INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CHIHUAHUA

Robótica

Tarea 2.-Trayectorias e Interpoladores

ING. Luis Guillermo Floriano Gavaldon

ALUMNO:

Carlos Hiram Flores González 16061071

2021
 INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MÉXICO
Tarea 2.- Trayectorias e Interpoladores

GENERACIÓN  DE TRAYECTORIAS
Para realizar una tarea determinada el robot debe  moverse desde un punto inicial a uno final.
Este movimiento puede ser realizado según infinitas trayectorias espaciales. De todas ellas hay
algunas que, bien por  su  sencillez  de  implementación por parte del control cinemático o bien
por su utilidad y aplicación a diversas  tareas,  son  las  que en  la  práctica  incorporan  los robots
comerciales. De este modo, puede encontrarse que los robots dispongan de trayectorias punto a
punto, coordinadas y continúas.
3.1.1- Trayectorias Punto a Punto
En este tipo de trayectorias cada articulación evoluciona desde su posición inicial a la final sin
realizar consideración alguna sobre el estado o evolución de las demás articulaciones.
Normalmente, cada actuador trata de llevar a su articulación al punto de destino en el menor
tiempo posible, pudiéndose distinguir dos casos: movimiento eje a eje y movimiento simultáneo de
ejes.
3.1.2.- Trayectorias Coordinadas o Isócronas
Para evitar que algunos actuadores trabajen forzando sus velocidades y aceleraciones, teniendo
que esperar  después  la  conclusión del movimiento de  la articulación  más  lenta, puede 
hacerse un  cálculo previo,  averiguando  cuál  es  esta articulación  y  qué  tiempo  invertirá.  Se 
ralentizará entonces  el movimiento del  resto de  los  ejes  para  que  inviertan  el mismo  tiempo 
en  su movimiento,  acabando  todos ellos simultáneamente. Se  tiene así que todas las
articulaciones se coordinan comenzando y acabando su movimiento a la vez, adaptándose todas
a la más lenta. El tiempo total invertido en el movimiento es el menor posible y no se piden
aceleraciones y velocidades elevadas a los actuadores de manera inútil. Desde el punto de vista
del usuario la trayectoria que describe el extremo del robot no es significativa, siendo ésta
impredecible, aunque como es obvio, un conocimiento del modelo y control cinemático del robot
permitiría su cálculo.
3.1.3.- Trayectorias Continuas
Cuando se pretende que la trayectoria que siga el extremo del robot sea conocida por el usuario
(trayectoria en el espacio cartesiano o de la tarea), es preciso calcular de manera continua las

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trayectorias articulares. Típicamente, las  trayectorias que el usuario pretende que el robot
describa son trayectorias en línea recta  o  en arco de círculo. El resultado será que cada
articulación sigue un movimiento  aparentemente caótico con posibles cambios de dirección y
velocidad y sin coordinación con el resto de las articulaciones. Sin  embargo, el resultado conjunto
será que el extremo del robot describirá la trayectoria deseada.
Para el manipulador ArmX se implementaron todos los tipos de trayectorias mencionados
anteriormente, vale destacar que para el caso de la trayectoria continua se diseñó un generador
de trayectoria lineal basado en la ecuación paramétrica de una recta en tres dimensiones (13),
donde:
Pi: punto inicial
Pf: punto final
n: cantidad de puntos intermedios deseados por el usuario.

La variación del parámetro (t) permite hallar todos los puntos intermedios entre el punto inicial y el
final,  el rango de valores posibles es: (0 ≤ (t) ≤ 1), coincidiendo los extremos con los puntos inicial
y final respectivamente. Para cada punto calculado por el generador se obtienen las coordenadas
cartesianas, y mediante el modelo cinemático inverso se obtienen las correspondientes
coordenadas articulares. Finalmente el sistema de control del manipulador ejecuta cada posición
entregada por el modelo de forma secuencial asegurando que la trayectoria descrita por el
extremo sea la deseada. Mientras mayor sea el valor de (n) la trayectoria resulta más precisa.

Interpolación. Cálculo de una trayectoria

Siguiendo con el esquema general presentado en el apartado se va a desarrollar en MatLab
 una herramienta de interpolación en el espacio de las variables articulares que proporciona
resultados aceptables con trayectorias de articulación suaves. La trayectoria de la articulación se
divide en algunos segmentos de trayectoria y cada uno de éstos se ajusta mediante un polinomio
de bajo grado. Se parte del supuesto que se conoce la posición y orientación de dos puntos

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nudos en coordenadas cartesianas (x, y, z, α, β, γ). Se quiere que el robot evolucione desde el
punto inicial al punto final en un tiempo conocido. Asimismo se tiene una serie de especificaciones
máximas en los motores de las articulaciones. De acuerdo con el esquema general, el paso
siguiente es obtener las coordenadas articulares de los puntos inicial y final. Este primer paso se
resuelve con las herramientas desarrolladas en la práctica 2, concretamente con la solución de la
cinemática inversa. En el caso del robot rotacional de 6 gdl se ha estudiado que la solución de la
cinemática inversa puede ser múltiple. Además debe tenerse en cuenta la posible existencia de
singularidades en alguna de las configuraciones del robot. En segundo lugar, debe hallarse un
polinomio interpolador entre los dos puntos nudos que cumpla con las especificaciones de los
actuadores y que proporcione un movimiento suave al robot. Como se ha visto anteriormente,
este punto puede ser abordado bajo varios enfoques y diferentes tipos de trayectorias. Cada
enfoque produce un resultado distinto pero igualmente válido dependiendo de los requerimientos
del usuario. Se puede pretender que el robot siga una determinada trayectoria en línea recta o
mover el manipulador a lo largo de una trayectoria polinomial uniforme que satisface las ligaduras
de posición y orientación en ambos puntos extremos. Se remite al lector a la literatura específica
en la cual encontrará varios ejemplos con distintos enfoques en los que se utiliza desde
interpoladores lineales simples hasta series de polinomios encadenados que satisfacen todas las
restricciones de la trayectoria. Se muestra a continuación un método para obtener trayectorias de
articulación interpoladas que ofrecen un resultado físicamente realizable. Los perfiles de
aceleración y velocidad obtenidos para cada articulación son realizables por actuadores
comerciales. La trayectoria obtenida es del tipo isocrona.
Trayectorias de articulación interpolada
Con el objetivo de que el movimiento del robot sea suave y esté de acuerdo con las
restricciones de los actuadores se divide cada trayectoria articular en tres segmentos,
correspondientes a la aceleración del motor, el periodo de velocidad máxima y la deceleración o
frenado del motor. La gráfica siguiente muestra esta división en la que se puede observar como
los periodos de aceleración y frenado ofrecen un movimiento suave del robot.

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Las restricciones en los puntos de control que se utilizan para resolver el cálculo de los
polinomios interpoladores son las siguientes:
⇒ Posición inicial (t0)
Posición θ (t0)
Velocidad inicial (normalmente nula)
Aceleración inicial (normalmente nula)
⇒ Posición intermedia (t1)
Posición θ (t1)
Continuidad en posición
Continuidad en velocidad
Continuidad en aceleración
⇒ Posición intermedia (t2)
Posición θ (t2)
Continuidad en posición
Continuidad en velocidad
Continuidad en aceleración
⇒ Posición final (t3)
Posición θ (t3)
Velocidad final (normalmente nula)
Aceleración final (normalmente nula)
Se pueden encontrar en la literatura específica muchos polinomios que permiten cumplir con
las anteriores restricciones.
Planificación de Trayectorias
La planificación de trayectorias es la búsqueda de una sucesión de posiciones para un robot,
que permitirán llevarlo desde un estado inicial a uno final, entendiéndose por estado a la
descripción de la ubicación del robot referida a un marco de referencia absoluto.
La configuración que adquiere una determinada trayectoria queda definida por la distribución
de los obstáculos a lo largo de todo el espacio de trabajo, y por supuesto, por la geometría del
robot y sus capacidades de movimiento. De esta manera, la topología del ambiente de trabajo
restringirá el espacio libre de obstáculos en el cual se pueden expresar las posibles trayectorias
para alcanzar el estado final deseado.
Generalmente, se recurre a una representación realizada a partir de la discretización del
espacio del ambiente de trabajo, con lo que se extrae una representación segura, es decir, se
tendrá la garantía de que el espacio libre podrá ser ocupado por el robot (sin riesgo de colisión),

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por lo tanto, es necesario que tal discretización se haga en base a las características geométricas,
tanto del robot como de los obstáculos.
Existen dos formas básicas para especificar el movimiento:
1. Suministrando puntos consecutivos e ignorando la trayectoria espacial que describe el
robot entre cada dos puntos.
2. Especificando el camino que debe unir los puntos mediante una determinada trayectoria,
tal como una línea recta o un círculo, que debe describir el robot en el espacio de trabajo.
La primera alternativa, denominada tradicionalmente control punto a punto, sólo tiene interés
práctico cuando los puntos están suficientemente separados, ya que en caso contrario, la
especificación sería muy tediosa. Por otra parte, los puntos tampoco pueden estar muy separados
pues entonces el riesgo de que se generen movimientos imprevisibles o no controlados, es
grande.
En el control punto a punto, el sistema de control automático del robot debe realizar la
interpolación entre los puntos especificados, de forma tal que, posteriormente sea posible realizar
el control de movimientos para que el robot pase por dichos puntos.
La segunda estrategia se denomina control de trayectoria continua.En este caso, el sistema
de control debe hacer que el robot reproduzca lo más fielmente posible la trayectoria especificada.
Suponiendo que la trayectoria que debe seguir el robot se especifica en el espacio
cartesiano, existen dos alternativas para su ejecución:
1. Definir los lazos de control directamente en el espacio cartesiano y controlar el robot para
que se anule el error de seguimiento de trayectoria en este espacio.
2. Transformar la trayectoria del espacio cartesiano al espacio de las variables articulares y
controlar la evolución de cada una de las variables articulares definiendo los lazos de control
en este espacio.
El primer caso es comúnmente empleado en robots móviles, donde la curvatura del camino
generado en el espacio cartesiano está directamente relacionada con la variable de control que se
emplea para el seguimiento de trayectorias.
Los sistemas de control de los manipuladores robotizados industriales suelen convertir las
especificaciones desde el espacio de trabajo a un conjunto de valores deseados para las
variables articulares, empleando para ello la cinemática inversa. De esta forma, el problema de
planificación de trayectorias se plantea normalmente en el espacio articular, en cuyo caso se trata
de especificar la posición, velocidad y aceleración para cada una de las articulaciones. En
general, las trayectorias deben ser suaves, lo que implica restricciones sobre las derivadas.
Normalmente, se exige que al menos la primera derivada sea continua, pudiendo exigirse también
la continuidad de derivadas de orden superior.

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El problema de la planificación de trayectorias debe resolverse en tiempo real. Por lo tanto,

también se trata de que la generación de trayectorias sea computacionalmente eficiente. En
robots manipuladores, la generación de trayectorias articulares suele realizarse en tiempos de
orden de los milisegundos o decenas de milisegundos.
Tipos de Trayectorias
Para realizar una determinada tarea, el robot debe moverse desde un punto inicial a un punto
final. Este movimiento puede ser realizado según infinitas trayectorias espaciales. De entre todas
ellas hay algunas que ofrecen, desde el punto de vista del control cinemático o por su utilidad y
aplicación en diversas tareas, mayor facilidad de implementación que otras.
Trayectorias Punto a Punto
En este tipo de trayectorias cada articulación evoluciona desde su posición inicial a la final sin
realizar consideración alguna sobre el estado o evolución de las demás articulaciones.
Normalmente, cada actuador trata de llevar su respectiva articulación al punto de destino en el
menor tiempo posible, pudiéndose distinguir dos casos: movimiento eje a eje y movimiento
simultáneo de ejes.
Movimiento de Eje a Eje. Sólo se mueve un eje por vez. Comenzará a moverse la primera
articulación, y una vez que ésta haya alcanzado su punto final, lo hará la segunda, y así
sucesivamente. Este tipo de movimiento obviamente da como resultado un mayor tiempo de ciclo,
teniendo como única ventaja un menor consumo de potencia instantánea por parte de los
actuadores.
Movimiento Simultáneo de Ejes. Los actuadores comienzan simultáneamente a mover las
articulaciones del robot a una determinada velocidad. Dado que en general, tanto las distancias a
recorrer como las velocidades serán diferentes, cada articulación terminará su movimiento en un
instante diferente.
El movimiento del robot no terminará sino hasta que se alcance por completo el punto final, lo
que se producirá en el momento en que el último actuador se detenga por completo. De esta
manera, el tiempo total invertido en el movimiento del manipulador coincidirá con el tiempo
invertido por el eje que más tiempo emplee en realizar su movimiento particular, por lo cual,
generalmente el resto de los actuadores fuerzan su desempeño generando elevadas velocidades
y aceleraciones, viéndose finalmente obligados a esperar a la articulación más lenta.
Por los motivos expuestos, las trayectorias punto a punto sólo están implementadas en robots
muy simples o con sistemas de control muy limitados.
Trayectorias Coordinadas o Isócronas
Para evitar que algunos actuadores trabajen forzando sus velocidades y aceleraciones,
teniendo que esperar el término del movimiento de la articulación más lenta, puede hacerse un

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cálculo previo. Si se conoce de antemano cuál es la articulación que tomará más tiempo en
detenerse, entonces se puede adecuar el movimiento del resto de las articulaciones para que
todas inviertan el mismo tiempo en sus movimientos, con lo cual se conseguirá que todos los
eslabones del robot se detengan simultáneamente. De esta forma, todas las articulaciones se
coordinarán, comenzando y terminando su movimiento al mismo tiempo, adaptándose a la más
lenta. Gracias a esto, el tiempo total invertido en el movimiento es el menor posible, y no se
exigirán aceleraciones y velocidades elevadas a los actuadores de manera inútil.
Trayectorias Continuas
En este caso, es preciso calcular de manera continua las trayectorias en línea recta o en arco
de círculo; pues la trayectoria que sigue el extremo del robot es especificada por el usuario.
Una vez realizada la planificación de trayectorias, es necesario generar los movimientos
concretos y controlarlos para mantener al robot en la trayectoria planificada.
Trayectorias por Interpolación
Antes de planificar una generación de trayectoria, es necesario especificar la configuración
inicial y final del manipulador robotizado.
Especificaciones a considerar:
 Posición inicial, donde la velocidad y aceleración son generalmente nulas.
 Posición de despegue.

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