Objetivos del aprendizaje

FÍSICA 1 • Describir la rotación de un cuerpo rígido en términos de coordenada

Tema 9 angular, velocidad angular y aceleración angular.
• Analizar la rotación de un cuerpo rígido cuando la aceleración
ROTACIÓN DE angular es constante.
• Relacionar la rotación de un cuerpo rígido con la velocidad y la
CUERPOS RÍGIDOS aceleración lineales de un punto en el cuerpo.
(Cap.9) • Estudiar la relación entre el momento de inercia del cuerpo en torno
a un eje con la energía cinética rotacional.
• Calcular el momento de inercia de varios cuerpos.

Introducción
Necesitamos desarrollar métodos generales para
analizar el movimiento de un cuerpo en rotación.
Consideraremos los cuerpos, con tamaño y forma
definidos, que pueden tener movimiento rotacional
además de traslacional. VELOCIDAD Y
Supondremos que el cuerpo tiene forma y tamaño
perfectamente definidos e inmutables. Llamamos a ACELERACIÓN ANGULAR
este modelo idealizado cuerpo rígido.
(Cap.9)
Comenzaremos con el lenguaje de la cinemática para PARTE 1
describir el movimiento rotacional. Luego veremos la
energía cinética de la rotación.
 Velocidad y aceleración angulares (9.1) Velocidad y aceleración angulares (9.1)
Al analizar el movimiento rotacional, pensemos en un Al describir un movimiento rotacional, la
cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo, es forma más natural de medir el ángulo 𝜽 no es
decir, un eje que está en reposo en algún marco en grados, sino en radianes.
de referencia inercial y no cambia de dirección
relativa al marco. Un radián (1 rad) es el ángulo formado en un
Una forma de describir la rotación de este cuerpo círculo por un arco s cuya longitud es igual al
sería elegir un punto específico P del cuerpo y trazar radio r del círculo.
una línea OP, desde el origen del marco de referencia En general, el valor del ángulo 𝜽 (en
hasta el punto P, que está fija en el cuerpo y gira con radianes) es igual a,
él. 𝒔
El ángulo 𝜽 que esta línea forma con el eje +x 𝜽= → 𝒔 = 𝒓𝜽
𝒓
describe la posición rotacional del cuerpo. Si Un ángulo en radianes es la razón de dos
hacemos que los ángulos positivos se midan en
sentido antihorario desde el eje +x, entonces el longitudes, así que es un número puro, sin
ángulo 𝜽 es positivo. dimensiones.

Velocidad y aceleración angulares (9.1) Velocidad y aceleración angulares (9.1)

Velocidad angular
Podemos describir el movimiento rotacional
La circunferencia de un círculo (es decir, la del cuerpo en términos del cambio de 𝜽.
longitud del arco que rodea el círculo) es 2𝜋 En la figura la línea de referencia OP en un
veces el radio, así que hay 2𝜋 (6,283) cuerpo que gira, forma un ángulo 𝜽𝟏 con el eje
radianes en un círculo completo. +x en el instante 𝒕𝟏 . En un instante posterior
Al medir ángulos en radianes, mantenemos la 𝒕𝟐 , el ángulo cambió a 𝜽𝟐 .
relación entre el ángulo, el radio de giro y la Definimos la velocidad angular media 𝝎𝒎𝒆𝒅−𝒛 del cuerpo, como
distancia a lo largo de un arco lo más sencilla la razón del desplazamiento angular ∆𝜽 = 𝜽𝟐 − 𝜽𝟏 , en el
posible. intervalo ∆𝒕 = 𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 ,
𝜽𝟐 − 𝜽𝟏 ∆𝜽
𝝎𝒎𝒆𝒅−𝒛 = =
𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 ∆𝒕
El subíndice “z” indica que el cuerpo está girando en torno al eje
z, que es perpendicular al plano por donde rota el cuerpo.
 Velocidad y aceleración angulares (9.1) Velocidad y aceleración angulares (9.1)
Velocidad angular Velocidad angular
La velocidad angular instantánea Todos los puntos de un cuerpo rígido en rotación giran el mismo
𝝎𝒛 , es: ángulo en el mismo tiempo. Por lo tanto, en cualquier instante,
∆𝜽 𝒅𝜽 todas las partes de un cuerpo rígido en rotación tienen la
𝝎𝒛 = lim =
∆𝒕→𝟎 ∆𝒕 𝒅𝒕 misma velocidad angular.
La velocidad angular es positiva si
el cuerpo gira en la dirección de 𝜽 Sin embargo, diferentes puntos de un cuerpo rígido en rotación
creciente, y negativa si lo hace en la recorren diferentes distancias en un tiempo dado, dependiendo
dirección de u decreciente. de la distancia con respecto al eje de rotación, por lo que tienen
diferentes rapideces lineales (que estudiaremos más adelante).
Si el ángulo 𝜽 está en radianes, la
unidad de velocidad angular es el ¡CUIDADO! Tenga presente la distinción entre velocidad angular
radián por segundo (rad/s). 𝝎𝒛 y velocidad lineal, 𝒗. Si un objeto tiene una velocidad 𝒗𝒙 , el
Suelen usarse otras unidades, objeto en su totalidad se mueve a lo largo del eje x. En contraste,
como revoluciones por minuto si un objeto tiene una velocidad angular 𝝎𝒛 , está girando en
(rev/min o rpm). torno al eje z. No se mueve a lo largo del eje z.

Velocidad y aceleración angulares (9.1) Velocidad y aceleración angulares (9.1)

Velocidad angular como un vector Aceleración angular
𝝎𝒛 es la componente z de un vector de velocidad angular 𝝎 Si cambia la velocidad angular de un cuerpo rígido, tiene una
dirigido a lo largo del eje de rotación. aceleración angular.
Si 𝝎𝟏𝒛 y 𝝎𝟐𝒛 son las velocidades angulares instantáneas en
𝒕𝟏 y𝒕𝟐 , definimos la aceleración angular media 𝜶𝒎𝒆𝒅−𝒛 como el
cambio de la velocidad angular ∆𝝎𝒛 = 𝝎𝟐𝒛 − 𝝎𝟏𝒛 dividido entre
en el intervalo ∆𝒕 = 𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 ,
𝝎𝟐𝒛 − 𝝎𝟏𝒛 ∆𝝎𝒛
𝜶𝒎𝒆𝒅−𝒛 = =
𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 ∆𝒕
La aceleración angular instantánea 𝜶𝒎𝒆𝒅−𝒛 es,
∆𝝎𝒛 𝒅𝝎𝒛
𝜶𝒛 = lim =
∆𝒕→𝟎 ∆𝒕 𝒅𝒕
La unidad que se suele utilizar para la aceleración angular es el
radián por segundo cuadrado (rad/s2).
 Velocidad y aceleración angulares (9.1) Velocidad y aceleración angulares (9.1)
Aceleración angular Aceleración angular como
También podemos expresar la aceleración angular como la un vector
segunda derivada de la coordenada angular, Resulta útil definir un vector de
𝒅𝝎𝒛 𝒅 𝒅𝜽 𝒅𝟐 𝜽 aceleración angular 𝜶.
𝜶𝒛 = = = 𝟐 Si el objeto gira en torno al eje z
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
fijo, sólo tiene componente z y la
En el movimiento rotacional, si la aceleración angular 𝜶𝒛 es
cantidad 𝜶𝒛 es precisamente esa
positiva, aumenta la velocidad angular 𝝎𝒛 . Si 𝜶𝒛 es negativa, 𝝎𝒛
componente.
disminuye.
En este caso, 𝜶 apunta en la
La rotación se está acelerando si 𝜶𝒛 y 𝝎𝒛 tienen el mismo signo,
misma dirección que 𝝎 si la
y frenándose si tienen signos opuestos.
rotación se está acelerando, y en
la dirección opuesta si se está
frenando.

Rotación con aceleración angular constante (9.2) Rotación con aceleración angular constante (9.2)
Sea 𝝎𝟎𝒛 la velocidad angular de un cuerpo rígido en 𝒕 = 𝟎 y sea
𝝎𝒛 su velocidad angular en cualquier instante posterior 𝒕. Sustituimos 𝝎𝒛 en la ecuación anterior,
1
Si la aceleración angular 𝜶𝒛 es constante e igual al valor medio 𝜃 − 𝜃0 = 𝜔0𝑧 + 𝜔0𝑧 + 𝛼𝑧 . 𝑡 . 𝑡
en cualquier intervalo, 2
𝜔𝑧 − 𝜔0𝑧 𝟏
𝛼𝑧 = → 𝝎𝒛 = 𝝎𝟎𝒛 + 𝜶𝒛 . 𝒕 𝜽 = 𝜽𝟎 + 𝝎𝟎𝒛 . 𝒕 + 𝜶𝒛 . 𝒕𝟐
𝑡−0 𝟐
Con aceleración angular constante, la velocidad angular cambia Siguiendo el mismo procedimiento que para el movimiento
uniformemente, así que su valor medio entre 0 y t es la media rectilíneo de la sección 2.4, combinamos las ecuaciones
de los valores inicial y final: anteriores,
𝜔0𝑧 + 𝜔𝑧 𝜃 − 𝜃0 𝝎𝒛 𝟐 = 𝝎𝟎𝒛 𝟐 + 𝟐𝜶𝒛 𝜽 − 𝜽𝟎
𝜔𝑚𝑒𝑑−𝑧 = y por otra parte 𝜔𝑚𝑒𝑑−𝑧 =
2 𝑡−0
Igualando ambas expresiones,
𝟏
𝜽 − 𝜽𝟎 = 𝝎𝟎𝒛 + 𝝎𝒛 . 𝒕
𝟐
Relación entre cinemática lineal y angular (9.3) Relación entre cinemática lineal y angular (9.3)
Rapidez lineal en la rotación de un Rapidez lineal en la rotación de un
cuerpo rígido cuerpo rígido
Cuando un cuerpo rígido gira sobre un eje En la figura, el punto P está a una distancia
constante del eje de rotación, así que se
fijo, todas sus partículas se mueven en mueve en un círculo de radio r.
una trayectoria circular.
En cualquier instante, el ángulo 𝜽 (en
El círculo que describe cada partícula radianes) y la longitud de arco s están
yace en un plano perpendicular al eje de relacionadas por, 𝒔 = 𝒓. 𝜽.
rotación y está centrado en el eje. Derivamos esto con respecto al tiempo,
La rapidez lineal de cualquier partícula es observando que r es constante para una
directamente proporcional a la velocidad partícula específica, y obtenemos el valor
angular del cuerpo. Cuanto más absoluto de ambos lados:
𝒅𝒔 𝒅𝜽
rápidamente gire el cuerpo, mayor será = 𝒓.
la rapidez de cada partícula. 𝒅𝒕 𝒅𝒕

Relación entre cinemática lineal y angular (9.3) Relación entre cinemática lineal y angular (9.3)
Rapidez lineal en la rotación de un
cuerpo rígido Rapidez lineal en la rotación de un cuerpo rígido
Siendo 𝒗 y 𝝎 las rapideces instantáneas ¡CUIDADO! Las cantidades sin subíndices, 𝒗 y 𝝎, son las
lineal y angular, respectivamente. Así, rapideces lineal y angular respectivamente y nunca son
𝒗 = 𝒓. 𝝎 negativas. Son las magnitudes de los vectores y sus valores
sólo nos dicen con qué rapidez se está moviendo la partícula (𝒗)
La dirección del vector de velocidad lineal o qué tan rápido está girando (𝝎).
es siempre tangente a la trayectoria
circular en el punto P. Las cantidades correspondientes con subíndice, 𝒗𝒙 y 𝝎𝒛 , son
las componentes de los vectores y pueden ser positivas o
La dirección del vector de velocidad negativas. El subíndice indica la dirección del movimiento y el
angular es siempre perpendicular a la signo, el sentido.
trayectoria circular y coincide con el eje
de rotación. Recuerde que: la velocidad angular 𝝎𝒛 , indica que está girando
en torno al eje z. No se mueve a lo largo del eje z.
Relación entre cinemática lineal y angular (9.3) Relación entre cinemática lineal y angular (9.3)
Aceleración lineal en la rotación de Aceleración lineal en la rotación de
un cuerpo rígido un cuerpo rígido
Podemos representar la aceleración de La componente de la aceleración de la
partícula que está dirigida hacia el eje de
una partícula que se mueve en un círculo rotación, la componente centrípeta de
en términos de sus componentes aceleración 𝒂𝒓𝒂𝒅 , está asociada con el
centrípeta 𝒂𝒓𝒂𝒅 , y tangencial 𝒂𝒕𝒂𝒏 . cambio de dirección de la velocidad de la
Vimos que la componente tangencial de partícula.
aceleración 𝒂𝒕𝒂𝒏 , actúa cambiando la En la sección 3.4 dedujimos la relación
magnitud de la velocidad de la partícula 𝒂𝒓𝒂𝒅 = 𝒗𝟐 Τ𝒓. Podemos expresar esto en
(su rapidez) y es igual a la razón de términos de 𝝎 usando la ecuación,
cambio de la rapidez. Derivando la 𝑣2
𝒂𝒓𝒂𝒅 = = 𝝎𝟐 . 𝒓
ecuación anterior, 𝑟
𝑑𝑣 𝑑𝜔 Esto se cumple en todo instante aun si
𝒂𝒕𝒂𝒏 = = 𝑟. = 𝒓. 𝜶 𝒗 y 𝝎 no son constantes.
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Relación entre cinemática lineal y angular (9.3) Relación entre cinemática lineal y angular (9.3)
Aceleración lineal en la rotación de Aceleración lineal en la rotación de un cuerpo rígido
un cuerpo rígido Las ecuaciones para la rapidez y aceleración tangenciales
también son válidas para cualquier partícula que tenga la misma
¡CUIDADO! velocidad tangencial.
Es importante recordar que la ecuación Por ejemplo, si una cuerda enrollada en un cilindro se desenrolla
𝒔 = 𝒓. 𝜽, es válida sólo si 𝜽 se mide en sin estirarse ni deslizarse, su rapidez y aceleración en cualquier
radianes. instante son iguales a la rapidez y aceleración tangencial del
Lo mismo sucede con todas las punto en el cual es tangente al cilindro. El mismo principio se
aplica a las cadenas y ruedas dentadas de una bicicleta, a
ecuaciones derivadas de ella. correas y poleas que giran sin deslizarse.
Al usar estas ecuaciones, debemos Cabe señalar que la ecuación para la componente centrípeta
expresar los ángulos en radianes, no 𝒂𝒓𝒂𝒅 es aplicable a la cuerda o cadena sólo en los puntos de
revoluciones ni grados. contacto con el cilindro o la rueda. Los demás puntos no
tienen la misma aceleración hacia el centro del círculo que tienen
los puntos del cilindro o la rueda.
 Relación entre cinemática lineal y angular (9.3) Relación entre cinemática lineal y angular (9.3)
Ejemplo 9.5 Diseño de una hélice Ejemplo 9.5 Diseño de una hélice
Piden diseñar una hélice de avión que gire a 2400 rpm. PLANTEAR: Como indica la figura, la velocidad de una
La rapidez de avance del avión en el aire debe ser de partícula en la punta de la hélice 𝒗𝒑𝒖𝒏𝒕𝒂 es la suma
75,0 m/s (270 km/h), y la rapidez de las puntas de las
aspas de la hélice en el aire no debe exceder de 270 vectorial de su velocidad tangencial debida a la rotación
m/s (figura). Esto es cerca de 0,80 veces la rapidez del de la hélice 𝒗𝒕𝒂𝒏 y la velocidad hacia adelante del avión
sonido en aire. a) ¿Qué radio máximo puede tener la 𝒗𝒂𝒗𝒊ó𝒏 = 75,0 m/s. El plano de rotación de la hélice es
hélice? b) Con este radio, ¿qué aceleración tiene la perpendicular a la dirección del vuelo, así que los dos
punta de la hélice? vectores mencionados son perpendiculares.
SOLUCIÓN Podemos usar el teorema de Pitágoras para relacionar 𝒗𝒕𝒂𝒏 y 𝒗𝒂𝒗𝒊ó𝒏 con 𝒗𝒑𝒖𝒏𝒕𝒂 .
IDENTIFICAR: El objeto de interés en este ejemplo es una partícula en la punta de Entonces, igualaremos 𝒗𝒑𝒖𝒏𝒕𝒂 a 270 m/s y despejaremos el radio r. Observe que la
la hélice. Las incógnitas son la distancia entre esa partícula y el eje, y su rapidez angular de la hélice es constante, de manera que la aceleración de la punta
aceleración. Observe que la rapidez de esta partícula con respecto al aire (la cual no de la hélice sólo tiene una componente radial.
puede exceder de 270 m/s) se debe tanto a la rotación de la hélice como al EJECUTAR: Primero convertimos 𝝎 a rad/s,
movimiento hacia adelante del avión. 𝑟𝑒𝑣 2𝜋 𝑟𝑎𝑑 1 𝑚𝑖𝑛
𝜔 = 2400 = 251 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚𝑖𝑛 1 𝑟𝑒𝑣 60 𝑠

Relación entre cinemática lineal y angular (9.3) Relación entre cinemática lineal y angular (9.3)
Ejemplo conceptual 9.6 Engranes de Ejemplo conceptual 9.6 Engranes de
bicicleta bicicleta
¿Qué relación hay entre las rapideces angulares En el caso de las ruedas dentadas, los dientes
de las dos ruedas dentadas de bicicleta de la deben estar equidistantes en sus
figura y el número de dientes en cada una? circunferencias para que la cadena calce
SOLUCIÓN correctamente. Sean 𝑁𝑓𝑟𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙 y 𝑁𝑡𝑟𝑎𝑠𝑒𝑟𝑎 los
números de dientes; la condición es que que el
La cadena no se desliza ni se estira, así que se espaciado de los dientes sea igual en ambas
mueve con la misma rapidez tangencial 𝒗 en ruedas.
ambas ruedas dentadas.
2𝜋. 𝑟𝑓𝑟𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙 2𝜋. 𝑟𝑡𝑟𝑎𝑠𝑒𝑟𝑎 𝑟𝑓𝑟𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙 𝑁𝑓𝑟𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙
𝜔𝑡𝑟𝑎𝑠𝑒𝑟𝑎 𝑟𝑓𝑟𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙 = asi que =
𝑣 = 𝑟𝑓𝑟𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙 . 𝜔𝑓𝑟𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙 = 𝑟𝑡𝑟𝑎𝑠𝑒𝑟𝑎 . 𝜔𝑡𝑟𝑎𝑠𝑒𝑟𝑎 → = 𝑁𝑓𝑟𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙 𝑁𝑡𝑟𝑎𝑠𝑒𝑟𝑎 𝑟𝑡𝑟𝑎𝑠𝑒𝑟𝑎 𝑁𝑡𝑟𝑎𝑠𝑒𝑟𝑎
𝜔𝑓𝑟𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙 𝑟𝑡𝑟𝑎𝑠𝑒𝑟𝑎
Combinando esto con la otra ecuación, tenemos
La rapidez angular es inversamente proporcional al radio.
Esto se cumple también para poleas conectadas mediante una correa, siempre 𝜔𝑓𝑟𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙 𝑁𝑓𝑟𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙
=
que ésta no se deslice. 𝜔𝑡𝑟𝑎𝑠𝑒𝑟𝑎 𝑁𝑡𝑟𝑎𝑠𝑒𝑟𝑎
 Relación entre cinemática lineal y angular (9.3)
Ejemplo conceptual 9.6 Engranes de
bicicleta
La rapidez angular de cada rueda dentada es
inversamente proporcional al número de
dientes. En una bicicleta de varias velocidades,
obtenemos la máxima rapidez angular 𝜔𝑡𝑟𝑎𝑠𝑒𝑟𝑎
de la rueda trasera para un pedaleo dado
𝜔𝑓𝑟𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙 , cuando el cociente, FIN PARTE 1
𝑁𝑓𝑟𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙 /𝑁𝑡𝑟𝑎𝑠𝑒𝑟𝑎
es máximo.
Esto implica usar la rueda dentada delantera de mayor radio (𝑁𝑓𝑟𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙 máximo) y la (Cap.9 )
rueda dentada trasera de menor radio (𝑁𝑡𝑟𝑎𝑠𝑒𝑟𝑎 mínimo).

Energía en el movimiento rotacional (9.4)

Un cuerpo rígido en rotación es una
masa en movimiento, así que tiene
energía cinética
ENERGÍA Y MOMENTO DE Podemos expresarla en términos de la
rapidez angular del cuerpo y una nueva
cantidad llamada momento de inercia,
INERCIA que depende de la masa del cuerpo y
de la forma en que se distribuye tal
masa.
(Cap.9) Para deducir esta relación,
consideramos que el cuerpo está
PARTE 2 formado por un gran número de
partículas, con masas 𝒎𝟏 , 𝒎𝟐 , …, a
distancias 𝒓𝟏 , 𝒓𝟐 , … del eje de rotación.
 Energía en el movimiento rotacional (9.4) Energía en el movimiento rotacional (9.4)
Cuando un cuerpo rígido gira sobre un eje
En general, rotulamos las partículas fijo, la rapidez 𝒗𝒊 de la i-ésima partícula
con el subíndice i: la masa de la i- está dada por la ecuación 𝒗𝒊 = 𝒓𝒊 . 𝝎 ,
ésima partícula es 𝒎𝒊 y su distancia donde 𝝎 es la rapidez angular del cuerpo.
con respecto al eje de rotación es 𝒓𝒊 . Diferentes partículas tienen distintos
Las partículas no tienen que estar valores de 𝒓𝒊 , pero 𝝎 es igual para todas
todas en el mismo plano, así que (si no, el cuerpo no sería rígido).
especificamos que 𝒓𝒊 es la distancia La energía cinética de la i-ésima partícula
perpendicular de la partícula i-ésima es,
al eje.
𝟏 𝟏
𝑲𝒊 = 𝒎𝒊 . 𝒗𝒊 𝟐 = 𝒎𝒊 . 𝒓𝒊 𝟐 . 𝝎𝟐
𝟐 𝟐

Energía en el movimiento rotacional (9.4) Energía en el movimiento rotacional (9.4)

La energía cinética total del cuerpo es la suma de las energías cinéticas
de todas sus partículas:
𝟏 En términos del momento de inercia 𝑰 , la energía cinética
𝑲 = ෍ 𝒎𝒊 . 𝒓𝒊 𝟐 . 𝝎𝟐 rotacional K de un cuerpo rígido es,
𝟐
𝑖
Dado que 𝝎 es igual para todas las partículas, sacando como factor 𝟏
común de esta expresión: 𝑲= 𝑰. 𝝎𝟐
𝟐
𝟏 Cuanto mayor sea el momento de inercia, mayor será la energía
𝑲= ෍ 𝒎𝒊 . 𝒓𝒊 𝟐 . 𝝎𝟐
𝟐 cinética de un cuerpo rígido que gira con una rapidez angular 𝝎.
𝑖
La cantidad entre paréntesis es el momento de inercia𝑰 del cuerpo De esta manera, cuanto mayor sea el momento de inercia de un
para este eje de rotación: cuerpo, más difícil será ponerlo a girar si está en reposo, y más
𝑰 = ෍ 𝒎𝒊 . 𝒓𝒊 𝟐 difícil será detener su rotación si ya está girando. Por esta razón,
𝑖 también se denomina inercia rotacional.
La unidad del momento de inercia en el SI es el kilogramo-metro
cuadrado (kg.m2).
 Energía en el movimiento rotacional (9.4) Energía en el movimiento rotacional (9.4)
Ejemplo 9.7 Momentos de inercia para
diferentes ejes de rotación
La palabra “momento” implica que I Una pieza mecánica está formada por tres
depende de la distribución espacial conectores circulares gruesos unidos por
de la masa del cuerpo alrededor de puntales ligeros moldeados (figura). a) ¿Qué
momento de inercia tiene este cuerpo
el eje de rotación. alrededor de un eje que pasa por el centro del
Para un mismo cuerpo, si cambia el disco A y es perpendicular al plano del
diagrama?
eje de rotación y la masa presenta b) ¿Qué momento de inercia tiene alrededor de un eje que pasa por el centro de
una distribución diferente, cambia su los discos B y C? c) Si el cuerpo gira sobre el eje que pasa por A y es perpendicular
momento de inercia. al plano del diagrama, con rapidez angular 𝝎 = 4,0 rad/s, ¿qué energía cinética
tiene?
SOLUCIÓN
IDENTIFICAR: Consideraremos los conectores circulares como partículas masivas y
los puntales ligeros, como varillas sin masa. Así, podremos usar las ideas de esta
sección para calcular el momento de inercia de este conjunto de tres partículas.

Energía en el movimiento rotacional (9.4) Energía en el movimiento rotacional (9.4)

Ejemplo 9.7 Momentos de inercia para Ejemplo 9.7 Momentos de inercia para
diferentes ejes de rotación diferentes ejes de rotación
PLANTEAR: En los incisos a) y b), obtendremos c) La energía cinética,
el momento de inercia con cada uno de los dos 1 1
ejes. Dado el momento de inercia para el eje A, 𝐾 = 𝐼. 𝜔2 = 0,057 kg. m2 0,40 rad/s 2
2 2
calculamos la energía cinética de rotación. = 0,46 J
EJECUTAR: a) La partícula en el punto A está EVALUAR: Nuestros resultados indican
sobre el eje; su distancia r con respecto al eje es que el momento de inercia para el eje que
cero, así que no contribuye al momento de pasa por A es mayor que para el eje que
inercia. pasa por B y C.
𝐼 = σ𝑖 𝑚𝑖 . 𝑟𝑖 2 = 0,10 kg 0,50 m 2 + 0,20 kg 0,40 m 2 = 0,057kg. m2 Por lo tanto, de los dos ejes, es más fácil hacer girar la pieza sobre el eje B
b) Las partículas en B y C están sobre el eje, así que para ellas 𝑟 = 0, y ninguna y C.
contribuye al momento de inercia. Sólo A contribuye y tenemos ¡CUIDADO! Los resultados de los incisos a) y b) del ejemplo muestran que
𝐼 = σ𝑖 𝑚𝑖 . 𝑟𝑖 2 = 0,30 kg 0,40 m 2 = 0,048kg. m2 el momento de inercia de un cuerpo depende de la ubicación y orientación
del eje.
 Energía en el movimiento rotacional (9.4) Energía en el movimiento rotacional (9.4)
En el ejemplo 9.7, representamos el cuerpo como varias masas Ejemplo 9.9 Cable que se desenrolla II
puntuales, y evaluamos la sumatoria directamente. Enrollamos un cable ligero y flexible en un
Si el cuerpo es una distribución continua de materia, como un cilindro sólido de masa M y radio R. El cilindro
gira con fricción despreciable sobre un eje
cilindro sólido o una placa, la sumatoria se convertirá en una horizontal estacionario. Atamos el extremo libre
integral, para determinar el momento de inercia. del cable a un bloque de masa m y soltamos el
objeto sin velocidad inicial a una distancia h
sobre el piso. Conforme el bloque cae, el cable
se desenrolla sin estirarse ni resbalar, haciendo
girar al cilindro. Calcule la rapidez del bloque
que cae y la rapidez angular del cilindro, justo
cuando el bloque golpea el piso.
SOLUCIÓN
IDENTIFICAR: El cable no resbala y la fricción no efectúa trabajo. El cable no efectúa
trabajo neto. En su extremo superior, la fuerza y el desplazamiento tienen la misma
dirección, mientras que en su extremo inferior tienen direcciones opuestas.

Energía en el movimiento rotacional (9.4) Energía en el movimiento rotacional (9.4)

Ejemplo 9.9 Cable que se desenrolla II Ejemplo 9.9 Cable que se desenrolla II
Por lo tanto, el trabajo total efectuado por El momento de inercia del cilindro es,
ambos extremos del cable es cero. El único 1
trabajo efectuado es el de la gravedad, así que 𝐼 = 𝑀. 𝑅2
2
se conserva la energía mecánica. Además, 𝑣 = 𝜔. 𝑅, ya que la rapidez del bloque
PLANTEAR: La figura a muestra la situación que cae debe ser igual a la rapidez tangencial en
justo antes de que el bloque empiece a caer. En la superficie del cilindro.
este punto, el sistema no tiene energía cinética, EJECUTAR: Utilizando nuestras expresiones en
así que 𝐾1 = 0. El piso es nuestro nivel de la ecuación de conservación de la energía,
energía potencial cero; así, 𝑈1 = 𝑚𝑔ℎ y 𝑈1 = 0. despejamos 𝑣
Podemos ignorar la energía potencial gravitacional del cilindro que gira, ya que su 1 1 1 𝑣 2
altura no cambia. Justo antes de que el bloque golpee el piso (figura b), tanto el 𝐾1 + 𝑈1 = 𝐾2 + 𝑈2 → 0 + 𝑚. 𝑔. ℎ =𝑚. 𝑣 2 + 𝑀. 𝑅2 +0
bloque como el cilindro tienen energía cinética. En ese momento, la energía 2 2 2 𝑅
cinética total 𝐾2 es, 1 1
𝑚. 𝑔. ℎ = 𝑚 + 𝑀 𝑣2
1 1 2 2
𝐾2 = 𝑚. 𝑣 2 + 𝐼. 𝜔2
2 2
 Energía en el movimiento rotacional (9.4) Energía en el movimiento rotacional (9.4)
Ejemplo 9.9 Cable que se desenrolla II Energía potencial gravitacional de un cuerpo
El momento de inercia del cilindro es, extendido
2𝑔.ℎ En el ejemplo 9.9, el cable tenía masa despreciable y podemos
𝑣= y 𝜔 = 𝑣/𝑅 ignorar su energía cinética y la energía potencial gravitacional
1+𝑀Τ2𝑚

EVALUAR: Veamos algunos casos particulares. Si asociada a él.

𝑴 ≫ 𝒎, 𝒗 es muy pequeña. Si la masa no es despreciable, necesitamos saber cómo calcular
Si 𝑴 ≪ 𝒎, 𝒗 es casi igual a 2𝑔. ℎ que es la la energía potencial gravitacional asociada a tal cuerpo
rapidez de un cuerpo en caída libre desde una extendido.
altura h.
Si la aceleración de la gravedad g es la misma en todos los
puntos del cuerpo, la energía potencial gravitacional sería la
misma si toda la masa estuviera concentrada en el centro de
masa del cuerpo.

Energía en el movimiento rotacional (9.4) Teorema de los ejes paralelos (9.5)

Energía potencial gravitacional de un cuerpo
extendido Un cuerpo tiene un número infinito de
Tomemos el eje +y hacia arriba. Para un cuerpo de masa total M, momentos de inercia, porque el
la energía potencial gravitacional U es simplemente, número de ejes sobre los que podría
𝑼 = 𝑴. 𝒈. 𝒚𝒄𝒎 girar es infinito.
donde 𝒚𝒄𝒎 es la coordenada y del centro de masa. Esta No obstante, hay una relación simple
expresión es válida para cualquier cuerpo extendido, sea rígido o entre el momento de inercia 𝑰𝒄𝒎 de un
no. cuerpo de masa M alrededor de un eje
que pasa por el centro de masa y el
Para demostrar la ecuación consideramos el cuerpo como un momento de inercia 𝑰𝑷 alrededor de
conjunto de elementos de masa mi. La energía potencial total es cualquier otro eje paralelo al original
𝑼 = 𝒎𝟏 . 𝒈. 𝒚𝟏 + 𝒎𝟐 . 𝒈. 𝒚𝟐 + ⋯ = 𝒎𝟏 . 𝒚𝟏 + 𝒎𝟐 . 𝒚𝟐 + ⋯ 𝒈 pero desplazado una distancia d.
= 𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 + ⋯ 𝒚𝒄𝒎 . 𝒈 = 𝑴. 𝒈. 𝒚𝒄𝒎
 Teorema de los ejes paralelos (9.5) Teorema de los ejes paralelos (9.5)
Ejemplo 9.10 Uso del teorema de ejes paralelos
Esta relación, llamada teorema de los Una pieza de un acoplamiento mecánico (figura) tiene
ejes paralelos, dice que: una masa de 3,6 kg. Medimos su momento de inercia
alrededor de un eje que pasa a 0,15 m de su centro de
𝑰𝑷 = 𝑰𝒄𝒎 + 𝑴. 𝒅𝟐 masa y obtenemos 𝐼𝑃 = 0,132 kg. m2 . Calcule el
momento de inercia 𝐼𝑐𝑚 alrededor de un eje paralelo
Como muestra la ecuación, un cuerpo que pasa por el centro de masa.
rígido tiene menor momento de inercia SOLUCIÓN
alrededor de un eje que pasa por el
centro de masa que alrededor de IDENTIFICAR: El teorema de ejes paralelos nos permite relacionar los momentos de
inercia 𝐼𝑐𝑚 e 𝐼𝑃 a través de los dos ejes paralelos.
cualquier otro eje paralelo. Por ello, es
más fácil poner a girar un cuerpo si el PLANTEAR: Usaremos la ecuación vista para determinar la incógnita: 𝐼𝑐𝑚 .
eje de rotación pasa por el centro de EJECUTAR: Reacomodamos la ecuación y sustituimos los valores:
masa. 𝐼𝑐𝑚 = 𝐼𝑃 − 𝑀. 𝑑 2 = 0,132 kg. m2 − 3,6 kg 0,15 m 2 = 0,051 kg. m2
EVALUAR: Nuestro resultado indica que 𝐼𝑐𝑚 es menor que 𝐼𝑃 , como debe ser.

Universidad Tecnológica Nacional

Facultad Regional Mendoza
FIN PARTE 2 Departamento de Ciencias Básicas
de la Ingeniería
Cátedra de Física I
(Cap.9) Prof. Adjunto
Mg. Ing. Roberto Inzirillo