Lab 02

Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica
Informe
Laboratorio 02: Control No Lineal
Alumnos
Pérez Ccolque, Javier

Bustinza Cabresa, Carlos Augusto
Profesor: Dr. Juan C. Cutipa Luque
19 de octubre de 2021
Resumen
Este documento presenta el informe del Laboratorio ...(complete el resumen con
alrededor de 200 palabras, no deje en blanco)
Í NDICE
Índice
1. Objetivos 1
2. Fundamento Teórico 1
3. Materiales y Equipamientos 1
4. Procedimientos 1
5. Cuestionario 2
6. Conclusiones y observaciones 2
Referencias Bibliográficas 3
Apéndice 4
Rúbrica 5
4 P ROCEDIMIENTOS 
1. Objetivos
Retener los conocimiento del control no lineal de manera práctica a través de validación
numérica.
2. Fundamento Teórico
Los contenidos abordados en la asignatura que se encuentran en el aula virtual de la
UNSA https://aulavirtual.unsa.edu.pe/aulavirtual/, temas 6, 7 y 8.
Puede también usar el material de consulta [1].
3. Materiales y Equipamientos
Computador.
Gnu-Octave instalado o acceso https://octave-online.net/.
Cuaderno de apuntes.
Script en Gnu-Octave del ejemplo.
4. Procedimientos
Se presentan los procedimientos de la presente experiencia de Laboratorio:
1. Encuentre la solución numérica del siguiente sistema no linear.
ẋ1 = x1 + a sin(x1 ) + x2 ,
ẋ2 = u,
2. Considerando a y k iguales a 1, y la ley de control backstepping:

u = [−2 − acos(x1 )][x1 + a sin(x1 ) + x2 ] − x1 − k (x2 + 2x1 + a sin(x1 )) , k > 0.
plotee la respuesta del sistema controlado (x1 , x2 ).
3. Edite el script para guardar los datos de la simulación en un archivo de nombre ’da-
tos.txt’. Luego, cree un nuevo script para plotear la variable de control u, superpuesta
con las variables de estado (x1 , x2 ).
4. Repita el procedimiento 3, ésta vez con k = 1000. Comente porque varia el resultado
y si la estabilidad por Lyapunov todavía es garantizada.
5. Asuma que existe incertidumbre en el parámetro −1 < a < 3. La ley de control des-
conoce de esa incertidumbre y solo considera el valor nominal, que para el caso es
a = 1. Plotee la respuesta en el tiempo del sistema estabilizado (x1 , x2 y u) y comen-
te los resultados. ¿Todavía el sistema se estabiliza a pesar de existir dicha variación
paramétrica en la planta?
6. Proyecte una ley de control robusta para el sistema con incertidumbre en 1 ≤ c(t) ≤ 2
(con validación numérica):
ẍ = c(t)ẋ2 cos(3x) + u (1)
6 C ONCLUSIONES Y OBSERVACIONES 
7. Proyecte una ley de control adaptativa robusta para el sistema anterior (con validación
numérica).
5. Cuestionario
1. Liste las ventajas y desventajas de los controladores backstepping y por modos desli-
zantes.
2. Comente de la posibilidad de incluir robustez al controlador backstepping, robustez en

cuando a incertidumbres de modelado, disturbios externos y ruidos provenientes de las
mediciones.
3. Proyecte en Python un controlador por modos deslizantes para su sistema definido en

su proyecto (Evaluación Continua referida al proyecto).
6. Conclusiones y observaciones
Aquí debe concluir de forma sucinta sobre la experiencia realizada y colocar observacio-
nes que considere pertinentes.
R EFERENCIAS 
Referencias
[1] H. K. Khalil. Nonlinear systems. Pearson, 3 edition, 2001.
R EFERENCIAS 
Apéndice
36 f u n c t i o n back1 ( )
clear all ; close all ;
38 to =0; % s t a r t time
t f = 6 0 ; % end t i m e
40 t = l i n s p a c e ( to , t f , 2 0 0 ) ;
xo ( 1 ) = −20; % i n i t i a l c o n d i t i o n
42 xo ( 2 ) = 3 0 ;
%u = 1 ;
44 global fileID
f i l e I D = f o p e n ( ’ d a t o s . t x t ’ , ’w ’ ) ;
46 options1 = odeset ( ’ RelTol ’ , 0 . 0 1 ) ;
[ t , x ] = ode23 (@( t , x ) n o n l i n e a r ( t , x ) , t , xo , o p t i o n s 1 ) ;
48 %[ T , Y] = ode45 (@( t , y ) t e s t ( t , y , b ) , t s p a n , y0 ) ; % One comma removed
fclose ( fileID ) ;
50 x l a b e l ( ’ Time ( s ) ’ )
y l a b e l ( ’ Amplitude ’ )
52 h o l d on
plot ( t , x (: ,1) )
54 plot ( t , x (: ,2) )
l e g e n d ( ’ x1 ’ , ’ x2 ’ ) ;
56 grid
f u n c t i o n [ xdot ] = n o n l i n e a r ( t , x )
58 % n o n l i n e a r model t o i n t e g r a t e w i t h ODE45
% parameters
60 % deslizante control
global fileID
62 %
a =1;
64 k =1;
% b a c k s t e p p i n g c o n t r o l law
66 u=(−2−a ∗ c o s ( x ( 1 ) ) ) ∗ ( x ( 1 ) +a ∗ s i n ( x ( 1 ) ) +x ( 2 ) )−x ( 1 )−k ∗ ( x ( 2 ) +2∗ x ( 1 ) +a ∗ s i n ( x
(1) ) ) ;
% model d y n a m i c s
68 x d o t = [ x ( 1 ) +a ∗ s i n ( x ( 1 ) ) +x ( 2 ) ;
u];
70 f p r i n t f ( f i l e I D , ’ %10.6 f %10.6 f %10.6 f %10.6 f \ n ’ , t , u , x ( 1 ) , x ( 2 ) ) ;
R EFERENCIAS 
Rúbrica
e1: Identifica y diagnostica problemas y los prioriza de acuerdo a su impacto o relevancia.
e2: Formula soluciones coherentes y realizables usando normas y estándares apropiados.
e3: Utiliza las técnicas y metodologías de la ingeniería electrónica para plantear, analizar
y resolver problemas de ingeniería.
e4: Maneja equipos e instrumentos y utiliza software especializado propio del ejercicio
profesional.
La tabla 1 refleja la evaluación del estudiante respecto este informe y mediante entrevistas.
Tabla 1: Rúbrica según Resultados del Estudiante

Alumno e1 e2 e3 e4
Pérez Ccolque, Javier
Bustinza Cabresa, Carlos Augusto

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Pérez Ccolque, Javier

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2. Considerando a y k iguales a 1, y la ley de control backstepping:

2. Comente de la posibilidad de incluir robustez al controlador backstepping, robustez en

3. Proyecte en Python un controlador por modos deslizantes para su sistema definido en

e2: Formula soluciones coherentes y realizables usando normas y estándares apropiados.

Tabla 1: Rúbrica según Resultados del Estudiante

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