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    Gpo3 Trabajo Caii s2 2021-2

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    Hrc Hernan Ismele
    Este documento describe diferentes tipos de controladores como P, I, D, PI, PD y PID. Explica cómo funciona cada uno y los métodos para ajustar sus parámetros como el método de oscilación de Ziegler-Nichols.

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    UNIVERSIDAD NACIONAL TECNOLOGICA DE

    LIMA SUR
    FACULTAD DE INGENIERIA Y GESTIÓN
    CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y
    TELECOMUNICACIONES

    “SISTEMAS DE CONTROL P ,
    D . I , PD , PID ,PD Y SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES ”
    LABORATORIO Nº3
    CURSO:
    CONTROL AUTOMÁTICO II
    NOMBRES Y APELLIDOS DE LOS AUTORES:
     ILLANES QUISPE, IVAN
     MEJIA LEGUIA, HERNAN
     RAMÍREZ POLO, EDGAR
     TORRES CAMAYO, JORGE LUIS
     VASQUEZ MENDOZA, KEVIN ANDRES
    DOCENTE:
    MORÁN MONTOYA ENRIQUE MANUEL
    CICLO:
    VIII
    2021

    INDICE
    I. OBJETIVO GENERAL..................................................................................3

    II. MARCO TEÓRICO........................................................................................3

    Estructura PID.................................................................................................3

    Acción de control proporcional (P)...............................................................3

    Acción de control integral (I).........................................................................3

    Acción de control proporcional-integral (PI)...............................................4

    Acción de control proporcional-derivativa (PD)..........................................4

    Acción de control proporcional-integral-derivativa (PID)...........................5

    Métodos de ajuste de las ganancias de un controlador PID......................5

    Método de Oscilación.................................................................................5

    Figura 3: Respuesta de la planta con ganancia crítica........................................7

    III. SIMULACIÓN................................................................................................7

    IV. CONCLUSION E INNOVACIÓN...................................................................8

    V. REFERENCIAS.............................................................................................8
    I. OBJETIVO GENERAL
    Conocer el funcionamiento de los controladores P , I , D , PI , PD y PID .
    II. MARCO TEÓRICO
    Estructura PID
    Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de
    libertad:

    R(s) U(s) Y(s)


    PID G(s)

    Figura 1 : Diagrama de bloques

    Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional


    (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD
    y PID.

    Acción de control proporcional (P)


    Da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir: u(t) = KP.e(t),que
    descripta desde su función transferencia queda:

    Cp(s) = Kp

    donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede


    controlar cualquier planta estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen
    permanente (off-set).

    Acción de control integral (I)


    Da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que
    implica que es un modo de controlar lento.
    t
    Ki
    u(t) = K i∫ e ( t ) dτ C i(s) = s
    0

    La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error e(t)
    es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones,
    el error en régimen permanente es cero.

    Acción de control proporcional-integral (PI)


    Se define mediante:
    t
    Kp
    u(t) = K pe(t) + Ti
    ∫ e ( τ ) dτ
    0

    donde T i se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accio´n integral. La función


    de transferencia resulta:
    1
    C PI (s) = K p( 1+ )
    TiS

    Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción de
    control distinta de cero. Con acción integral, un error pequeño positivo siempre nos
    dará una acción de control creciente, y si fuera negativo la señal de control será
    decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen
    permanente será siempre cero.
    Muchos controladores industriales tienen solo acción PI. Se puede demostrar que un
    control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente
    de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante
    un ensayo al escalón.
    Acción de control proporcional-derivativa (PD)
    Se define mediante:
    de (t)
    u(t) = K pe(t) + KpTd
    dt
    donde T d es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta acción tiene
    carácter de previsión, lo que hace más rápida la acción de control, aunque tiene la
    desventaja importante que amplifica las señales de ruido y puede provocar saturación
    en el actuador. La acción de control derivativa nunca se utiliza por si sola, debido a
    que solo es eficaz durante periodos transitorios. La función transferencia de un
    controlador PD resulta:
    C PD (s) = Kp + s KpTd

    Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador


    proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que
    responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección significativa
    antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control
    derivativo no afecta en forma directa al error ea estado estacionario, añade
    amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor más grande que la ganancia
    K, lo cual provoca una mejora en la precisión en estado estable.

    Acción de control proporcional-integral-derivativa (PID)


    Esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control
    individuales. La ecuación de un controlador con esta acción combinada se obtiene
    mediante:
    t
    Kp de (t)
    u(t) = K pe(t) + Ti
    ∫ e ( τ ) dτ + K p T d dt
    0

    y su función de transferencia resulta :


    1
    C PD ( s )=K p ( 1 + T
    T i S + ds )

    Métodos de ajuste de las ganancias de un controlador PID


    El Método de Oscilación o Método de Respuesta en Frecuencia y el Método Basado
    en la Curva Reacción o Método de Respuesta al Escalón. El primero se basa en un
    lazo de control solo con ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada
    para que el sistema empiece a oscilar y al periodo de esas oscilaciones, podemos
    establecer las ganancias del controlador PID. El otro método se resume en ensayar al
    sistema a lazo abierto con un escalón unitario, se calculan algunos parámetros, como
    la máxima pendiente de la curva y el retardo, y con ellos establecemos las ganancias
    del controlador PID. Estos métodos fueron propuestos por Ziegler y Nichols (Z-N) en
    1942, quienes se basaron en la práctica para desarrollarlos.

    Método de Oscilación
    u(t)
    r(t) y(t)
    Kp Planta

    Figura 2: Lazo cerrado solo con ganancia proporcional

    Este procedimiento es válido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a
    cabo siguiendo los siguientes pasos:
    1. Utilizando solo control proporcional, comenzando con un valor de ganancia
    pequeño, incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar. Notar que se
    requieren oscilaciones lineales y que estas deben ser observadas en la salida del
    controlador.
    2. Registrar la ganancia critica del controlador Kp = Kc y el periodo de oscilación
    de la salida del controlador, Pc. (en el diagrama de Nyquist, corresponde a que
    KcG(jω) cruza el punto (−1, 0) cuando Kp = Kc).
    3. Ajustar los parámetros del controlador según la Tabla 1:

    Kp Ti Td
    P 0.50Kc
    Pc
    PI 0.45Kc
    1.2

    Pc
    PID0.60Kc0.5Pc
    8

    Tabla 1: Parámetros de ajuste (método de oscilación)

    Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al
    escalón de bajo amortiguamiento para plantas que puedan describirse
    satisfactoriamente por un modelo de la forma:

    K 0 e−s τ
    0

    G0 ( s )= donde v 0>0
    V 0 s +1
    1.2

    0.8

    0.4

    -0.4

    - 0.8

    -1.2

    -1 1 3 5 7 9 11 13 15 17
    Figura 3:
    19
    Respuesta de
    la planta con
    ganancia crítica
    CONCLUSIONES

    Los controladores PID se usan ampliamente en el sector industrial, se usa


    cada tipo de control de acuerdo con la aplicación que se quiera controlar.

    Para obtener un mejor control del sistema, se puede lograr mediante


    sintonizadores PID.

    Se llega a conocer el comportamiento de cada control P, PI, PD, PID y cada


    curva de señal del controlador.
    REFERENCIAS

     Ingeniería de control Moderna,4ª edición;Katsuhico Ogata.Prentice Hall

     https://www.udb.edu.sv/udb_files/recursos_guias/electronica-
    ingenieria/sistemas-de-control-automatico/2019/iii/guia-5.pdf

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