuando se compone las matrices homogéneas para describir diversos giros y
traslaciones consecutivas sobre un sistema de referencia determinado. De esta forma una
transformación compleja podrá descomponerse en la aplicación consecutiva de
transformaciones simples (Giros básicos y traslaciones).
Por ejemplo una matriz que representa un giro de un ángulo α sobre los ejes ox, seguido de
un giro de ángulo φ sobre el eje OY y de un giro de un ángulo θ sobre el eje OZ, puede
obtenerse por la composición de las matrices básicas de rotación.
Realice
Línea de
Cuadro s
Explique
34
Bibliografía
 Barrientos, A. (2007). Fundamento de Robótica. Mc Graw Hill.

 Baturone, A. O. (2001). Robótica. Manipuladores y Robot Móviles. Barcelona, España:
Marcombo S.A.
 Saha, S. K. (2008). Introducción a la Robótica. México: Mc Graw Hill.
35

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Álgebra III Introducción a la Robótica

Universidad Nacional Autónoma de Nicaragua

Unidad VI: Introducción a la Robótica

El término robótica puede ser definido desde diversos puntos de vista:

Con independencia respecto a la definición de "robot":

Con base a su objetivo:

¿De dónde proviene la palabra robot? ¿Qué es un robot?

La mayoría de los expertos en Robótica afirmaría que es complicado dar una

 Ingenio mecánico controlado electrónicamente, capaz de moverse y ejecutar

• Siglos XVII- XIX

• Siglos XVII- XIX

Siglo XX (desarrollo de la robótica)

–Poliarticulados: son sedentarios y están estructurados para mover sus

– Móviles: Cuentan con gran capacidad de desplazamiento, basados en

– Androides: intentan reproducir total o parcialmente la forma y el

– Zoomórficos: imitan los sistemas de locomoción de los diversos seres

– Híbridos: aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en combinación con

Con base a su aplicación:

– Industriales: son artilugios mecánicos y electrónicos destinados a realizar de forma

– Seguridad y espacio: relativos al uso de robots en tierra, mar y aire en

– De servicios: sistemas aplicados en los dominios de la vida: entornos domésticos y de ocio,

Con base a su evolución:

– 1º Generación: Sistema de control basado en “paradas fijas” mecánicamente (mecanismos

Esquema general del sistema robot

El esquema básico de un robot, consta de un sistema mecánico, actuadores, sensores y

En el sistema mecánico puede distinguirse entre el órgano terminal, el brazo articulado, y un

El sistema de control involucra tanto bucles de realimentación de la información suministrada

Los sensores externos permiten dotar de sentidos al robot. La información suministra es

La “percepción” involucra no solo la captación de la información sensorial, sino también su

En el caso más simple, el problema se plantea en un entorno que se supone conocido y es

Por ejemplo, un sensor de temperatura, de estado de puerta (abierta / cerrada), de humedad,

Es conveniente aclarar que en muchos casos el actuador es un dispositivo que pone en

 El sistema sensorial, compuesto por los sensores que recogen información acerca del

 La unidad de control, formada por los elementos computacionales y el software que

Además, a los anteriores hay que añadir:

 Los elementos estructurales, que confieren rigidez y estabilidad al robot.

En la siguiente tabla se recogen algunos de los principales sensores utilizados en robótica:

Hidráulicos, que aprovechan la circulación de fluidos, normalmente aceite especial. Son

Neumáticos. Su principio de funcionamiento es similar al de los hidráulicos, pero emplean aire,

Eléctricos. Son los más utilizados actualmente en robots comerciales y experimentales. Se

En el siguiente cuadro se proporciona un resumen comparativo de los actuadores utilizados

Unidad de control de robots

 De posición: el controlador interviene únicamente en el control de la posición del

Otra clasificación de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control en

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La siguiente figura muestra un teach pendat para un tipo de robot industrial.

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En la tabla anterior se indica el número de GDL de cada tipo de articulación. El número de

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