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    Practica 1

    Cargado por

    Randy Barranco
    El documento describe la construcción paso a paso de un robot utilizando comandos como rigidBody, rigidBodyJoint y addBody en MATLAB. Luego, selecciona el robot Kuka KR 10 R1100 y proporciona sus especificaciones y aplicaciones. Finalmente, programa una serie de movimientos para generar una trayectoria usando el robot Franka Emika Panda y el robot ABB IRB120.

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    Randy Barranco
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    El documento describe la construcción paso a paso de un robot utilizando comandos como rigidBody, rigidBodyJoint y addBody en MATLAB. Luego, selecciona el robot Kuka KR 10 R1100 y proporciona sus especificaciones y aplicaciones. Finalmente, programa una serie de movimientos para generar una trayectoria usando el robot Franka Emika Panda y el robot ABB IRB120.

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    El documento describe la construcción paso a paso de un robot utilizando comandos como rigidBody, rigidBodyJoint y addBody en MATLAB. Luego, selecciona el robot Kuka KR 10 R1100 y proporciona sus especificaciones y aplicaciones. Finalmente, programa una serie de movimientos para generar una trayectoria usando el robot Franka Emika Panda y el robot ABB IRB120.

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    Practica 1

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    El documento describe la construcción paso a paso de un robot utilizando comandos como rigidBody, rigidBodyJoint y addBody en MATLAB. Luego, selecciona el robot Kuka KR 10 R1100 y proporciona sus especificaciones y aplicaciones. Finalmente, programa una serie de movimientos para generar una trayectoria usando el robot Franka Emika Panda y el robot ABB IRB120.

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    de 9

    cuerpo1=rigidBody('cuerpo1');

    jta1=rigidBodyJoint('jta1','revolute');

    cuerpo1.Joint=jta1;

    jta1.HomePosition=pi/4;

    robot=rigidBodyTree;

    addBody(robot,cuerpo1,'base')

    showdetails(robot);

    cuerpo2=rigidBody('cuerpo2');

    >> jta2=rigidBodyJoint('jta2','revolute');

    >> cuerpo2.Joint=jta2;

    >> addBody(robot,cuerpo2,'cuerpo1');

    >> showdetails(robot);

    cuerpo3=rigidBody('cuerpo3');

    >> jta3=rigidBodyJoint('jta3','revolute');

    >> cuerpo3.Joint=jta3;

    >> addBody(robot,cuerpo3,'cuerpo2');
    >> showdetails(robot);

    bodyEndEffector=rigidBody('endeffector');

    >> addBody(robot,bodyEndEffector,'cuerpo3');

    >> showdetails(robot);

    2. Construir un robot paso a paso con los comandos rigidBody, rigidBodyJoint,


    rigidBodyTree, addBody entre otros.
    3. Investigar 2 modelos de robots comerciales que posea el Robotic System
    Toolbox, o el Toolbox de Robótica de Peter Corke, seleccionar uno de ellos y
    realizar una simulación programando una serie de movimientos que generen una
    trayectoria.

    Kuka Robot KR 10 R1100

    Kuka Robot KR 10 R1100 Rigged for Cinema 4D es un modelo 3D de alta calidad


    y foto real que mejorará el detalle y el realismo de cualquiera de sus proyectos de
    renderizado. El modelo tiene un diseño totalmente texturizado y detallado que
    permite renders de primer plano. Modelo renderizado con V-Ray en 3ds Max 2012.
    Los renders no tienen post procesamiento.
    Kuka Robot KR 10 R1100 Modelo 3D totalmente equipado con ayudantes en
    Cinema 4D R17.
    Funciones:
    - Modelo poligonal de alta calidad, escalado correctamente para una
    representación precisa del objeto original.
    - Las resoluciones de los modelos están optimizadas para la eficiencia del
    polígono. (En Cinema 4D, la función Superficie de subdivisión se puede utilizar
    para aumentar la resolución de malla si es necesario).
    - Todos los colores se pueden modificar fácilmente.

    Datos generales

     Capacidad máxima de carga: 10 Kg


     Numero de ejes: 5
     Alcance máximo horizontal: 1101 mm
     Repetibilidad: +-0.03 mm.
     Controlador: KR C4
    Movimiento  de rango
     Eje 1: +/- 170º
     Eje 2: +45º/-190º
     Eje 3: +156º/-120º
     Eje 4: +/-185º
     Eje 5: +/-120ºX W
     Eje 6: +/-350º
    Aplicaciones del Robot
     Ensamble
     Pick and place
     Manipulación de partes
     Embalaje

    intermediateDistance = 0.3;

    limitJointChange.Weights = zeros(size(limitJointChange.Weights)); fixOrientation.Weights = 0;

    distanceFromCup.TargetPosition = [0,0,intermediateDistance];

    [qWaypoints(2,:),solutionInfo] = gik(q0, heightAboveTable, ... distanceFromCup, alignWithCup,


    fixOrientation, limitJointChange);

    limitJointChange.Weights = ones(size(limitJointChange.Weights)); fixOrientation.Weights = 1;

    fixOrientation.TargetOrientation = tform2quat(getTransform(lbr,qWaypoints(2,:),gripper));
    finalDistanceFromCup = 0.05; distanceFromCupValues = linspace(intermediateDistance,
    finalDistanceFromCup, numWaypoints-1);

    maxJointChange = deg2rad(10);

    for k = 3:numWaypoints % Update the target position. distanceFromCup.TargetPosition(3) =


    distanceFromCupValues(k-1); % Restrict the joint positions to lie close to their previous values.
    limitJointChange.Bounds = [qWaypoints(k-1,:)' - maxJointChange, ... qWaypoints(k-1,:)' +
    maxJointChange]; % Solve for a configuration and add it to the waypoints array.
    [qWaypoints(k,:),solutionInfo] = gik(qWaypoints(k-1,:), ... heightAboveTable, ... distanceFromCup,
    alignWithCup, ... fixOrientation, limitJointChange); end

    framerate = 15; r = rateControl(framerate); tFinal = 10; tWaypoints =


    [0,linspace(tFinal/2,tFinal,size(qWaypoints,1)-1)]; numFrames = tFinal*framerate; qInterp =
    pchip(tWaypoints,qWaypoints',linspace(0,tFinal,numFrames))';

    gripperPosition = zeros(numFrames,3); for k = 1:numFrames gripperPosition(k,:) =


    tform2trvec(getTransform(lbr,qInterp(k,:), ... gripper)); end

    figure; show(lbr, qWaypoints(1,:), 'PreservePlot', false); hold on


    exampleHelperPlotCupAndTable(cupHeight, cupRadius, cupPosition); p =
    plot3(gripperPosition(1,1), gripperPosition(1,2), gripperPosition(1,3));

    hold on for k = 1:size(qInterp,1) show(lbr, qInterp(k,:), 'PreservePlot', false); p.XData(k) =


    gripperPosition(k,1); p.YData(k) = gripperPosition(k,2); p.ZData(k) = gripperPosition(k,3); waitfor(r);
    end hold off
    tpts = 0:4; sampleRate = 20; tvec = tpts(1):1/sampleRate:tpts(end); numSamples = length(tvec);
    robot = loadrobot('frankaEmikaPanda',DataFormat='column')

    rng default frankaWaypoints = [robot.homeConfiguration robot.randomConfiguration


    robot.randomConfiguration]; frankaTimepoints = linspace(tvec(1),tvec(end),3); [q,qd] =
    trapveltraj(frankaWaypoints,numSamples);

    figure set(gcf,'Visible','on'); rc = rateControl(sampleRate); for i = 1:numSamples


    show(robot,q(:,i),FastUpdate=true,PreservePlot=false); waitfor(rc); end

    tpts = 0:4;
    sampleRate = 20;
    tvec = tpts(1):1/sampleRate:tpts(end);
    numSamples = length(tvec);
    robot = loadrobot('abbIrb120',DataFormat='column');
    >> rng default
    frankaWaypoints = [robot.homeConfiguration robot.randomConfiguration
    robot.randomConfiguration];
    frankaTimepoints = linspace(tvec(1),tvec(end),3);
    [q,qd] = trapveltraj(frankaWaypoints,numSamples);
    >> figure
    set(gcf,'Visible','on');
    rc = rateControl(sampleRate);
    for i = 1:numSamples
    show(robot,q(:,i),FastUpdate=true,PreservePlot=false);
    waitfor(rc);
    end

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