Ariuska

República Bolivariana De Venezuela
Instituto Universitario Politécnico

“Santiago Mariño”
VARIABLES DE ESTADO
CORTE III
Autores: Ariuska Bastardo

Eduardo Cedeño
Kelvin Fuentes
Hermes Castillo
Caracas, julio 2021

Introducción
Las variables de estado son el subconjunto más pequeño de variables de un

sistema que pueden representar su estado dinámico completo en un determinado
instante. De una manera intuitiva, las variables de estado contienen información
suficiente para predecir el comportamiento futuro del sistema en ausencia de
excitaciones externas.
El número mínimo de variables de estado necesarias para representar un

sistema dado es usualmente igual al orden de la ecuación diferencial que define al
sistema. Las variables de estado son independientes entre sí.
Si el sistema es representado en forma de función de transferencia, el

número mínimo de variables de estado es igual al orden del denominador de la
función transferencia después de haber sido reducido a una fracción propia.
En su definición más exacta, son variables para describir ciertos aspectos de

un sistema en un instante de tiempo. Estas variables pueden o no tener algún
sentido físico y podemos tener múltiples variables. Para la construcción de estas
variables en un sistema tenemos un conjunto de ecuaciones matemáticas que
describen el número de entradas y salidas siendo estas expresadas como vectores
algebraicos
Desarrollo Variable de estado
Según el tecnológico de estudios superiores de Jocotitlán son: Conjunto

mínimo de variables necesarias para caracterizar o describir todos aquellos
aspectos de interés del sistema en un cierto instante de tiempo. A estas variables
las denominaremos variables de estado. Así pues, en el ejemplo descrito las
variables de estado podrían ser el estado de cada uno de los cajeros (en este caso,
disponible u ocupado), el número de clientes en cada cola, así como el número total
de clientes en el supermercado.
Características
1. Las variables de estado pueden tener o no sentido físico.
2. Las variables de estado pueden o no ser medibles.
3. Para un mismo sistema dinámico las variables de estado no son únicas; de

hecho, se pueden definir infinitos conjuntos de variables que sirvan como variables
de estado
Ejemplos de variables de estado
• En sistemas mecánicos
✓ la posición y la velocidad de cada parte mecánica móvil son variables

de estado
• En sistemas termodinámicos
✓ la energía interna, la entropía y la entalpía

✓ temperatura, presión y volumen
• En sistemas eléctricos
✓ tensiones de nodos y corrientes de ramas
✓ carga de capacitores e inductancias y de componentes acumuladores
de energía en general
Método para transformar ecuaciones diferenciales en ecuaciones de estado
Sistema de una entrada – una salida (SISO).
La función de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo se

define como la relación entre la transformada de Laplace de la variable de salida y
la transformada de Laplace de la variable de entrada, suponiendo que todas las
condiciones iniciales se hacen iguales a cero. Esta forma de representar sistemas
se denomina representación externa, ya que atiende a las señales presentes en sus
terminales de entrada y salida. Así, dado el sistema de la Figura, su función de
transferencia será:
Esquema conceptual del proceso de resolución de una ecuación diferencial
mediante la transformada de Laplace
Construcción de las ecuaciones de estado utilizando modelos matemáticos
Según Elizabeth Billota se puede construir un modelo: Forma canónica

controlable:
Sistema lineal de una entrada:
Sea la matriz de controlabilidad, el
sistema Es controlable si:

Definiendo:
Donde es la última fila de la inversa de:
Se cumple que:
O equivalentemente:
Luego:
Representación de los sistemas en ecuaciones de estado
Una representación de espacios de estados es un modelo matemático de un

sistema físico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de
estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan
en una ecuación diferencial matricial de primer orden. Para prescindir del número
de entradas, salidas y estados, las variables son expresadas como vectores y las
ecuaciones algebraicas se escriben en forma matricial (esto último solo puede
hacerse cuando el sistema dinámico es lineal e invariante en el tiempo). La
representación de espacios de estado (también conocida como aproximación en el
dominio del tiempo) provee un modo compacto y conveniente de modelar y analizar
sistemas con múltiples entradas y salidas.
Métodos de solución de ecuaciones
Según una consulta en línea: Para obtener la función de transferencia de un

sistema seguimos los siguientes pasos:
• Obtener la ecuación diferencial del sistema
• Se toma la transformada de Laplace de la ecuación con condiciones

iniciales igual a cero.
• Obtener el cociente entre la salida y la entrada del sistema, cuyo resultado

es la función de transferencia
Controlabilidad y observabilidad
Se dice que el sistema dado por la ecuación anterior es de estado controlable

en t = t0 si es posible construir r señales de control sin restricción alguna que
transfieran un estado inicial a cualquier otro estado finito en un intervalo de tiempo
finito 𝑡0 ≤ t ≤ 𝑡1 Si todos los estados son controlables, se dice que el sistema es
de estado completamente controlable
El concepto de contabilidad se puede enunciar con referencia

al diagrama de bloques de la fig. Se dice que el proceso es completamente
controlable si cada variable de estado del proceso se puede controlar para llegar a
un cierto objetivo en un tiempo finito, a través de algún control no restringido u(t).
Como un ejemplo sencillo de un sistema no contable, el diagrama
ilustra el estado de un sistema lineal con dos variables de estado. Debido a
que el control u(t) afecta solamente al estado x1(t) el estado x2(t) es no
controlable. En otras palabras, sería imposible llevar a x2(t) de un estado
inicial x2(t0) a un estado deseado x2(tf) en un intervalo de tiempo finito tf - to
mediante el control u(t). Por tanto, se dice que el sistema no es
completamente controlable.
OBSERVABILIDAD DE SISTEMAS LINEALES

Esencialmente, un sistema es completamente observable si cada variable de
estado del sistema afecta alguna de las salidas. En otras palabras, con frecuencia
es deseable obtener información sobre las variables de estado de las mediciones
de las salidas y las entradas. Si cualquiera de los estados no se puede observar a
partir de las mediciones de las salidas, se dice que el estado es no observable, y el
sistema no es completamente observable, o simplemente no observable.
La muestra el diagrama de estado de un sistema lineal en donde el estado
x2 no está conectado en alguna forma a la salida y(t). Una vez que se ha medido
y(t), se puede observar el estado x1(t), ya que x1(t) = y(t). Sin embargo, el estado
x2 no puede ser observado de la información en y(t). Por lo que el sistema es no
observable.
Las técnicas adaptativas vienen siendo utilizadas en la industria desde la

década de los 80s, sin embargo, para la época existían limitaciones tecnológicas
que hacían que éste tipo de control fuera muy costoso. Actualmente es posible
desarrollar técnicas adaptativas de muy bajo costo, con un procesamiento
matemático muy alto y rápido, dejando atrás dichas limitaciones.
Las técnicas de control adaptativo se pueden identificar en dos grupos,

directas e indirectas.
Se dice que la técnica de adaptación es indirecta si los parámetros de la

planta son estimados en línea y son usados para calcular los parámetros del
controlador, razón por la cual necesitan de una ley de adaptación, lo que puede
llegar a ser contraproducente pues en ciertas ocasiones es complicado determinar
la ley de control e incluso el estimador de parámetros.
Son directas, si el modelo de la planta es parametrizado en términos de los

parámetros del controlador que son estimados inmediatamente sin ningún cálculo
intermedio.
Control adaptativo indirecto
Control adaptativo directo
Criterio de Lyapunov
Para nuestro análisis comenzamos recordando cual es la energia de una

señal en el tiempo (Teorema de Lyapunov):
∞
𝐸𝑋2 = ∫ 𝑥(𝑡)2 𝑑𝑡
0
Ahí se analiza si esa función va para cero a lo largo del tiempo. Una
característica de esa definición de energía es que ella siempre es positiva:
Para la integral poder ir para cero, se analiza que la característica de la

gráfica es siempre positiva y que la derivada es siempre negativa, porque ella
siempre decrece. Y si se cumplen esas dos características, ese sistema siempre va
ir para cero.
Entonces se verifica que un sistema es internamente estable si la energía es
𝐸𝑥 > 0
𝑑𝐸𝑥
<0
𝑑𝑡
Ahora si se tiene más de un estado, o sea que no es solo un escalar, se

puede usar la definición de producto interno
∞
𝐸𝑋2 = ∫ 𝑥(𝑡)′ 𝑥(𝑡)𝑑𝑡
0
El único problema es que si por ejemplo mi función de energía no tiene una

derivada que sea siempre negativa
Dicha función es estable porque va para cero, pero no cumple con las dos
propiedades, entonces yo no consigo capturar la dinámica de esa energía. El
problema de ese abordaje, es que la función que se vaya a utilizar debe ser
monotonicamente decreciente. Para conseguir eso se coloca una matriz P en los
estados y se intenta hallar la matriz tal que la función sea monotonicamente
decreciente
Propiedades de Matrices Simétricas para el método de Lyapunov
Para entender como analizar el criterio de estabilidad de Lyapunov, es

necesario rever algunas propiedades de las matrices simétricas:
Si M es una matriz cuadrada (m x m)
Si 𝑀 = 𝑀𝑇 se dice que es una matriz Simétrica.
Si 𝑀 = −𝑀𝑇 se dice que es una matriz Antisimetrica.
1. Cualquier matriz cuadrada equivale a la suma de una matriz simetrica y

una matriz antisimetrica
2. La función cuadrática 𝑋 𝑇 𝑀𝑥 asociada a una matriz antisimetrica es

siempre CERO.
Luego, la función 𝑋 𝑇 𝑀𝑥 con M simétrica o no, es igual a una función
cuadrática con matriz simétrica.
Matrices definidas positivas:
Una matriz cuadrada (m x m) es definida positiva si
Lo que quiere decir que la Matriz M es definida positiva si la función 𝑋 𝑇 𝑀𝑥 es

definida positiva.
Donde se usa Lyapunov

Conclusión
Una variable de estado es precisamente la que controla o representa por

decirlo así, el estado actual del sistema, el cual (si es función del tiempo) varía en
cada instante de tiempo. Como una variable de auxilio para determinar qué salida
se produce frente a tal entrada. Obviamente, la variable de estado interactúa con
las variables de entrada y salida, y además depende de ellas. Todas estas variables
cuentan con ecuaciones matemáticas las cuales le dan más significado a la hora de
ser representada en un plano físico así dándole más exactitud en los datos
recogidos

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Autores: Ariuska Bastardo

Caracas, julio 2021

Las variables de estado son el subconjunto más pequeño de variables de un

El número mínimo de variables de estado necesarias para representar un

Si el sistema es representado en forma de función de transferencia, el

En su definición más exacta, son variables para describir ciertos aspectos de

Según el tecnológico de estudios superiores de Jocotitlán son: Conjunto

1. Las variables de estado pueden tener o no sentido físico.

2. Las variables de estado pueden o no ser medibles.

3. Para un mismo sistema dinámico las variables de estado no son únicas; de

Ejemplos de variables de estado

✓ la posición y la velocidad de cada parte mecánica móvil son variables

✓ la energía interna, la entropía y la entalpía

Método para transformar ecuaciones diferenciales en ecuaciones de estado

Sistema de una entrada – una salida (SISO).

La función de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo se

Construcción de las ecuaciones de estado utilizando modelos matemáticos

Según Elizabeth Billota se puede construir un modelo: Forma canónica

Sistema lineal de una entrada:

Sea la matriz de controlabilidad, el

sistema Es controlable si:

Donde es la última fila de la inversa de:

Representación de los sistemas en ecuaciones de estado

Una representación de espacios de estados es un modelo matemático de un

Según una consulta en línea: Para obtener la función de transferencia de un

• Obtener la ecuación diferencial del sistema

• Se toma la transformada de Laplace de la ecuación con condiciones

• Obtener el cociente entre la salida y la entrada del sistema, cuyo resultado

Se dice que el sistema dado por la ecuación anterior es de estado controlable

El concepto de contabilidad se puede enunciar con referencia

OBSERVABILIDAD DE SISTEMAS LINEALES

Las técnicas adaptativas vienen siendo utilizadas en la industria desde la

Las técnicas de control adaptativo se pueden identificar en dos grupos,

Se dice que la técnica de adaptación es indirecta si los parámetros de la

Son directas, si el modelo de la planta es parametrizado en términos de los

Control adaptativo directo

Para nuestro análisis comenzamos recordando cual es la energia de una

Para la integral poder ir para cero, se analiza que la característica de la

Entonces se verifica que un sistema es internamente estable si la energía es

Ahora si se tiene más de un estado, o sea que no es solo un escalar, se

El único problema es que si por ejemplo mi función de energía no tiene una

Propiedades de Matrices Simétricas para el método de Lyapunov

Para entender como analizar el criterio de estabilidad de Lyapunov, es

Si M es una matriz cuadrada (m x m)

Si 𝑀 = 𝑀𝑇 se dice que es una matriz Simétrica.

Si 𝑀 = −𝑀𝑇 se dice que es una matriz Antisimetrica.

1. Cualquier matriz cuadrada equivale a la suma de una matriz simetrica y

2. La función cuadrática 𝑋 𝑇 𝑀𝑥 asociada a una matriz antisimetrica es

Matrices definidas positivas:

Una matriz cuadrada (m x m) es definida positiva si

Lo que quiere decir que la Matriz M es definida positiva si la función 𝑋 𝑇 𝑀𝑥 es

Donde se usa Lyapunov

Una variable de estado es precisamente la que controla o representa por

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