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Tutorial - Multitarea Con ArduinoBlocks

Este documento describe cómo implementar multitarea en Arduino utilizando bloques. Explica que Arduino solo puede ejecutar una instrucción a la vez, por lo que la multitarea requiere dividir el programa en tareas pequeñas y darle a cada una un tiempo de procesamiento. Incluye bloques para crear nuevas tareas, esperar de forma amigable con otras tareas, acceder de forma crítica a recursos y eliminar tareas. También proporciona ejemplos de parpadear LEDs a velocidades variables, parpadear LED y mover

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Tonio Herrera villa
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Tutorial - Multitarea Con ArduinoBlocks

Este documento describe cómo implementar multitarea en Arduino utilizando bloques. Explica que Arduino solo puede ejecutar una instrucción a la vez, por lo que la multitarea requiere dividir el programa en tareas pequeñas y darle a cada una un tiempo de procesamiento. Incluye bloques para crear nuevas tareas, esperar de forma amigable con otras tareas, acceder de forma crítica a recursos y eliminar tareas. También proporciona ejemplos de parpadear LEDs a velocidades variables, parpadear LED y mover

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Multi-Tarea con Arduino

(UNO, MEGA, Leonardo)

Juanjo López

http://www.arduinoblocks.com
Introducción

Arduino utiliza un microcontrolador bastante sencillo y modesto comparado con lo que


podemos encontrar hoy actualmente en el mercado, pero sus fines educativos lo hacen aún un
dispositivo muy útil en el aula (la mayoría de los proyectos apenas usan un 30% de la potencia del
microcontrolador)

Dentro del entorno Arduino hay que destacar al Arduino MEGA, que aún siendo también
modesto, nos ofrece un poco más de potencia y capacidad de memoria que sus hermanos
pequeños UNO y Leonardo.

El problema la mayoría de las veces es que desaprovechamos mucha potencia por la forma
en que programamos nuestro Arduino.

El microcontrolador sólo puede hacer una cosa a la vez, sólo puede ejecutar una instrucción
de programa al mismo tiempo pues sólo tenemos un núcleo de procesamiento (no hay multi-core
como en otros microcontroladores más potentes). Por lo que la única forma de simular una
multitarea sería partir nuestro programa en pequeñas tareas y darle un tiempo a cada uno, y los más
importante… ¡¡¡ que ninguna bloquee la ejecución del procesador durante mucho tiempo !!! Pues en
ese caso las demás tareas se quedarán en el olvido... y ésto, a veces es fácil de implementar, pero
otras no tanto…

Aproximación a multitarea dividiendo en pequeñas acciones


(cada tarea no debe bloquear al resto!):

La opción que usan los sistema multitarea con un sólo procesador (por ejemplo los
ordenadores que hasta no hace muchos años sólo tenían un núcleo) es implementar una capa por
software que se encargue de gestionar el tiempo del microprocesador y dar a cada tarea el tiempo
que crea que es necesario para que se ejecute correctamente… Esta tarea la realiza… ¡el sistema
operativo!
Arduino no tiene un sistema operativo, pero sí podemos añadir una librería que nos haga las
funciones de un sistema operativo, por lo menos en cuanto a la gestión del tiempo se refiere. Existen
diferentes implementaciones para gestionar una multitarea más o menos real en Arduino, pero
siempre tenemos que tener en cuenta la capacidad limitada de Arduino y que si le pedimos más de
lo que puede procesar, el microcontrolador no dará a basto y no podrá ejecutar todas las tareas en
tiempo real o incluso se reiniciará.

Los sistemas software de multitarea utilizan un planificador (scheduler) que se encarga de


repartir el tiempo de procesamiento entre las distintas tareas, de forma que a cada una le toca un
tiempo de microcontrolador para ejecutar un poquito de su parte de programa.

Esquema con 3 tareas que se van alternando, y en apariencia parece que las 3 se ejecutan a
la vez, en este caso el tiempo de procesador se divide igual para cada tarea:

Los planificadores de multitarea permiten además asignar a cada tarea una prioridad, para así
darle preferencia a las tareas más críticas o que necesitan más tiempo de procesamiento. Si
creamos muchas tareas con “alta” prioridad puede que afectemos a las demás dejando poco tiempo
de procesamiento para ellas…

Esquema de varias tareas con distintas prioridades, variando así su tiempo de


microprocesador asignado:
Cada tarea tiene su propio espacio de memoria, por lo que crear demasiadas tareas también
puede dejarnos el procesador sin memoria. Si la memoria asignada a las tareas tampoco es
suficiente para almacenar los datos se podría reiniciar de forma inesperada el Arduino, o funcionar
incorrectamente… como siempre, hay que ser consciente de los limitados recursos de los que
disponemos.

Con esta introducción teórica a la multitarea, debemos hacernso otra pregunta… ¿Qué pasa
si una tarea accede a un recurso o variable, y el sistema multitarea le da el control a otra tarea y por
tanto ese proceso falla o quizás otra tarea acceda al mismo recurso y se solapen?
Para ese problema de convivencia entre tareas se inventaron los “semáforos”, en concreto el
que más nos interesa es el semáforo “mutex” o de exclusión mutua, que permite que bloqueemos el
sistema multitarea, hagamos lo que tengamos que hacer crítico, y luego liberemos el control. Por
supuesto estas tareas críticas deben ser lo más cortas y atómicas posibles: una escritura crítica en
una variable, un envío de un dato, una actualización de una pantalla LCD,... siempre cosas simples.
Los semáforos debemos usarlos en casos que tengamos claro que se pueden crear conflictos, pues
su abuso puede hacer que el sistema multitarea empiece a fallar.

Esquema de acceso a un mismo recurso por parte de 2 tareas diferentes:

Y por último, pero no menos importante ¿Qué pasa con los bloques tipo “esperar” que
estaban tan prohibidos en la programación de Arduino cuando queríamos simular una multitarea
antes de tener estos bloques? Pues seguimos teníendoles bastante tirria. Aunque en teoría
podríamos usarlos, un bloque esperar hace pensar al microcontrolador que está haciendo algo útil,
cuando en realidad no es así, por lo que el sistema multitarea querrá asignarle tiempo de
procesamiento a la tarea, aunque sea para eso… ¡para no hacer nada!
Tenemos una solución, tenemos un nuevo bloque de esperar “task friendly” que en lugar de
esperar sin hacer nada le dice al sistema: ¡voy a estar un rato sin hacer nada, permite ejecutar otras
tareas mientras y luego vuelves! ….Mucho más “friendly”, claro que sí.
Bloques

Con toda esta información pasamos a ver los bloques disponibles para poner todo ésto en
marcha y después algunos ejemplos:

Permite crear una nueva tarea con su bloque de


“inicializar” y su “bucle” al igual que la tarea original de
Arduino.

Debemos asignar una prioridad a cada tarea, por


defecto dejaría todas a “baja” y luego iría ajustando si
hace falta.

Para gestionar mejor las prioridades, es recomendable


en algunos casos no utilizar el “inicializar” y “bucle”
propio de Arduino que suele tener preferencia sobre
todas estas tareas y es más dificil de equilibrar las
prioridades.

El bloque esperar óptimo para tareas, pues deja


funcionar al resto de tareas de forma más óptima
mientras se espera en ésta.

Este bloque tiene menos precisión que el bloque


“esperar” original, si necesitamos hacer esperas muy
precisas (o de menos de 20 ms) debemos usar el
“esperar” tradicional. Pero nos servirá en la mayoría de
casos.

Si tenemos que hacer alguna acción crítica que no


queremos que sea interrumpida internamente por el
planificador del sistema multitarea podemos poner este
bloque y dentro los bloques críticos. (no utilizar si no es
estrictamente necesario)

Cada tarea tiene su propio espacio de memoria


reservado, esta es la cantidad por defecto para las
tareas (192 bytes), si necesitamos ajustarla podemos
utilizar este bloque en el “inicializar” principal y se
ajustará para todas las tareas.

Un mal ajuste puede provocar reinicios del


microcontrolador o mal funcionamiento.

Las tareas en principio, igual que el bucle de Arduino,


están pensadas para ejecutarse de forma indefinida, si
en un caso una tarea deja de ser necesaria la forma de
terminarla es con este bloque que parará la ejecución y
liberará la memoria de la tarea en la que se ejecuta.
Ejemplo: si no quiero usar el bucle principal:
Si implementamos todo nuestro programa en tareas y
no usamos la tarea “principal” de Arduino, es decir el
“bucle” principal, podemos eliminar esa tarea
autocreada y así quedarnos sólo con el resto.

IMPORTANTE:

Puede haber bloques que sean incompatibles con el sistema de multitarea (conflictos en las
librerías internas, que utilizan los mismos recursos). En ese caso al utilizar los bloques
correspondientes el sistema podría dejar de funcionar o funcionar de forma inestable.

Bloques detectados con conflictos:

● Sensor DHT11 Temp/Humedad


Ejemplo 1: Parpadear varios leds a distintas velocidades
Ejemplo 2: Parpadear led + Mover servo
Ejemplo 3: Melodía RTTTL + Pantalla LCD + Sensor de luz LDR

Tarea 1: Muestra el valor de la LDR en la LCD y el nombre de la canción que suena.


Tarea 2: Va reproduciendo distintas canciones y actualiza el nombre en la variable.

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