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Proyecto Control Intel

Este documento presenta un sistema de control difuso para un péndulo invertido implementado en LEGO Mindstorms Ev3. El sistema utiliza la técnica de linealización por sector no lineal para definir puntos de operación y diseñar reguladores lineales locales. Estos reguladores se combinan mediante funciones de pertenencia difusas para generar una señal de control que lleva gradualmente el péndulo desde su posición natural a la invertida con oscilaciones crecientes y mínimo error. Los resultados de simulación muestran el seguimiento de trayectoria

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Camilo A. Erazo Romàn
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Este documento presenta un sistema de control difuso para un péndulo invertido implementado en LEGO Mindstorms Ev3. El sistema utiliza la técnica de linealización por sector no lineal para definir puntos de operación y diseñar reguladores lineales locales. Estos reguladores se combinan mediante funciones de pertenencia difusas para generar una señal de control que lleva gradualmente el péndulo desde su posición natural a la invertida con oscilaciones crecientes y mínimo error. Los resultados de simulación muestran el seguimiento de trayectoria

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Sistema de control difuso para péndulo


invertido en LEGO mindstorms Ev3
Darley Fernando Narváez, Camilo Erazo Román, Juan David Iguad

La rueda de inercia forma con la vertical un ángulo (absoluto)
Resumen - En este trabajo se presenta el proyecto Final de la asignatura de
Control Inteligente, en el cual se pretende realizar el diseño un péndulo invertido en 𝜃2 que se obtiene como . El torque 𝜏 se obtiene
LEGO mindstorms Ev3 sobre dos ruedas y el diseño de un sistema de control difuso, que
será implementado en el software Matlab, ya que es uno de los programas más completos de la acción di- recta del motor sobre la rueda.
para la simulación de sistemas de control. y a la vez su comunicación con prototipos
externos, asegurándose que cuente con todas las características necesarias para que pueda
ser implementado en Lego mindstorms Ev3.
A partir del modelo de estados no lineal, se definen los puntos de operación donde el
sistema funcionará y se aplica la técnica de linealización por no linealidad sectorial con el
fin de implementar reguladores lineales locales. Con los modelos linealizados reducidos y
con base en las características dinámicas deseadas de lazo cerrado, se diseñan los
reguladores locales que al ser combinados usando las funciones de pertenencia del
modelo difuso generan la señal de control global que contiene dos términos: el regulador
y el seguimiento simple de la referencia.
El controlador difuso propuesto logra llevar el péndulo desde su posición de
equilibrio natural a la posición invertida de forma gradual con oscilaciones de amplitud
creciente y con mínimo error de seguimiento. Cuando el péndulo alcanza la posición
deseada invertida se usa un regulador sobre el modelo linealizado completo alrededor del
punto de operación. Los resultados de simulación muestran el seguimiento de la
trayectoria angular (del péndulo) y el desempeño del controlador ante pequeñas
perturbaciones.

I.INTRODUCCION
Este es un proyecto se pondrá en práctica todo el
conocimiento adquirido sobre los sistemas de control, en
especial el control difuso o lógica borrosa, que pueden
controlar adecuadamente procesos que estén gobernados por Fig. 1. Representación esquemática del péndulo con
rueda de reacción.
reglas intuitivas que difícilmente pueden expresarse por medio
de constructores matemáticos complejos y su gran ventaja es
Debido a la naturaleza altamente no lineal de estos sistemas,
la fácil modificación. Los sistemas de control difuso son el
las estrategias de control lineal convencionales solo son
foco de interesantes aplicaciones de la teoría de conjuntos y la
efectivas cuando el sistema empieza a operar alrededor de
lógica difusa para el reciente desarrollo de sistemas
valores cercanos a su punto de operación y cuando solo
tecnológicos e industriales.
suceden pequeñas perturbaciones alrededor de los puntos de
equilibrio. Al ser sistemas sub-actuados no es posible
Los sistemas mecánicos tipo péndulo invertido son
mantener la barra (o barras) en posiciones diferentes a la
ampliamente empleados como prototipos de prueba para
vertical, lo que implica que los ángulos solo pueden ser
validar la funcionalidad de diversas estrategias de control
llevados a los valores de equilibrio estable o inestable en
lineales y no lineales, la flexibilidad de su modelo matemático
estado estacionario. La tarea de llevar automáticamente un
permite el diseño y validación de controladores óptimos y
robustos aplicados al modelado de brazos robóticos de alta péndulo desde su posición de equilibrio natural a
precisión.
la posición invertida implica el uso de técnicas
El péndulo con ruedas de reacción consta de una barra que
puede girar libremente alrededor del punto de apoyo (pivote) no lineales, debido a que las variables del sistema toman
en uno de sus extremos, como se muestra en la Fig. 1. El valores en rangos amplios y no alrededor de un punto de
motor acoplado al extremo opuesto del pivote actúa sobre una operación. En la mayoría de las implementaciones, las
rueda de inercia con la cual se controlan las oscilaciones de la limitaciones prácticas (valores límite de la señal de control,
torque máximo del motor, etc.) hacen que no sea posible llevar
barra, debido al torque de reacción. El ángulo del péndulo el péndulo desde su posición de equilibrio natural a la posición
(respecto a la vertical) y el ángulo entre el péndulo y la invertida de forma directa, a menos que se haga manualmente.
Entre las estrategias más usadas para lograr una subida gradual
rueda se miden con sensores ubicados en ambos ejes de giro.
con oscilaciones de amplitud creciente, se encuentran el
seguimiento de trayectoria donde se implementan la técnica de

2

linealización parcial por realimentación) y la regulación de


energía. En contraste, en el presente trabajo se propone un
método alterno de linealización, la no linealidad sectorial y se LOGICA DIFUSA
usa un modelo difuso tipo para combinar los diferentes la lógica difusa es un intento de formalización de dos
reguladores lineales que permiten alcanzar la posición importantes capacidades del ser humano. La primera, la
invertida de manera gradual. En cuento al robot Lego capacidad de conversar, razonar y tomar decisiones racionales
Mindstorms Ev3 juega un papel muy importante a la hora de en un ambiente de imprecisión o información incompleta. Y la
implementar sistemas de control ya que en él se puede segunda, la de formular una amplia variedad de tareas físicas y
encontrar gran variedad de plataformas en las cuales se puedan mentales sin realizar mediciones y sin computadores.
diseñar sistemas de control y este las pueda ejecutar sin
Existe una gran cantidad de planteamientos teóricos alrededor
ningún problema, a través de conexiones como lo es USB,
de la lógica difusa que han tenido una amplia aplicación en el
WIFI, BLUETOOTH.
diseño de sistemas de control, puesto que con esta herramienta
se ha logrado incorporar sentencias del lenguaje común para
interpretar el estado de las variables de cierto proceso,
haciendo que el sistema de control pueda ser diseñado a partir
II. MARCO TEORICO
de la descripción del comportamiento deseado por el operario.
Para llevar a cabo este proceso, las entradas son clasificadas
A. LEGO Mindstorms Ev3 dentro de unos conjuntos difusos los cuales son sometidos a
un grupo de reglas para luego deducir en forma lógica una
Bloque Ev3 actuación posible que permita llevar la variable al estado
Es un dispositivo que se encarga de controlar y alimentar deseado, produciendo una o varias acciones de salida
todas los sensores y motores que se hallen conectadas a este, (acciones de control).
la función más importante que tiene este bloque para el
desarrollo de esta planta es la de enviar y recibir datos de vital.
MOTORES
Los motores grandes son motores inteligentes potentes que
funcionan a 160- 170 rpm con un torque de rotación de 20
Ncm y un torque de rotor bloqueado de 40Ncm este tienen un
sensor de rotación incorporado con resolución de un grado
para el control preciso, los motores grandes coordinan las
acciones simultáneamente, estos ayudan a adquirir datos como
la posición de la planta y su velocidad para los sistemas de
control, este se conecta a las entradas de salida B y C (LEGO, CONJUNTOS DIFUSOS.
2016). Un conjunto difuso es una clasificación de objetos con un
grado de membresía continuo. Como conjunto, es

GIRO SENSOR
Es un sensor digital que detecta el movimiento de rotación den
un eje simple, el sensor puede medir una razón de giro
máxima de 440̊s y tiene una exactitud de +-3 grados en un giro caracterizado por una función de membresía (característica), la
de 90 grados. Este es un elemento de vital importancia ya que cual asigna a cada elemento un grado de membresía dentro del
será usa para detectar la posición de la varilla en el péndulo y rango de cero a uno
recaudar datos para el sistema de control, este se conecta al
puerto de entra número 2 (LEGO, 2016).
3

MODELADO.

Vista lateral sobre un péndulo invertido de dos ruedas y el


sistema de coordenadas sobre el cual se elabora el modelo
matemático para el péndulo invertido.

PARAMETROS DEL SISTEMA

SIMULACION DEL PENDULO INVERTIDO EN DOS


RUEDAS.

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