Capitulo I LOGICA DIFUSA Y SISTEMAS DE CONTROLLOGICA DIFUSA Y S| Capitulo Introduccién |. Sistemas de control. Control es un concepto muy comin y es ampliamente usado por muchas personas en la vida cotidiana, El término es usado habitualmente para hacer referencia a la interaccién entre el hombre y Io que lo rodea, mas especificamente a la interaccién hombre-maquina, un ejemplo sencillo es el de conducir un automévil donde es necesario controlar el vehiculo para lograr llegar al destino deseado, sistemas como este son llamados de control manual, El control automatico involucra solamente a méquinas, un ejemplo comin es el control del nivel de agua de un tanque, donde dependiendo del nivel del liquido se abriré 0 cerrard la valvula correspondiente a su Henado, Ambos temas son un amplio campo de estudio con aplicacién en las mas diversas ramas de la ingenieria, Algunas aplicaciones son: en robética se controla la velocidad, posicién y fuerza con la que manipuladores interactian con el medio, en la industria quimica el control es aplicado al flujo de liquidos, presién de gas, nivel de liquidos en depésitos, etc., incluso el cuerpo humano cuenta con ‘mecanismos que trabajan como control automitico, por ejemplo el diémetro de la pupila del ojo, la presién sanguinea, el ritmo respiratorio, etc., son procesos biol6gicos que se los puede ver como equivalentes al control automatico realimentado. Los sistema a controlar pueden ser de la mis variada naturaleza, En los tiltimos 50 afios una gran cantidad libros y Publicaciones sobre control han sido presentados, de estos, los métodos de andlisis. y disefio son herramientas muy importantes para el ingeniero que realiza control. El control automatico surge para liberar al hombre de tareas repetitivas, donde la complejidad del sistema a controlar es elevada o la operacién es riesgosa, puede haber una gran cantidad de motivos por la cual se opta por el control automatico. El control manual es Ilevado a cabo por personas que conocen (aunque sea de manera aproximada) el proceso a controlar y saben como debe ser el resultado de su control y como lograrlo, en la industria, estas personas (operarios) cuentan con experiencia y conocimiento suficiente para cumplir con los objetivos de control. Este concepto de experiencia 0 base de conocimiento es muy importante en sistemas de control difuso. 1.1.2. Logica difusa. El concepto de Iégica difusa es muy comin, esté asociado con la manera en que las personas perciben el medio, por ejemplo ideas relacionadas con la altura de una persona, velocidad con la que se mueve un objeto, la temperatura dominante en una habitacién, cotidianamente se formulan de manera ambigua y depende de quien percibe el efecto fisico ‘© quimico, sera su enunciado acerca de tal fenémeno. Una persona puede ser alta o baja, algo puede moverse répido o lento, una temperatura puede ser baja 0 moderada 0 alta, se dice que estas afirmaciones acerca de una variable son ambiguas por que répido, bajo, alto son afirmaciones del observador, y estas pueden variar de un observador a otro. Uno sepuede preguntar cuando algo es frio 0 caliente, que tan baja es la temperatura cuando decimos frio, 0 que tan alta es cuando decimos caliente, Los conjuntos difussos definen justamente estas ambigiiedades, y son una extensién de la teoria clasica de conjuntos, donde un elemento pertenece o no a un conjunto, tal elemento tiene solo 2 posibilidades, pertenecer 0 no, un elemento es bi-valuado y no se definen ambigtiedades. Con conjuntos difusos se intenta modelar la ambigdiedad con la que se percibe una variable. Los conjuntos difusos son la base para la légica difusa, del mismo modo que la teoria clasica de conjuntos es la base para la légica Booleana. Con los conjuntos difusos se realizan afirmaciones légicas del tipo si-entonces, definigndose estas con Légica Difusa. Este tema es propio de inteligencia artificial, donde se intenta emular en pensamiento humano. Nuestro campo de estudio es el control industrial, debemos tener cen cuenta la experiencia o base de conocimiento del operario, esto seré til para emular el comportamiento humano con una maquina, a pesar de ser esta muy limitada. Desde que Lotfy A. Zadch (1965) desarrollé este concepto de légica difusa, se ha trabajando en este tema, el principal centro de desarrollo es Japén, donde sus investigadores la han aplicado a muy diversos sistemas, principalmente electrodomésticos, sistemas mas recientes estén vinculados con la industria, la medicina y la actividad espacial. Muchas publicaciones y libros se han escrito de este tema, pero afin queda mucho por explorar. 1.13. Logica difusa y sistemas de control. La incorporacién de logica difusa a los sistemas de control da lugar a lo que lamaremos sistemas de control difuso. Dentro de los sistemas de control se encuentran dos grandes reas, el modelado o identificacién y el control propiamente dicho 0 control enfocaremos en el control de procesos suponiendo conocido el modelo de La idea es muy simple, se trata de determinar de manera légica que se debe hacer para lograr los objetivos de control de mejor manera posible a partir de una base de conocimiento proporcionada por un operador humano, sin esta base no es posible desarrollar una aplicacién y que esta funcione de manera correcta. Se utiliza el conocimiento y experiencia de un operador humano para construir un controlador que emule el comportamiento de tal persona. Comparado con el control tradicional, el control difuso tiene dos ventajas practicas, una es que el modelo matemitico del proceso a controlar no es requerido y otra es que se obtiene un controlador no lineal desarrollado empiricamente sin complicaciones matemiticas, en realidad los desarrollos matematicos de este tema todavia estn en su infancia. (1][2] En el presente trabajo se usa de manera indistinta los siguientes términos para referirse a: Iogica difusa: fuzzy logic, légica borrosa; para sistemas de control: fuzzy system, control borroso, control fuzzy; controladores con légica difusa: fuzzy logic controllers (FLC) fuzzy inference system (FIS), controladores fuzzy, controlador borroso o difuso.Légica Difusa 1.2.1, Introduceién Como se indicd anteriormente, cotidianamente nos movemos en un mundo con definiciones ambiguas, si alguien dice “estd por lover” nos interesa saber en que medida esto es cierto y en cuanto tiempo sucederd, La toma de decisién a partir de informacién que no especifica también es un procedimiento cotidiano, esto es el que se intenta emular con logica difusa a partir de: la observaci6n del entorno, la formulacién de reglas logicas y de los mecanismos de toma de decisién, En la presente seccién se verdn los conceptos bisicos de légica difusa que se aplican en control, tales son conjuntos difusos, funciones de membresia, operaciones borrosas, reglas, inferencia, defusificacin y los pasos para la toma de decision. Estos conceptos ‘mateméticos son ficiles de comprender y se los presentara de manera simplificada, 1.2.2, Base tedrica Conjunto borrosos Los conjuntos clisicos, tienen limitaciones, se define un universo de discurso que contiene a conjuntos cuyos bordes estin bien definidos, un elemento puede o no pertenecer a cierto conjunto, algo es verdadero 0 falso, no se definen situaciones intermedias. Los conjuntos borrosos son una extensién de los clisicos, donde se aiiade una funcién de pertenencia, definida esta como un mimero real entre 0 y 1. Asi se introduce el concepto de conjunto 0 subconjunto borroso y se lo asocia a un determinado valor lingilistico, definido por una palabra 0 etiqueta lingiiistica, donde esta es el nombre del conjunto 0 subconjunto. Por cada conjunto se define una funcién de pertenencia o membresia denominada j14i), indica el grado en que la variable x esta incluida en el concepto representado por la etiqueta A (0S), Si esta funcién toma el valor 0 significa que tal valor de x no esta incluido en Avy si toma el valor 1 el correspondiente valor de x esta absolutamente incluido en A. En la Figura I-1 se puede apreciar un ejemplo donde el conjunto velocidad (con variable x) esta subdividido en 3 subconjuntos /Baja, Meda, Alta}, con sus respectivas funciones de membresia (tsa) Hitediae) Mattar