L Segundo Orden

Sistema de segundo orden
Un sistema de segundo orden lo representamos por una ecuación diferencial ordinaria de segundo orden,
como podemos observar la derivada del primer termino es de orden 2 y asumimos condiciones iniciales
iguales a cero.
Para encontrar la ecuación diferencial de segundo orden tomemos un sistema mecánico (masa-
amortiguador-resorte) de segundo orden como el que aparece en la figura 1
Figura 1
Para encontrar el modelo de esta sistema aplicamos la segunda ley de Newton, y obtenemos la ecuación
diferencial de segundo orden que nos representa el sistema de la figura 1
Ahora aplicamos transformada de Laplace
Factorizando , del lado izquierdo de la igualdad, tenemos
Despejando , la función de transferencia queda, así
1
Dividiendo numerador y denominador por m, obtenemos la función de transferencia del sistema
La forma general de una función de tranferencia de segundo orden es:
Salida del sistema
Entrada del sistema
Gananancia estática del sistema
La frecuencia natural no amortiguada del sistema
Factor de amortiguamiento
De la forma general de un sistema de segundo orden debemos contemplar la posibilidad de que existe un
sistema amortiguado donde hay algún componente capaz de disipar la energía del sistema y viene dado por
el factor de amortiguamiento ζ.
donde es igual a:
donde ζ es igual a:
Donde K es igual a:
2
Un sistema de segundo orden cambia su comportamiento en la mediada que los parámetros y ζ toman
diferentes valores, entoces miremos como afecta inicialmente el compotamiento de ζ la respuesta de un
sistema de segundo orden:
Si ; decimos que es un sistema sobreamortiguado
Si ; decimos que es un sistema críticamente amortiguado
Si ; decimos que es un sistema subamortiguado
Si ; decimos que es un sistema oscilatorio
Miremos cual seria el comportamiento del sistema en cada caso, a través de un ejemplo en Matlab, variando
el parámetro ζ
zeta=0.6;
n=[1];
d=[1,zeta,1];
G=tf(n,d);
pole(G)
ans = 2×1 complex

-0.3000 + 0.9539i
-0.3000 - 0.9539i
step(G)
3
Ahora simularemos varias funciones dentro la misma grafica, variando el parámetro ζ
n1=[1];
d1=[1,0.2,1];
G1=tf(n1,d1);
pole(G1)
ans = 2×1 complex

-0.1000 + 0.9950i
-0.1000 - 0.9950i
n2=[1];
d2=[1,0.6,1];
G2=tf(n2,d2);
pole(G2)
ans = 2×1 complex

-0.3000 + 0.9539i
-0.3000 - 0.9539i
n3=[1];
d3=[1,1,1];
G3=tf(n3,d3);
4
pole(G3)
ans = 2×1 complex

-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i
n4=[1];
d4=[1,2,1];
G4=tf(n4,d4);
pole(G4)
ans = 2×1
-1
-1
[y1,t1]=step(G1);
[y2,t2]=step(G2);
[y3,t3]=step(G3);
[y4,t4]=step(G4);
plot(t1,y1,'b',t2, y2,'r',t3,y3,'g',t3,y3,'k',t4,y4,'m')
5
Ahora procedemos a variar
n1=[1];
d1=[1,0.6,1];
G1=tf(n1,d1);
pole(G1)
ans = 2×1 complex

-0.3000 + 0.9539i
-0.3000 - 0.9539i
n2=[1];
d2=[1,0.4,2];
G2=tf(n2,d2);
pole(G2)
ans = 2×1 complex

-0.2000 + 1.4000i
-0.2000 - 1.4000i
n3=[1];
d3=[1,0.4,3];
G3=tf(n3,d3);
pole(G3)
ans = 2×1 complex

-0.2000 + 1.7205i
-0.2000 - 1.7205i
n4=[1];
d4=[1,0.4,4];
G4=tf(n4,d4);
pole(G4)
ans = 2×1 complex

-0.2000 + 1.9900i
-0.2000 - 1.9900i
[y1,t1]=step(G1);
[y2,t2]=step(G2);
[y3,t3]=step(G3);
[y4,t4]=step(G4);
plot(t1,y1,'b',t2, y2,'r',t3,y3,'g',t3,y3,'k',t4,y4,'m')
6
Analisis de los polos del sistema:
Analizaremos a continuación los cuatro casos más relevantes del comportamiento de un sistema de
segundo orden, y haciendo una relación con los polos de cada sistema.
Si tomamos como referencia la ecuación general que define un sistema de segundo orden, podemos
concluir que los polos del sistema están definidos por:
Ejecutando la solución general para encontrar las raíces, tenemos:
Factorizando dentro del radical
Sacando del radical , tenemos que los polos del sistema son:
7
A partir de esta ecuación, variamos el factor de amortiguamiento ζ y relizaremos un análisis de los polos y
su comportamiento al variar el parámetro ζ
Sistema sobreamortiguado
Un sistema sobreamortiguado tiene dos polos reales negativos distintos y en este no se suceden
oscilaciones, esta respuesta corresponde a una entrada en escalón con .
La respuesta de este sisstema está dominada por el polo más lento, el polo S1 de acuerdo con la siguiente
figura que muestra el comportamiento del sistema cuando se le aplica una entrada en escalon unitario.
Y, S2, es el polo más ràpido, se puede despreciar, en este caso la salida c(t) es la combinación de dos
exponenciales.
Si reemplazamos los polos del sistema en la ecuación que define un sistema de segundo orden nos queda:
Vamos a definir los polos como
Ahora podemos definir el sistema sobreamotiguado de segundo orden como:
Ahora a este sistema le aplicamos un escalon unitario de amplitud A:
Si tomamos y la expandimos por fracciones parciales, queda:
8
Ahora aplicamos transformaSistema sobreamortiguado da inversa de Laplace y obtenemos la
ecuación en el tiempo de un sistema sobreamortiguado
n5=[9];
d5=[1,9,9];
G5=tf(n5,d5);
pole(G5)
ans = 2×1
-7.8541
-1.1459
[y5,t5]=step(G5);
subplot(2,1,1),plot(t5,y5,'g')
subplot(2,1,2),pzmap(G5)
Podemos utilizar la ecuación en el tiempo para encontrar el tiempo de establecimiento aplicando el

criterio del 2%
Asumimos que hay un polo dominante
Si se cumple que , concluimos que:
y que
Al realizar el reemplazo nos queda:
Despejando tenemos:
Sistema críticamente submortiguado

Podemos identificar un sistema subamortiguado cuando el sistema tiene un par de polos complejos
conjugados dentro de un sistema de segundo orden, cuando a este se le aplica una entrada en escalón,
cuando :
9
Ahora, vamos a llamar al miembro que tiene el radical en la ecuación anterior
El termino lo llamamos frecuencia natural amortiguada en un sistema de segundo orden. Podemos decir
que los poles en un sistema de segundo orden subamortiguado son iguales a:
El diagrama que se muestra en la figura anterior podemos deducir que al aumentar los polo crecer
radialmente y si disminuimos ζ los polos se aproximan al eje imaginario.
Retomando la ecuación de segundo orden, y multiplicando por el escalón de amplitud A, tenemos:
Si a esta ecuación le aplicamos fracciones parciales, podemos encontrar que es de la forma:
siendo:
Entonces podemos decir que:
Reemplazando en y buscando los coeficientes B y C encontramos la siguiente solución:
Aplicando la transformada inversa de Laplace, obtenemos:
10
En la siguiente figura se muestra la respuesta a un escalón de un sistema subamortiguado de segundo
orden
Tiempo máximo pico :
Tiempo de establecimiento para el 2% de toleracia permitida:
El máximo sobre paso (overshoot) puede calcularse así:
n6=[9];
d6=[1,2,9];
11
G6=tf(n6,d6);
pole(G6)
ans = 2×1 complex

-1.0000 + 2.8284i
-1.0000 - 2.8284i
[y6,t6]=step(G6);
Sistema Oscilatorio
En un sistema de segundo orden entrega como respuesta una oscilación cuando el sistema posee
únicamente polos con componentes imáginarias, cuando a este se le aplica una entrada en escalón y .
En la siguiente figura se muestra el diagrama de polos en un sistema de segundo orden
12
Reemplazando valores en la forma general de una ecuación de segundo orden y multiplicando por un
escalón de amplitud A, tenemos:
Luego aplicamos trasformada de Laplace con fracciones parciales a este sistema, y tenemos:
Luego aplicamos transformada inversa de Laplace, y obtenemos la ecuación en el tiempo:
n7=[9];
d7=[1,0,9];
G7=tf(n7,d7);
pole(G7)
ans = 2×1 complex

0.0000 + 3.0000i
0.0000 - 3.0000i
[y7,t7]=step(G7);
13
Sistema Críticamente amortiguado

En un sistema de segundo orden entrega como respuesta una oscilación cuando el sistema posee dos polos
iguales ubicados en el mismo punto del plano complejo, cuando a este se le aplica una entrada en escalón
y.
En la siguiente figura se muestra el diagrama de polos en un sistema de segundo orden
Reemplazando valores en la forma general de una ecuación de segundo orden y multiplicando por un
escalón de amplitud A, tenemos:
14
Luego aplicamos trasformada de Laplace con fracciones parciales a este sistema, y tenemos:
Luego aplicamos transformada inversa de Laplace, y obtenemos la ecuación en el tiempo:
n8=[9];
d8=[1,8,16];
G8=tf(n8,d8);
pole(G8)
ans = 2×1
-4
-4
[y8,t8]=step(G8);
15
16
17

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Sistema de segundo orden

Ahora aplicamos transformada de Laplace

Factorizando , del lado izquierdo de la igualdad, tenemos

Despejando , la función de transferencia queda, así

La forma general de una función de tranferencia de segundo orden es:

Salida del sistema

Entrada del sistema

Gananancia estática del sistema

La frecuencia natural no amortiguada del sistema

Si ; decimos que es un sistema sobreamortiguado

Si ; decimos que es un sistema críticamente amortiguado

Si ; decimos que es un sistema subamortiguado

Si ; decimos que es un sistema oscilatorio

ans = 2×1 complex

ans = 2×1 complex

ans = 2×1 complex

ans = 2×1 complex

ans = 2×1 complex

ans = 2×1 complex

ans = 2×1 complex

ans = 2×1 complex

Ejecutando la solución general para encontrar las raíces, tenemos:

Factorizando dentro del radical

Vamos a definir los polos como

Ahora podemos definir el sistema sobreamotiguado de segundo orden como:

Ahora a este sistema le aplicamos un escalon unitario de amplitud A:

Si tomamos y la expandimos por fracciones parciales, queda:

Podemos utilizar la ecuación en el tiempo para encontrar el tiempo de establecimiento aplicando el

Asumimos que hay un polo dominante

Si se cumple que , concluimos que:

Al realizar el reemplazo nos queda:

Sistema críticamente submortiguado

Retomando la ecuación de segundo orden, y multiplicando por el escalón de amplitud A, tenemos:

Si a esta ecuación le aplicamos fracciones parciales, podemos encontrar que es de la forma:

Entonces podemos decir que:

Reemplazando en y buscando los coeficientes B y C encontramos la siguiente solución:

Aplicando la transformada inversa de Laplace, obtenemos:

Tiempo máximo pico :

Tiempo de establecimiento para el 2% de toleracia permitida:

Tiempo de establecimiento para el 5% de toleracia permitida:

El máximo sobre paso (overshoot) puede calcularse así:

ans = 2×1 complex

En la siguiente figura se muestra el diagrama de polos en un sistema de segundo orden

Luego aplicamos transformada inversa de Laplace, y obtenemos la ecuación en el tiempo:

ans = 2×1 complex

Sistema Críticamente amortiguado

En la siguiente figura se muestra el diagrama de polos en un sistema de segundo orden

Luego aplicamos transformada inversa de Laplace, y obtenemos la ecuación en el tiempo:

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