Lab 3 Sistemas de Control 30092021

1
UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA
CARRERA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA
ELT 2550 SISTEMAS DE CONTROL 1

LABORATORIO No. 3
MODELOS MATEMATICOS Y FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
________________________________________________________________________________
3.1. OBJETIVOS.
- Obtener el modelo matemático y la función de transferencia de sistemas eléctricos, electrónicos y

mecánicos.
- Aplicar el Software MATLAB, SCILAB, VISSIM y PROGRAM CC para el análisis y solución de los
modelos matemáticos obtenidos, considerando como señal de entrada un ingreso escalón.
3.2. FUNDAMENTO TEORICO.
Para entender y controlar sistemas complejos, hay que obtener modelos matemáticos cuantitativos. Es
necesario analizar las relaciones entre las variables del sistema y obtener el modelo matemático.
Un modelo matemático de un sistema dinámico es el conjunto de ecuaciones que representan la dinámica
(funcionamiento) del sistema con precisión o al menos bastante bien. Los modelos matemáticos pueden
adoptar muchas formas distintas, lo cual implica que el modelo matemático de un sistema no es único.
FUNCION DE TRANSFERENCIA
En la teoría de control se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones entrada –
salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales.
La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación lineal e invariante en el tiempo,
se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de
la entrada, bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero:
dny d n 1 y dy dmx d m 1 x dx
an n
 a n 1 n 1
 ...  a1  a o y  bm m
 bm 1 m 1
 ...  b1  bo x
dt dt dt dt dt dt
Sea el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la siguiente ecuación diferencial:
Su función de transferencia es:
Y ( s ) bm s m  bm 1 s m 1  ...  b1 s  bo
G(s)  
X ( s) a n s n  a n 1 s n 1  ...  a1 s  a o
Donde:
a n , a n 1 ,..., a1 , a o
bm , bm1 ,..., b1 , bo son cons tan tes
Si se iguala el denominador a cero, se obtiene la ecuación característica:

a n s n  a n 1 s n 1  ...  a1 s  a o  0
3.3. DESARROLLO.
En este laboratorio se tiene un grupo de estudiantes bastante heterogéneo, por lo tanto, los modelos se hallaran
de acuerdo con la carrera que este cursando.
1.- Todos los estudiantes de la carrera de Ingeniería Mecánica e Ingenieria Electromecanica, deben hallar el
modelo matemático del siguiente sistema mecánico:
2
El sistema masa resorte se encuentra inicialmente en reposo. Si se excita la masa mediante una fuerza
senoidal p(t)=Psenwt. Cual es la respuesta x(t)?
k
p(t)=P senwt
Donde: m= 30Kg; K=90 N/m; P= 6N y w= 7 rad/s

Hallar H(s)
2.- Todos los estudiantes de la carrera de Ingeniería Eléctrica y Electromecanica, deben hallar el modelo
matemático del siguiente sistema eléctrico:
R2 C1
Ei R1 Eo
Donde: R1 = 2400 Ω; R2 = 3900 Ω; C1 = 0,01F

Eo( s )
Halle: ?
Ei ( s )
3.- Todos los estudiantes de la carrera de Ingeniería Electrónica deben hallar el modelo matemático del
siguiente sistema electrónico:
Donde: R1 = 2.7 ; R2 = 3.3; C1 = 0.1 µF; C2 = 0.1µF

3
Vo ( s )
Halle: ?
Vi ( s )
4.- Considerando un ingreso escalón de las siguientes magnitudes:
Sistema mecánico: p(t) = 9 [N]
Sistema eléctrico: Ei = 9 [Vcc]
Sistema electrónico Vi = 9 [Vcc]
Utilizando el software MATLAB, VISSIM, PROGRAM CC y SCILAB: encuentre la respuesta analítica y
gráfica de los sistemas para un intervalo de tiempo de 0 a 45 Seg.
5.- Halle los polos y ceros de las funciones de transferencia.
6.- La expansión en fracciones parciales de las salidas, si la entrada escalón es la definida en el punto 4.
La determinación del modelo matemático debe incluirse en el informe de laboratorio.
EN MATLAB NO APLICA ESTE SEMESTRE!

%LABORATORIO N°3
%1. Fotografía digitalizada del grupo con la fecha y la hora
format long
t = [datetime('now')]
%Nombre completo:
%Carnet de Identidad:
%Fecha de Nacimiento:
%Dirección:
%Paralelo:
%Introduccion de la función de transferencia
num=[-0.512 -10.24 -256000 0]
den=[0.0000192 0.00004608 86.4 23.04 38400000]
G=tf(num, den)
%Respuesta grafica correccion de la amplitud
figure(2)
G1=5*G
subplot(2,1,1)
step(G1,10)
title('respuesta del sistema')
grid
subplot(2,1,2)
step(G1,60)
%Respuesta analitica
syms g v0 v s
g=((-0.512*s^3-10.24*s^2-256000*s)/(0.0000192*s^4+0.00004608*s^3+86.4*s^2+23.04*s+38400000))
pretty(g)
%introduccion de la entrada
v=5/s
v0=g*v
pretty(v0)
%Respuesta
pretty(ilaplace(v0))
%Polos y ceros
[zeros,polos,ganancia]=tf2zp(num,den)
4
%expansión en fracciones parciales de la salida v0(s)
nume=5
dene= [1 0]
v=tf(nume,dene)
'la salida es'
v0=G*v
[numy,deny]=tfdata(v0,'v')
[residuos,polos,directo]=residue(numy,deny)
EN PROGRAM CC
%INTRODUCCION DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA ELECTRONICO

cls
G=((-0.512*s^3-10.24*s^2-256000*s)/(0.0000192*s^4+0.00004608*s^3+86.4*s^2+23.04*s+38400000))
G
%respuesta grafica y corrección de la amplitud
G1=5*G
G1
time(G1)
%respuesta analitica
ui=5/s
uo=G*ui
ilt(uo)
%paso 5 polos y ceros de la función de transferencia
pzf(uo)
%paso 6 expansión en fracciones parciales de la salida
pfe(uo)
s( -0,512s^2 -10,24s -2,56e+05)
G(s) = ——————————————————————————
1,92e-05s^4 +4,608e-05s^3 +86,4s^2 +23,04s +3,84e+07
-5s ( -0,512s^2 -10,24s -2,56e+05)
G1(s) = ——————————————————————————
1,92e-05s^4 +4,608e-05s^3 +86,4s^2 +23,04s +3,84e+07
uo(t) = 1,333e+05*delta(t) - 3,81e+05*cos(707,1t-0,0004849)

- 2,667e+08*sin(2000t-0,01023) *exp(-1,2t) for t >= 0
1,333e+05s^2 [(s+10)^2+707^2]
5
uo(s) = ———————————————————————————————————
[s^2+707,1^2] [(s+1,2)^2+2000^2]
3,81e+05s+1,306e+05 2,728e+06s-5,333e+11
uo(s) = 1,333e+05 - ————————————————— + —————————————
[s^2+707,1^2] [(s+1,2)^2+2000^2]
Grafica en CC5:
6
EN SCILAB
s=poly(0,'s');
t=0:0.005:10;
G=((-0.512*s^3-10.24*s^2-256000*s)/(0.0000192*s^4+0.00004608*s^3+86.4*s^2+23.04*s+38400000));
ceros=roots(G.num)
polos=roots(G.den)
pfss(G)
sist=syslin('c',G)
yp=csim('step',t,sist);
plot(t',yp);
7
EN VISSIM
3.4. CUESTIONARIO
Escoja y resuelva 5 de los 6 ejercicios propuestos,
simule en Vissim, Program CC y Scilab.
HALLAR Vo/Iin=
L= PRIMER DIGITO DE SU NUMERO DE CARNET DE IDENTIDAD (H)
R= SEGUNDO DIGITO DE SU NUMERO DE CARNET DE IDENTIDAD (kOhm)
C= TERCER DIGITO DE SU NUMERO DE CARNET DE IDENTIDAD (UF)
HALLAR X/Xin=
b= PRIMER DIGITO DE SU FECHA DE NACIMIENTO
m= SEGUNDO DIGITO DE SU FECHA DE NACIMIENTO (Kg)
k= TERCER DIGITO DE SU FECHA DE NACIMIENTO (N/M)
8
R1= PRIMER DIGITO DE SU NUMERO DE CARNET DE IDENTIDAD (kOhm)

R2= SEGUNDO DIGITO DE SU NUMERO DE CARNET DE IDENTIDAD (kOhm)
R3= TERCER DIGITO DE SU NUMERO DE CARNET DE IDENTIDAD (kOhm)
R4= CUARTO DIGITO DE SU NUMERO DE CARNET DE IDENTIDAD (kOhm)
C1= QUINTO DIGITO DE SU NUMERO DE CARNET DE IDENTIDAD (Uf)
HALLAR Vout/Vin=
R1= PRIMER DIGITO DE SU NUMERO DE CELULAR (kOhm)
R2= SEGUNDO DIGITO DE SU NUMERO DE CELULAR (kOhm)
C1= TERCER DIGITO DE SU NUMERO DE CELULAR (Uf)
C2= CUARTO DIGITO DE SU NUMERO DE CELULAR (Uf)
HALLAR X/F=
HALLAR X/Xin=
B1= PRIMER DIGITO DE SU NUMERO DE CARNET DE IDENTIDAD
B2= SEGUNDO DIGITO DE SU NUMERO DE CARNET DE IDENTIDAD
M= TERCER DIGITO DE SU NUMERO DE CARNET DE IDENTIDAD (Kg)
K1= CUARTO DIGITO DE SU NUMERO DE CARNET DE IDENTIDAD (N/M)
HALLAR eo/ei=
HALLAR Vo/Iin=
R1= PRIMER DIGITO DE SU NUMERO DE CARNET DE IDENTIDAD (kOhm)
9
R2= SEGUNDO DIGITO DE SU NUMERO DE CARNET DE IDENTIDAD (kOhm)
L= TERCER DE SU NUMERO DE CARNET DE IDENTIDAD (H)
C= CUARTO DIGITO DE SU NUMERO DE CARNET DE IDENTIDAD (F)
2.- Investigar que son las variables de estado y como se realiza la modelación mediante los mismos.
3.5. CONCLUSIONES.
Indique las conclusiones del laboratorio realizado.
BIBLIOGRAFÍA
[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edición. Prentice Hall
Hispanoamericana, 2003.
[2] Benjamín C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, séptima edición. Prentice Hall , 1996
[3] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop SISTEMAS DE CONTROL MODERNO, décima edición, Pearson,
2005.
[4] Delores M. Etter SOLUCION DE PROBLEMAS DE INGENIERIA, segunda edición, Prentice Hall, 1998
México.

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- Obtener el modelo matemático y la función de transferencia de sistemas eléctricos, electrónicos y

3.2. FUNDAMENTO TEORICO.

Si se iguala el denominador a cero, se obtiene la ecuación característica:

Donde: m= 30Kg; K=90 N/m; P= 6N y w= 7 rad/s

Donde: R1 = 2400 Ω; R2 = 3900 Ω; C1 = 0,01F

Donde: R1 = 2.7 ; R2 = 3.3; C1 = 0.1 µF; C2 = 0.1µF

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%INTRODUCCION DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA ELECTRONICO

uo(t) = 1,333e+05delta(t) - 3,81e+05cos(707,1t-0,0004849)

R1= PRIMER DIGITO DE SU NUMERO DE CARNET DE IDENTIDAD (kOhm)

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