S10 - s19 - Movimiento Vinculado-Cinética

FUNDAMENTOS DE
DINÁMICA – UNIDAD 3
SEMANA 10 – Cinética _ Movimiento plano restringido o
vinculado
LOGRO DE APRENDIZAJE:
Al finalizar la unidad, el estudiante aplica las leyes de la

cinética y dinámica rotacional para explicar y predecir el
movimiento de cuerpos rígidos.
SESION N°18
Cinética Plana de un Cuerpo Rígido
Temario:
FUERZAS Y ACELERACIONES.
✓ Ecuaciones de movimiento.
✓ Momento angular.
✓ Principio de d’Alembert
✓ Sistema de solidos rígidos.
✓ Movimiento vinculado.
Datos/Observaciones
CINÉTICA DEL SOLIDO RIGIDO
Ecuaciones de Movimiento
Movimiento plano restringido o vinculado
La mayoría de las aplicaciones de ingeniería tienen que ver con cuerpos
rígidos que se mueven bajo restricciones determinadas.
Por ejemplo, las manivelas deben girar alrededor de un eje fijo, las ruedas
deben rodar sin patinar, y las bielas describir ciertos movimientos prescritos.
En tales casos, existen relaciones definidas
entre las componentes de la aceleración 𝑎ത
del centro de masa G del cuerpo y su
aceleración angular a ; se dice que el
movimiento correspondiente es un
movimiento restringido.
La solución de un problema que implica un

movimiento plano restringido requiere un
análisis cinemático preliminar del problema.
Considere, por ejemplo, una varilla ligera AB
de longitud l y masa m cuyos extremos
están conectados a bloques de masa
despreciable que se deslizan a lo largo de
correderas horizontales y verticales sin
fricción.
Si se tiene una fuerza P aplicada en A, se
sabe también que la aceleración 𝑎ത del
centro de masa G de la varilla puede
determinarse en cualquier instante dado a
partir de la posición de la varilla, velocidad
angular y su aceleración angular en ese
instante.
Suponga, por ejemplo, que se conocen los

valores de q, w y a en un instante dado, y
que se desea determinar el valor
correspondiente de la fuerza P, así como las
reacciones en A y B.
Primero se debe determinar las
componentes 𝑎ത𝑥 y 𝑎ത𝑦 de la
aceleración del centro de masa G.
Después se aplican las ecuaciones de
movimiento (principio de d’Alembert),
utilizando las expresiones que se
obtuvieron para 𝑎ത𝑥 y 𝑎ത𝑦 . Las fuerzas
desconocidas P, NA y NB se
determinan después al escribir y
resolver las ecuaciones apropiadas.
Ejercicio: La parte AOB de un mecanismo se compone
de una barra de acero OB de 400 mm soldada a un
engrane E de 120 mm de radio. La impulsa un engrane
D y, en el instante que se muestra, tiene velocidad w
en el sentido horario de 8 rad/s y aceleración a en el
sentido antihorario de 40 rad/s2. Si la barra OB tiene
una masa de 3 kg y el engrane E una masa de 4 kg y
un radio de giro de 85 mm, determine a) la fuerza
tangencial ejercida por el engrane D sobre el engrane
E, b) las componentes de la reacción en la flecha O.
SOLUCIÓN
Se realizan los diagramas de
cuerpo libre de las fuerzas y
momentos así como el diagrama
de las fuerzas cinéticas.
SOLUCIÓN
En la determinación de las fuerzas
efectivas del cuerpo rígido AOB, el
engrane E y la barra OB se
consideran por separado. Por lo
tanto, las componentes de la
aceleración del centro de masa
GOB de la barra se determinarán
primero:
Ecuaciones de movimiento.
Ecuaciones de Movimiento En el diagrama de cuerpo libre del
cuerpo rígido AOB. El primero
muestra las fuerzas externas de
peso WE del engrane E, el peso
WOB de la barra OB, la fuerza F
ejercida por el engrane D, y las
componentes Rx y Ry de la
reacción en O. Las magnitudes de
los pesos son, respectivamente,
El segundo bosquejo muestra las fuerzas
efectivas (fuerzas cinéticas), que consisten en el
ҧ (puesto que el engrane E está en rotación
par 𝐼𝐸𝛼
centroidal) y en un par y dos componentes
vectoriales en el centro de masa de OB. Puesto
que se conocen las aceleraciones, se calculan las
magnitudes de estas componentes y pares:
Al expresar que este sistema de las fuerzas
externas es equivalente al sistema de las fuerzas
efectivas, se escriben las siguientes ecuaciones:
Ejercicio: Una esfera, de radio r y peso W, se suelta sin velocidad inicial
sobre una pendiente y rueda sin deslizarse. Determine a) el valor
mínimo del coeficiente de fricción estática compatible con el
movimiento de rodamiento, b) la velocidad del centro G de la esfera
después de que ésta ha rodado 10 ft, c) la velocidad de G si la esfera
desciende 10 ft sobre una pendiente de 30° sin fricción.
Solución: Se realiza el diagrama de cuerpo libre de las fuerzas y de los
vectores de movimiento (cinética).
Las fuerzas externas W, N y F forman un sistema
equivalente al sistema de fuerzas efectivo
(cinético), representado por el vector 𝑚𝑎ത y el
par 𝐼 a
ҧ . Puesto que la esfera rueda sin
deslizarse, se tiene 𝑎ത = ra (movimiento
vinculado)
Como:
Entonces:
Como:
Luego:
Ahora:
Luego:
b) Velocidad de la esfera rodante. Se tiene movimiento uniformemente
acelerado:
MRUA
c) Velocidad de la esfera deslizante. Suponiendo que no hay fricción
en este caso, se tiene F = 0 y se obtiene
Luego:
Sustituyendo en las ecuaciones para movimiento uniformemente
acelerado, se obtiene:
Realizar la Actividad N°18.
Conclusiones
¿Qué aprendimos el día de hoy?
Ejemplo de movimiento vinculado

Cuando el movimiento se encuentra
restringido, existen relaciones definidas
entre las componentes de la aceleración 𝑎ത
del centro de masa G del cuerpo y su
aceleración angular a ; se dice que el
movimiento correspondiente es un
movimiento restringido.
Recordatorio de actividades a desarrollar
Completar la actividad N°18 Cinética de cuerpo rígido - Movimiento vinculado
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✓ Sistema de solidos rígidos.

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