TÉCNICAS DE CONTROL DE VELOCIDAD

DEL MOTOR DE CIRCUITO CERRADO

Hamilton Sánchez fori

Institución Universitaria Antonio Jose Camacho - UNIAJC

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RESUMEN: Colocar el interruptor selector del Summing Amp U-

A continuación, realizaremos experimentos con un 152B en “a”.
sistema de control, la cual es esencial para conocer y Configurar el ATT-2 del U-151B en “10” para evitar
hacer comparaciones entre las teorías de control, que la salida de tacómetro ingrese al sistema.
cuando se utiliza un motor como fuente de fuerza Establecer ATT-1 en “5”. Encender el U-156B. Ajustar
mecánica, y se requiere que el motor proporcione U-157B para obtener aproximadamente la mitad de la
una velocidad constante independientemente del velocidad máxima. Esto es lo mismo que el ajuste de
cambio en las cargas y así tomar datos del 2500 RPM en el medidor U- 159B.
funcionamiento del sistema. Colocar un freno magnético U-163B con el disco de
aluminio como muestra la Figura 4. Con el ajuste del
I. INTRODUCCIÓN freno aumentado en una muesca a la vez, registre la
lectura de RPM en cada ajuste.
Medir el voltaje de error en cada ajuste de freno
El propósito de estos laboratorios es proveer una
Establecer ATT-2 de U-151B en “5”. Ajustar U-157B
introducción a los sistemas de control y explicar una
para obtener la misma velocidad que en el Paso 5
aplicación de estos. En estos experimentos,
alrededor de 2500 RPM.
proporcionaremos una explicación acerca de un sistema
Medir la salida del tacómetro y el voltaje de error en
de control de velocidad de un motor de DC.
diferentes puntos de frenado.
Cambiar la configuración de ATT-2 a "0". Ajustar U-
157B para obtener 2500 RPM.
Medir la velocidad y el voltaje de error en cada ajuste
de freno.

Figura 1. Circuito equivalente de un motor de DC de

imán permanente.

II. MARCO TEORICO

Para realizar la prueba muestral necesitamos organizar

los módulos necesarios y conectarlos. Figura 2. Diagrama de conexiones del experimento
 Escala de Velocidad Error de
Posición
freno del motor voltaje
III. MONTAJE EXPERIMENTAL ATT-2
magnético (RPM) (V)

0 2500 -3.5
En este experimento, usaremos algunos de los equipos 2 2499 -3.5
mostrados con el fin de controlar la velocidad de un 10 4 2400 -3.5
motor de DC 6 2330 -3.5
8 2300 -3.5
1. U-152 Amplificador sumador (ganancia: 0 dB, 10 2300 -3.5
EXT, NET) 0 2500 -3.5
2. U-153 Preamplificador (ganancia: 20 dB) 2 2499 -3.5
3. U-154 Amplificador de controlador de motor 5 4 2450 -3.5
(10 vatios) 6 2400 -3.6
4. U-156 Fuente de alimentación CC (± 15V 0.2A 8 2350 -3.6
y Potencia del motor) 10 2350 -3.6
5. U-157 Potenciómetro (referencia) (1kΩ o 10kΩ 0 2500 -3.5
5W) 2 2499 -3.5

6. U-151 Atenuador dual (0, 9/10 .... atenuación 0 4 2450 -3.6

1/10) 6 2420 -3.7

7. U-155 Unidad de amplificador de tacógrafo 8 2400 -3.7

8. U-159 Tacómetro (FS 4000 RPM) 10 2400 -3.7

9. U-161 Servomotor (Motor: 12V, 4.5W

Generador de tacómetro: Aprox. 3Vp-p / Tabla 1. Muestreo de datos
4000RPM)
10. U-163 Freno magnético (espacio de aire: 4 mm,
potencia de entrada variable de 10 pasos: CA
110 / 220V, 60H

IV. RESULTADOS

Ya realizado en experimento procedemos a tomar

muestras aumentando el voltaje y ver el
comportamiento del rpm y error de voltaje con respecto
a la posición del att-2 y la escala de freno, los resultados
fueron los siguientes:
Figura 3. Grafica escala del freno y el voltaje de error
 Figura 6. diagrama de bloques del sistema de control de
velocidad del motor de CC

El diagrama de bloques de la velocidad de bucle

cerrado. El sistema de control se muestra en la siguiente
figura. Este sistema utiliza un bucle de control interno
dentro de un bucle de velocidad externo. El circuito de
control interno controla la corriente del motor y el par
del motor por debajo de un límite seguro.
Al momento de representar el circuido en diagrama de
Figura 4. Grafica escala del freno y la velocidad del bloques se hace fácil la interpretación de la función de
motor cada uno, la cual tenemos la alimentación de los
componentes como principal de este parte para la
I. ANALISIS DE RESULTADOS alimentar el preamplificador y el potenciómetro donde
el preamplificador hace de función de sumar sumador
las señales que vienen del potenciómetro y es
Gracias a los datos obtenidos experimentales nos
preamplificador y luego atenuado, donde el atenuador
permite realizar un análisis lo cual podemos sacar
recibe dos señales, la otra es la salida del tacómetro y
conclusiones de que el servo motor
amplificada, para darle un set point al servo motor

I. CONCLUSIONES

la teoría de control introduce la realimentación. El

regulador de lazo cerrado utiliza la realimentación para
controlar los estados y las salidas de un sistema
dinámico. El nombre de "lazo cerrado" hace referencia
al camino que sigue la información en el sistema: la
entrada al proceso (p. ej.: la tensión que se aplica a un
motor eléctrico) afecta a la salida del mismo (p. ej.: la
velocidad o el par que ofrece el motor). La salida se
mide con sensor y una vez comparada con la referencia
o consigna, se procesa mediante el controlador o
regulador; el resultado, una señal de control, se reenvía
a la entrada del proceso, cerrando el lazo.

Figura 5. Fotografía de laboratorio

El control con lazo cerrado presenta las siguientes
ventajas sobre el control en lazo abierto:

corrección de las perturbaciones tales como rozamiento

impredecible en un motor
buen comportamiento incluso con incertidumbre en el
modelo, es decir, en aquellos casos en que la estructura
del modelo no representa perfectamente la realidad del
proceso o los parámetros del modelo no se pueden
medir con absoluta precisión
permite estabilizar procesos inestables
tolerancia a variaciones en los parámetros
La única desventaja del control en lazo cerrado, frente al
control en lazo abierto, es que el primero reduce la
ganancia total del sistema. Esto lleva al uso conjunto del
control en lazo abierto y cerrado, para mejorar el
rendimiento.

REFERENCIAS

[1]
https://illustrationprize.com/es/174-closed-loop-control-
of-drives.html

[2] https://es.wikipedia.org/wiki/Regulaci
%C3%B3n_autom%C3%A1tica

[3]
https://es.scribd.com/document/98599858/Laboratorio-
Control-Velocidad-Motor-DC-2