INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

UNIDAD CULHUACÁN

LAB. DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO

“PRACTICA 1”

CLASIFICACION DE LOS MOVIMIENTOS EN LOS CUERPOS RIGIDOS

PROFESOR: MARIA ELENA NORIEGA GONZALEZ

ALUMNOS:

BELMONT DIAZ JAVIER

CASTILLO AVILES JENNIFER GUADALUPE

CRUZ LOPEZ JOEL

CURIEL MARTINEZ ACHTLI ACIC

GOMORA CERCAS CYNTHIA CITLALI

GRUPO:

5MM4
INDICE
Objetivo...................................................................................................................................................... 3
INTRODUCCION .......................................................................................................................................... 3
MATERIAL A EMPLEAR ................................................................................................................................ 8
INSTRUCCIONES.......................................................................................................................................... 8
DESARROLLO .............................................................................................................................................. 9
Conclusiones..............................................................................................................................................22
Bibliografía ................................................................................................................................................23
Objetivo
Al finalizar esta sesión, el alumno se habrá familiarizado con las características del movimiento de un
cuerpo rígido, que se presenta en diferentes sistemas y la función especifica que realizan todos en su
conjunto.

INTRODUCCION

SISTEMA DE REFERENCIA
Un sistema de referencia es un punto y un sistema de ejes, que suponemos fijos en el
Universo, y que se toman como referencia para medir la distancia a la que se encuentra el
objeto.
Entre los puntos que forman el sistema de referencia hay que destacar el origen de
coordenadas (O). Es el punto donde se cruzan los ejes de coordenadas. Es el punto de
origen de las medidas por lo que le corresponden las coordenadas (0). En física se utilizan
tres sistemas de referencia, dependiendo de las dimensiones necesarias para describir el
movimiento:
✓ Una dimensión - Movimientos Lineales
✓ Dos dimensiones - Movimientos en el Plano
✓ Tres dimensiones - Movimientos en el Espacio

El movimiento de una partícula puede ser observado desde distintos sistemas de

referencia. Un sistema de referencia está constituido por un origen y tres ejes
perpendiculares entre sí y que pasan por aquél. Los sistemas de referencia pueden estar
en reposo o en movimiento. Existen dos tipos de sistemas de referencia:
1. Sistema de referencia inercial: es aquél que está en reposo o se mueve con
velocidad constante (es decir, no tiene aceleración).
2. Sistema de referencia no inercial: es aquél que tiene aceleración.
Los vectores posición, velocidad y aceleración de una partícula tendrán en general distinto
valor dependiendo del sistema de referencia desde el que estén calculados.
Es interesante disponer de ecuaciones que relacionen los valores de dichos vectores
calculados desde distintos sistemas de referencia, porque de este modo, una vez
calculados con respecto a uno de ellos y conociendo el movimiento relativo de ambos
sistemas de referencia, podremos obtener los vectores medidos por el segundo.

MOVIMIENTO Y POSICION
Posición.

Es el lugar que ocupa un cuerpo respecto a un sistema de referencia que consideramos

fijo.
La posición de un objeto se da con ciertas herramientas matemáticas, como lo son un
sistema de referencia y coordenadas. Puede ser positiva o negativa según se encuentre a
la derecha o a la izquierda del origen respectivamente.

Movimiento.

El movimiento es un fenómeno físico que se define como todo cambio de posición que
experimentan los cuerpos en el espacio, con respecto al tiempo y a un punto de referencia,
variando la distancia de dicho cuerpo con respecto a ese punto o sistema de referencia,
describiendo una trayectoria. Para producir movimiento es necesaria una intensidad de
interacción o intercambio de energía que sobrepase un determinado umbral.
La parte de la física que se encarga del estudio del movimiento es la Cinemática.

Clasificación del Movimiento.

Según se mueva un punto o un sólido pueden distinguirse distintos tipos de movimiento:

➢ Según la trayectoria del punto:

• Movimiento rectilíneo: La trayectoria que describe el punto es una linea recta.
• Movimiento curvilíneo: El punto describe una curva cambiando su dirección a
medida que se desplaza. Casos particulares del movimiento curvilíneo son
el movimiento circular describiendo un círculo en torno a un punto fijo, y las
trayectorias elípticas y parabólicas.

➢ Según la trayectoria del sólido:

• Traslación: Todos los puntos del sólido describen trayectorias paralelas, no
necesariamente rectas.
• Rotación: Todos los puntos del sólido describen trayectorias circulares
concéntricas.

➢ Según la dirección del movimiento: Si la dirección del movimiento cambia, el

movimiento descrito se denomina alternativo si es sobre una trayectoria rectilínea
o pendular si lo es sobre una trayectoria circular (un arco de circunferencia).

➢ Según la velocidad:
• Movimiento uniforme: La velocidad de movimiento es constante.
• Movimiento uniformemente variado: La aceleración es constante (si
negativa retardado, si positiva acelerado) como es el caso de los cuerpos en
caída libre sometidos a la aceleración de la gravedad.
TIPOS DE MOVIMIENTO EN UN SOLIDO RIGIDO
TRASLACIÓN
Se presenta un movimiento de traslación pura cuando el cuerpo cambia de posición sin
cambiar su orientación, es decir, todos los puntos del cuerpo sufren el mismo
desplazamiento a medida que transcurre el tiempo. De acuerdo con la figura, la partícula
A y el centro de masa, han tenido el mismo desplazamiento; esta es la razón por la cual,
cuando se analiza el movimiento de traslación, es suficiente considerar el movimiento del
centro de masa del cuerpo. Es posible demostrar que el centro de masa, en lo que a
traslación se refiere, se comporta como si toda la masa estuviera concentrada en dicho
punto y como si todas las fuerzas externas actuaran sobre él.

ROTACIÓN
Un cuerpo rígido posee un movimiento de rotación pura, cuando cambia su orientación
mientras se mueve, de tal forma que todas las partículas que lo conforman describen
trayectorias circulares con centro en el eje de rotación.
En estas condiciones, el centro de rotación permanece fijo respecto a un sistema de
referencia fijo en tierra. Como se ilustra en la figura, mientras el cuerpo rota alrededor de
un eje fijo que pasa por el punto O, las partículas i y j describen circunferencias concéntricas
con centro en el eje que pasa por dicho punto.

PLANO GENERAL
Un cuerpo rígido puede tener dos movimientos simultáneos uno de traslación y otro de
rotación, es decir, el movimiento más general de un cuerpo rígido, se puede considerar
como una combinación de traslación y rotación.
Lo anterior, permite encontrar un sistema de referencia en traslación, pero no rotante,
respecto al cual el movimiento parezca solamente de rotación.
Como se observa en la figura, el movimiento del cuerpo al pasar de la posición (1) a la
posición (2), se puede considerar como una traslación del centro de masa y una rotación
alrededor de un eje que pasa a través del centro de masa. Este movimiento combinado,
genera diferentes desplazamientos a las diferentes partículas que conforman el cuerpo
rígido. Así, el desplazamiento del centro de masa es diferente al desplazamiento de la
partícula A y en general se presenta esta situación para todas las partículas del cuerpo.

CARACTERISTICAS DE CADA TIPO DE MOVIMIENTO

Traslación
❖ El cuerpo cambia de posición sin cambiar su orientación, es decir, todos los puntos
del cuerpo sufren el mismo desplazamiento a medida que transcurre el tiempo
❖ Se considera el movimiento de centro de maca del cuerpo.
❖ Es posible demostrar que el centro de masa, en lo que a traslación se refiere, se
comporta como si toda la masa estuviera concentrada en dicho punto y como si
todas las fuerzas externas actuaran sobre él.
Rotación
❖ Se realiza alrededor de un eje que pasa por el centro de masas
❖ La velocidad de un punto del sólido es proporcional la radio de la circunferencia que
describe
❖ Su dirección es tangente a dicha circunferencia.
Plano general
❖ No tiene movimiento propio
❖ Es la suma del movimiento de traslación y de rotación
❖ No tiene un movimiento fijo
❖ Puede variar su movimiento dependiendo del de traslación y de rotación
MATERIAL A EMPLEAR

1. DISPOSITIVO DE CUATRO BARRAS

2. DISPOSITIVO DE PALANCA ARTICULADA
3. DISPOSITIVO DE TREN DE ENGRANES
4. DISPOSITIVO DE CRUZ DE MALTA
5. DISPOSITIVO DE MANIVELA – BIELA – CORREDERA

INSTRUCCIONES

1. TRAZA UN DIAGRAMA ESPACIAL

2. TRAZA UN DIAGRAMA CINEMÁTICO (UNIFILAR) A ESCALA DE CADA UNO DE
LOS DISPOSITIVOS QUE TE SEAN PROPORCIONADOS
3. OBSERVE CADA DISPOSITIVO Y DETERMINE

a) Número de elementos que lo forman, tipo de movimiento que realizan y

nombre especifico que recibe cada elemento de acuerdo con la clasificación
de movimiento.

b) Aplicación Industrial. – Para este punto señalé las diversas aplicaciones que
en su opinión pude dar a cada uno de los dispositivos. No se considerarán
las aplicaciones vistas en clase, ni las que aparecen en los textos de
bibliografía del curso. De ser posible ilustre con imágenes que obtenga de
internet.
DESARROLLO

DISPOSITIVO DE CUATRO BARRAS

En ingeniería mecánica un mecanismo cuatro barras o cuadrilátero articulado es
un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija (por ejemplo, el
suelo), unidas mediante nudos articulados (unión de revoluta o pivotes). Las barras móviles
están unidas a la fija mediante pivotes.

ELEMENTOS QUE LA CONFORMAN Y TIPO DE MOVIMIENTO QUE REALIZA

• Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de la barra 2 con la barra 4 con el
suelo. (barra negra)
• Barra 2. Barra que proporciona movimiento de rotación al mecanismo. (barra roja)
• Barra 3. Barra superior con movimiento plano general. (barra verde)
• Barra 4. Barra que recibe el movimiento de rotación. (barra azul)

DIAGRAMA ESPACIAL
DIAGRAMA CINEMATICO

La Ley de Grashof es una fórmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que hará el
mecanismo de cuatro barras: para que exista un movimiento continuo entre las barras, la
suma de la barra más corta y la barra más larga no puede ser mayor que la suma de las
barras restantes.

S+L≤P+Q

Donde: S = longitud del eslabón más corto L = longitud del eslabón más largo P = longitud
de un eslabón restante Q = longitud de otro eslabón restante
Un mecanismo de cuatro barras es la cadena cinemática cerrada más simple de eslabones
unidos con un grado de libertad.
Una cadena cinemática se obtiene al conectar entre sí varios eslabones (barras) de tal
forma que sea posible el movimiento relativo entre ellos de forma que, si se proporciona
un movimiento de entrada, se obtiene como respuesta un movimiento de salida.
En un mecanismo de cuatro barras, si una barra realiza un giro completo se denomina
manivela. Si realiza un movimiento de giro alternativo, se denomina balancín.

APLICACIÓN INDUSTRIAL
Las aplicaciones industriales que yo pude observar por sus movimientos es un gato
hidráulico de automóvil, la garra de una excavadora y la bisagra de una ventana.
DISPOSITIVO DE PALANCA ARTICULADA
1. Diagrama espacial

2. Diagrama cinemático

3. Observe cada dispositivo y determine:

a) Número de elementos que lo forman, tipo de movimiento que realizan y nombre
especifico que recibe cada elemento de acuerdo con la clasificación de movimiento.

La palanca es una máquina simple cuya función consiste en transmitir fuerza y

desplazamiento. Está compuesta por una barra rígida que puede girar libremente alrededor
de un punto de apoyo, llamado fulcro.1
Puede utilizarse para amplificar la fuerza mecánica aplica a un objeto, para incrementar su
velocidad o distancia recorrida, en respuesta a la aplicación de una fuerza. Tiene también
Fuerza F - Potencia P - Y Resistencia R.

Tipos de palancas.

PALANCAS DE PRIMER GRADO

En la palanca de primer grado, el fulcro está situado entre la fuerza y la resistencia. Se

caracteriza en que la fuerza puede ser menor que la resistencia. Para que esto suceda, el
brazo de fuerza Bf, tiene que ser mayor que el brazo de resistencia Br.
PALANCAS DE SEGUNDO GRADO

En la palanca de segundo grado permite situar la carga o resistencia (R) entre el fulcro y
el esfuerzo o fuerza(F). Con esto se consigue que el brazo de fuerza siempre será mayor
que el de resistencia (BF>BR) y el esfuerzo menor que la carga (F<R).

Este tipo de palancas siempre tienen ventaja mecánica.

PALANCAS DE TERCER GRADO

La palanca de tercer grado permite situar el esfuerzo (Fuerza) entre el fulcro y la carga (R,
resistencia). Con esto se consigue que el brazo de la resistencia siempre será mayor que
el de la potencia (BR>BF) y, en consecuencia, el esfuerzo mayor que la carga (F>R). Este
tipo de palancas tienen desventaja mecánica.
b) Aplicación industrial. - Para este punto señale las diversas aplicaciones que en su
opinión puede dar a cada uno de los dispositivos. No se consideran las aplicaciones
vistas en clase, ni las que aparecen en los textos de bibliografía del curso. De ser
posible ilustre con imágenes que obtenga de internet.

En un cascanueces: En unas tijeras:

En unas pinzas de depilar: En una carretilla:

DISPOSITIVO DE TREN DE ENGRANES
1. Trazar un diagrama espacial

2. Trazar un diagrama cinemático a escala de cada uno de los dispositivos que se tean
proporcionado

3. Observar y de terminar:

A. Número de elementos que lo forman, tipo de movimiento y nombre especifico

 B. Aplicación a la industria

Los distintos tipos de engranajes están presentes en numerosos sectores, como:

I. El agrícola, en el que juegan un papel clave para
desarrollar labores mecanizadas, como la siembra, el
arado o el riego, así como en los propios tractores.

II. En el ámbito automovilístico, su función suele ser la de

actuar como transmisores de fuerzas y regular la
velocidad.

III. En cuanto a vehículos navales, los engranajes

operan en barcos de pesca, submarinos, en
embarcaciones de trabajo o yates.

IV. En energía eólica, los engranajes aumentan la

velocidad de los generadores, función que
aprovechan también las industrias fabricantes de
cemento. Los molinos de rodillos se emplean para el
transporte de losas y para laminadores de alambre.
DISPOSITIVO DE CRUZ DE MALTA
Consiste en un engranaje donde la rueda motriz tiene un pivote que alcanza un carril de la
rueda conducida y entonces avanza un paso. La rueda motriz dispone además de un
bloque circular que le permite completar el giro manteniendo la rueda conducida
bloqueada. El nombre deriva del primer dispositivo usado en relojes mecánicos, siendo
Suiza y Ginebra importantes centros de manufactura relojera.

DIAGRAMA ESPACIAL
DIAGRAMA CINEMATICO

ELEMENTOS QUE LA CONFORMAN Y TIPO DE MOVIMIENTO QUE REALIZA

ELEMENTO TIPO DE MOVIMIENTO
Leva Rotación
Rueda Motriz Rotación
Perno Sin movimiento
Rueda Conductora (Cruz de Malta) Rotación Intermitente
Eje Conductor Permite la rotación de la Rueda Motriz
Eje Conducido Permite la Rotación de la Rueda
Conductora (Cruz de Malta)
APLICACIÓN INDUSTRIAL
Proyectores de Cine
La película no corre continuamente en el proyector, sino que avanza fotograma a
fotograma, permaneciendo frente a la lente 1/24 de segundo. Este movimiento intermitente
se consigue utilizando la rueda de Ginebra.

Fresadoras Automáticas
Se usa para el cambio de herramienta en las fresadoras automáticas.
Relojes Mecánicos
Actúa no solo como elementos motores, sino también como limitadores de la tensión del
muelle, para que opere en un rango donde su elasticidad tenga un comportamiento lineal.
DISPOSITIVO DE MANIVELA – BIELA – CORREDERA
El sistema biela-manivela está constituido por un elemento giratorio denominado manivela,
conectado a una barra rígida llamada biela, de modo que cuando gira la manivela, la biela
está forzada a avanzar y retroceder sucesivamente
Este mecanismo transforma el movimiento circular en movimiento rectilíneo alternativo.

Es un sistema reversible, lo que quiere decir que también puede funcionar para convertir
un movimiento lineal alternativo en otro de giro, como en el caso de un pistón dentro del
cilindro en el motor de un automóvil, donde la manivela se ve obligada a girar.

DIAGRAMA ESPACIAL DIAGRAMA CINEMATICO

Conclusiones
Un sistema de referencia es un punto y un sistema de ejes, que suponemos fijos en el
Universo, el movimiento de una partícula puede ser observado desde distintos sistemas de
referencia, la posición es el lugar que ocupa un cuerpo respecto a un sistema de referencia
que consideramos fijo y el movimiento es un fenómeno físico que se define como todo
cambio de posición que experimentan los cuerpos en el espacio.
La Ley de Grashof es una fórmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que hará el
mecanismo de cuatro barras, las aplicaciones industriales es un gato hidráulico de
automóvil, la garra de una excavadora y la bisagra de una ventana.
La palanca es una máquina simple cuya función consiste en transmitir fuerza y
desplazamiento, las aplicaciones industriales: unas tijeras, un cascanueces, unas pinzas
de depilar, una carretilla
El sistema de engranaje permite transmitir un movimiento giratorio de un eje a otro, los
distintos tipos de engranajes están presentes en numerosos sectores, como: El agrícola,
En el ámbito automovilístico, En energía eólica.
Dispositivo de cruz de malta consiste en un engranaje donde la rueda motriz tiene un pivote
que alcanza un carril de la rueda conducida y entonces avanza un paso, la aplicación
industrial: Proyectores de cine, Fresadoras automáticas, Relojes Mecánicos.

Observaciones

Nosotros como ingenieros mecánicos debemos conocer los tipos de movimientos en un

sólido rígido, para así identificar de que tipo es y poderle dar un análisis especifico, ya que
depende de sus características el tipo de movimientos que nos vayamos a encontrar,

Para en diseño o mantenimiento de una máquina para forjar en

caliente, que se encarga de modificar el material, ocuparemos
la traslación ya que esta máquina solo tiene movimiento en un
solo eje.
La relación que existe entre los ingenieros mecánicos y la rotación
es el mantenimiento y/o diseño de maquinaria con características
rotacionales, como es una máquina excavadora de túneles

La relación que existe entre los ingenieros mecánicos y dispositivo

de cuatro barras, es el mantenimiento y/o diseño de maquinaria con
estas características, por ejemplo, una garra excavadora

Bibliografía

• Tren de engranajes. (2005, 30 marzo)

• Academia de análisis mecánico, DSM-DIM-FIME-UANL. (2005, 4 junio). Tren de engranes

• (2013). LOS MECANISMOS: MÁQUINAS EN MOVIMIENTO. . 10/2020, de PDF Sitio web:

http://www.tallertecno.com/Maquinas_y_mecanismos.pdf
• Natalia Guque Gomez. (15/06/2018). Palancas y mecanismos articulados. 10/2020, de
Slidechare Sitio web: https://www.slideshare.net/nataliaduquegomez/palancas-y-
mecanismos-articulados
• Maria Eugenia. (04/06/2013). PALANCAS ARTICULADAS. 10/2020, de blogspot Sitio web:
http://maribr98.blogspot.com/