Robótica

Fase 4 – Diseñar un plan para solucionar el problema

Entregado por

Randy Barranco Linero (1.082.843.921)

Ivan Andrés Galindo (74347884)
Darinel Senon Contreras (1100687181)
Jorge Luis Dau (72200060)

Grupo Colaborativo
299011_2

Tutor
PEDRO JAVIER FUENTES

Universidad Nacional Abierta y a Distancia (UNAD)

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERA
INGENIERIA DE SISTEMAS
2021
 INTRODUCCION

Este trabajo se realizó con unas series de consultas referentes a Investigar las
generalidades sobre programación de robots y lenguaje RAPID, y presentarlas
en una Infografía.
Se conoce su configuración de estructura mecánica, velocidad, movimiento,
posición del brazo articulado las ventajas que posee por absorber el trabajo de
forma eficiente y sin paradas en la hora de operación.
DESARROLLO ACTIVIDAD

1. Revisar las referencias bibliográficas correspondientes a la unidad 3.

2. Investigar las generalidades sobre programación de robots y lenguaje

RAPID, y presentarlas en una Infografía.

INFOGRAFIA

Generalidades

Con la programación es como los humanos

nos comunicamos con los robots. Existen
dos niveles de
programación: gestual y textual. En la
primera el robot se programa guiando el
brazo según la secuencia de operaciones
para la aplicación que se repetirá
cíclicamente. En la textual existen varios
niveles según las operaciones especificadas
al robot. Puede ser a nivel de robot o a nivel
de tarea.

Programación Gestual Modos de Programación

En la programación gestual el robot La definición de los puntos de paso de una

interviene en el proceso como un trayectoria del robot se puede realizar por
digitalizador de posiciones por las que luego diferentes medios.
pasará a ejecutar la tarea. Este tipo de -Movimiento manual del robot. El
programación puede ser usada por cualquier programador posiciona directamente al robot
operario sin experiencia, ya que no usa en la posición a alcanzar.
símbolos abstractos para la realización del
programa. El problema es que este -El sistema maestro-esclavo. Los
programa queda construido por una movimientos que el operador realiza en el
secuencia fija de movimientos sin que se robot esclavo son seguidos por el maestro.
pueda modificar ni influir por el uso de La estructura del esclavo es igual a la del
sensores. maestro excepto que la pinza es sustituida
La programación gestual es tediosa y por otros dispositivos.
peligrosa de realizar para el programador, -Teclado, joystick u otros. El robot se
además el robot se infrautiliza al no realizar posiciona desde un puesto de mando que
trabajo útil mientras es programado. registra las posiciones para su posterior
ejecución. Los ejes se pueden controlar con
independencia, pudiendo controlar su
velocidad. Este es el mando más usado en
 la programación gestual.
Programación textual Nivel robot

La secuencia de posiciones del robot es La secuencia se establece por programa y

definida por un programa que puede ciertas posiciones se definen por guiado. En
contener sentencias que especifican el los lenguajes de este nivel es el
movimiento y otras que dan información del programador el encargado de seleccionar las
entorno. El robot no interviene en el funciones necesarias y su secuencia para
aprendizaje de las posiciones. Existen realizar la tarea. Estos leguajes están
actualmente muchos lenguajes en los que se orientados a la descripción de las
combina la programación gestual y textual, la operaciones que debe realizar el robot.
primera para definir las posiciones y la
segunda para establecer la secuencia. Nivel tarea

La programación textual presenta una serie Engloba lenguajes de alto nivel en los que el
de ventajas sobre la gestual, las principales programador especifica las tareas en
son: el poder especificar distintos tipos de términos de relaciones de posición entre las
movimientos y trayectorias y la capacidad de piezas a ensamblar, en vez de función de
relación con el entorno. Por el contrario, este configuraciones necesarias del manipulador.
tipo de programación exige del programador Estos sistemas requieren modelos
que tenga conocimiento de las técnicas de geométricos completos del entorno de
programación y experiencia en la realización trabajo.
de estrategias de movimiento basadas en la
información sensorial.
Podemos distinguir tres tipos de Nivel objetivo
programación textual: a nivel de robot, a
nivel de tarea y a nivel de objetivo. Es aquella en que sólo se especifica el
objetivo final, sin necesidad de dar
información sobre los resultados
intermedios. Los lenguajes de este nivel
tienen un vocabulario limitado, a algunos
nombres, artículos, adjetivos, etc.
Admitiendo algunos tipos de instrucciones,
declarativas, imperativas e interrogativas.

Para realizar estos lenguajes se utilizan

técnicas de inteligencia artificial, sobre todo
planificadores. La dificultad de diseño de
estos lenguajes está en la generación de los
planes más que en el lenguaje de
descripción de objetivos.

El sistema de programación es, por tanto, la

Programación de robots herramienta con que cuenta el usuario para
acceder a las prestaciones del robot,
Un robot industrial es básicamente existiendo una relación directa entre las
manipulador multifuncional reprogramable, características y posibilidades del sistema de
siendo esta capacidad de reprogramación la programación y el robot en sí mismo.
que permite su adaptación de una manera Métodos de reprogramación de robots.
rápida y económica a diferentes Clasificación.
aplicaciones. La programación de un robot
se puede definir, como el proceso mediante Programar un robot y consiste en indicar a
el cual se le indica a este la secuencia de paso a paso las diferentes acciones
acciones que deberá llevar a cabo durante la (moverse a un punto, abrir la pinza, etc.) que
realización de su tarea. Estas acciones este deberá realizar durante su
consisten en su mayor parte en moverse a funcionamiento automático. La flexibilidad
puntos predefinidos y manipular objetos del en la aplicación del robot y, por tanto, su
entorno. utilidad dependerá en gran medida de las
características de su sistema de
Durante la ejecución de un programa se programación.
interacciona con la memoria del sistema
leyendo y actualizando el contenido de las En la actualidad no existe normalización en
variables utilizadas por el programa; con el cuanto a procedimientos de programación de
sistema de control cinemático y dinámico del robots. Por el contrario, cada fabricante ha
robot, encargados de dar la señal de mando desarrollado su particular método válido
a los accionamientos del robot a partir de las únicamente para sus propios robots. Sin
especificaciones del movimiento que se les embargo, existen algunos sistemas de
proporciona; y con las entradas salidas del programación que han servido de modelo
sistema consiguiéndose así la sincronización para el desarrollo de otros. Tal es el caso del
del robot con el resto de elementos y lenguaje AL desarrollado por la universidad
máquinas que componen su entorno. de Stanford en los años setenta y que he
servido de referencia para muchos sistemas
comerciales existentes.
Los escasos intentos de unificar en cierta
medida los procedimientos de programación
de robots no han tenido hasta la fecha el
reconocimiento y la aceptación necesarios.
De entre ellos tal vez el IRDATA reconocido
como estándar por la VDI alemana ha sido el
que más aceptación ha tenido.

Existen diversos criterios para realizar una

clasificación de los métodos de
programación de robots. Algunos atienden a
la potencia del método, mientras que otras
clasificaciones hacen referencia al sistema
empleado para indicar la secuencia de
acciones a realizar. Este segundo criterio es
más ilustrativo a la hora de dar a conocer las
alternativas existentes para programar un
robot.

► RAPID es un lenguaje de
programación textual de alto
nivel desarrollado por la
empresa ABB.
Una aplicación RAPID consta de un
programa y una serie de módulos del
sistema.

► El programa es una secuencia de

instrucciones que controlan el robot
y en general consta de tres partes:

Una rutina principal (main):

Rutina donde se inicia la ejecución.

Un conjunto de sub-rutinas:
Sirven para dividir el programa en partes
más pequeñas a fin de obtener un
programa modular.

Los datos del programa:

Definen posiciones, valores numéricos,
sistemas de coordenadas, etc.
ELEMENTOS BASICOS Los Datos

► Espacios y caracteres de fin de línea: ► Los datos a manejar pueden ser definidos
RAPID es un lenguaje sin formatos, en como:
consecuencia, los espacios pueden utilizarse
en cualquier parte excepto en: Constantes: (CONS) representen datos de
identificadores, palabras reservadas, valores un valor fijo a los que no se puede
numéricos. reasignar un nuevo valor.

Los identificadores, las palabras reservadas Variables: (VAR) son datos a los que se les
y los valores numéricos deberán estar puede asignar un nuevo valor
separados entre sí por un espacio, un durante la ejecución del programa.
carácter de fin de línea o un tabulador
Persistentes: (PERS) se trata de variables
► Comentarios: en las que cada vez que se cambia
Sirven para facilitar la comprensión del su valor durante la ejecución del programa,
programa, ocupan una línea entera también se cambia el valor de su
comenzando con el símbolo !, finaliza con un inicialización.
carácter de fin de línea.
! Esto es un comentario. Los datos se pueden definir según la
cantidad de memoria que se necesita para
► Valores de cadena: almacenarlo:
Secuencia de caracteres entre comillas. Atómicos: En ellos solo se guarda un dato.
“Esto es una cadena” No se puede dividir en otros más
sencillos.

Registros: Es un tipo de dato en el que se

guardan de una forma ordenada más
de un dato. En lenguaje C sería un tipo de
dato similar a las estructuras.

3. De acuerdo con lo investigado en los numerales anteriores y

con la idea seleccionada en la fase anterior (Fase 3) diseñar un
plan para solucionar el problema planteado mediante un sistema
robótico. Incluir actividades como capacitación de personal,
compra de equipos, adecuación de infraestructura, y cronograma
de ejecución.

La idea que consideramos adecuada para darle solución al problema

planteado, es la del robot Brazo articulado, porque tiene como mínimo,
tres articulaciones que giran sobre sí mismas, lo que le permite llevar a
cabo tareas más complejas, y además suelen destinar a las de mayor
precisión dada su capacidad de giro, destacando su forma física se
asemeja a la de una extremidad del cuerpo humano, como el brazo el
cual le permite manipular gracias a sus diferentes grados de libertad, y
cumple con las funciones de agilizar actividades, tareas y funciones que
requieren una actividad de repetividad y precisión con entornos
humanos seguros.

4. Realizar la simulación paso a paso del sistema robótico en un

software de programación de robots especializado (Robocell,
Roboworks, VREP, Robot studio, RoboDK, Kuka Sim pro, Cosimir
etc.), en donde se observe al sistema robótico dando solución al
problema planteado. Grabar un vídeo y anexar la URL en el
documento a entregar.
 CONCLUSIONES

Se logró investigar y conocer más sobre las generalidades sobre programación de

robots y lenguaje RAPID, y presentarlas en una Infografía.
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica. Segunda
Edición (pp. 355 – 400 y 483 - 587). McGraw-Hill, Interamericana de España. Recuperado de
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Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill. Interamericana (pp. 316 – 337).

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Abreu, P. p., Barbosa, M. m., & Lopes, A. a. (2015). Experiments with a Virtual Lab for Industrial
Robots Programming. International Journal Of Online Engineering (pp. 10-16). Recuperado de
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direct=true&db=aci&AN=109971173&lang=es&site=eds-live&scope=site.