MODELAMIENTO E IMPLEMENTACIÓN

ANÁLOGA DE SISTEMAS DINÁMICOS DE 1ER

ORDEN Y 2DO ORDEN.
Ana Milena Alvarado Sierra Juan Sebastian Peña Mora
Facultad de Ingeniería Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Electrónica extensión Tunja Programa de Ingeniería Electrónica extensión Tunja
Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia
Tunja, Boyacá - Colombia Tunja, Boyacá - Colombia
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Resumen—En el presente informe de laboratorio se van a Para realizar el diseño del modelamiento de los sistemas
describir de manera clara y concisa el modelamiento e dinámicos se debe tener en cuenta la respuesta del sistema a
implementación de sistemas dinámicos de primer y segundo las señales nombradas anteriormente y su capacidad para
orden con el fin de conocer e identificar sus características, manejarlas, dependiendo del analisis matemático y
teniendo en cuenta los temas y conocimientos adquiridos
experimental.
teóricamente, además de analizar su comportamiento en las
herramientas de software como lo son: Matlab y Multisim. En II. DESARROLLO DE LA PRACTICA
dicha práctica se implementaron dos circuitos importantes. Un
Sistema de primer orden en donde nos proporcionaban la Esta guía de laboratorio está conformada por dos partes: la
ganancia K y el valor del tiempo de respuesta, después se primera consiste en el análisis e implementación del sistema
implementó el circuito del sistema de segundo orden teniendo los dinámico de primer orden y luego el de segundo orden, cabe
datos del valor del factor de amortiguamiento y la frecuencia destacar que se trabajaron con los datos correspondientes al
natural no amortiguada utilizando amplificadores operacionales. grupo 2 como se muestra a continuación:
Abstract—in the present laboratory report, the modeling and
implementation of dynamic systems of first and second order will SISTEMA DINAMICO DE PRIMER ORDEN
be described clearly and concisely in order to know and identify DATOS GRUPO 2:
their characteristics, taking into account the theoretically K=4
acquired topics and knowledge, in addition to analyzing their τ = 0.04 SEG
behavior in software tools such as: Matlab and Multisim. In this
practice two important circuits were implemented. A first order SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
system where we were given the gain K and the value of the DATOS GRUPO 2:
response time, then the circuit of the second order system was ξ= 0.5
implemented having the damping factor value data and the
unhampered natural frequency using operational amplifiers.
n= 8000 RAD/S
I. PLANTAS DE PRIMER ORDEN
I. INTRODUCCIÓN 1. Obtenga el modelo matemático de un sistema de
El modelamiento de sistemas dinámicos ha desempeñado un primer orden que corresponda a un proceso que
papel muy importante en el avance de la ciencia y la presente una respuesta a una entrada escalón unitario
ingeniería, en la actualidad el control automático tiene como similar al de la figura 1 con los siguientes parámetros
objetivo realizar una tarea a pesar de los obstáculos o correspondientes a los del grupo 2:
problemas que se le presenten para llegar a ejecutarla, dicha
área se ha convertido en una rama importante de GRUPO 2: GANANCIA K = 4 Y  = 0. 04SEG
procedimientos en la industria, por ejemplo en la fabricación Teniendo en cuenta que sabemos el valor de la
de automóviles, en donde es necesario el control de presión, ganancia y del tiempo de respuesta procedemos a
humedad, temperatura etc. calcular la frecuencia de cruce del sistema
Es de vital importancia estudiar los sistemas dinámicos de
control debido a que se rigen por el comportamiento de las
ecuaciones diferenciales. En esta práctica de laboratorio se
mostrara el comportamiento de los sistemas dinámicos de
primer y segundo orden cuando son sometidos a tres tipos de
señales de entrada: impulso unitario, rampa y escalón unitario.
La función de transferencia para el sistema dinámico de
primer orden para este caso es la siguiente: Según los calculos obtenidos matematicamente para
la funcion de transferencia y comparandolos con los
del software Matlab se observa que efectivamente la
= ganancia tiene un valor de 4 y el tiempo de respuesta
(63%) es igual a 2.52 y por supuesto viendo el valor
Sustituimos los valores hallados en la ecuación general: desde el eje de amplitud 0btenemos el 0.04 seg
(tiempo de respuesta) lo cual concuerda con los
parametros asignados al grupo.

Según la función de transferencia determinamos los polos y

ceros como se muestra a continuación:

El comportamiento de la función de trasferencia es estable,

debido a que el polo se encuentra en la parte negativa del
plano complejo.

Figura 3. Respuesta al impulso unitario del sistema

de primer orden con los parametros asignados.

La respuesta del sistema cuando la entrada es una

señal tipo rampa nos permite darnos una idea de
cómo es el comportamiento intrínseco del sistema, en
nuestro caso vemos que en la simulación y los
Figura 1. Respuesta al escalón del sistema de primer resultados obtenidos coinciden, teniendo una
orden. amplitud de 100 y un tiempo en segundos de 0.25,
datos que se muestran en la función de trasferencia.
2. Simule en Matlab la respuesta al escalón, impulso y
rampa unitaria. concluya.
Realizamos las respectivas simulaciones en Matlab del
comportamiento del sistema a un escalón unitario,
impulso unitario y rampa unitaria de la función de
trasferencia hallada anteriormente.

Figura 4. Respuesta a la rampa unitaria del sistema de

primer orden con los parametros asignados.

Y por ultimo verificamos la grafica de la respuesta

del sistema a la rampa unitaria, la cual nos permite
conocer el comportamiento lineal al pasar el tiempo
de las señales de entrada.
Figura 2. Respuesta al escalón del sistema de primer
orden con los parametros asignados.
3. Sintetice circuital mente la planta análoga equivalente Figura 6. Simulacion del sistema de primer orden en
como la mostrada en la fig. 2. simule su el osciloscopio de Multisim.
comportamiento temporal y frecuencial identificando
los parámetros que lo caracterizan y compárelos con Para la implementacion del circuito se usaron dos
los valores teóricos obtenidos utilizando orcad y amplificadores operacionales en cofiguración
Matlab. Adjunte memorias de cálculo. inversora, el primero usa esta forma debido a que su
ganancia es negativa, lo que hace es invertirla y el
Anteriormente hallamos la función de trasferencia otro inversor posee una ganancia de tipo unitario.
para el sistema de primer orden, a continuación
mostraremos los demás parámetros correspondientes 4. Implemente en laboratorio el sistema electrónico
a dicho circuito como lo son las resistencias: diseñado y aplique a la entrada del sistema un tren de
pulsos (a baja frecuencia) y amplitud unitaria.
visualizar la respuesta del sistema en el osciloscopio.

Asumiendo el valor del capacitor = 100nf y el tiempo

de establecimiento es de 0.25 según los cálculos
Figura 7. Simulacion del sistema de primer orden en
obtuvimos una frecuencia lineal de 5Hz.
Multisim.

Según los resultados obtenidos en el laboratorio, en el

osciloscopio y teóricamente podemos decir que son
similares, como se muestra en la figura 6 la ganancia
es la misma y el tiempo de respuesta es de 2.52.

5. Realizar la toma de datos para el sistema, obtener la

función de transferencia del sistema real y compárela
con la diseñada y simulada previamente, concluya.

Según los datos tomados experimentalmente

obtuvimos la siguiente función de transferencia:
Figura 5. Simulacion del sistema de primer orden en
Multisim.

6. Varíe la frecuencia de la señal de entrada y estime el

ancho de banda del sistema. compare este ancho de
banda con el obtenido teóricamente de la función de
transferencia.
 Para ver los cambios del comportamiento del sistema II. PLANTAS DE SEGUNDO ORDEN
con respecto a la frecuencia de la señal de entrada se 1. Obtenga el modelo matemático de un sistema de
darán a conocer en el osciloscopio: segundo orden que corresponda a un proceso que
presente una respuesta a una entrada escalón unitario:

Para esta parte del laboratorio de tomaron los

parámetros correspondientes al grupo 2 que son los
siguientes:

ξ= 0.5
ω0 = 8000 rad/seg

A continuación mostraremos la ecuación para

determinar la función de transferencia de un sistema
dinámico de segundo orden con los valores
asignados:

Figura 8. Comportamiendo del sistema de primer orden

variando la frecuencia en el osciloscopio.

El circuito que se implemento es denominado filtro

de Sallen Key que se caracteriza por que permite el
paso de frecuencias bajas y atenúa las frecuencias
altas, es conocido como activo debido a que su
elemento principal es el amplificador operacional,
según el analisis circuital que se le aplico su función
de transferencia es la siguiente:

Figura 9. Comportamiendo del sistema de primer orden a una G(s) =

frecuencia mas alta mostrada en el osciloscopio.

7. Para 3 valores diferentes de la resistencia de

realimentación RF de la fig. 2 relacione en la tabla
los parámetros siguientes (concluya): 2. Simule en Matlab la respuesta al escalón, impulso y
rampa unitaria. Concluya
R(Ὠ) K τ (Seg) G(S)
De las gráficas de Matlab podemos concluir que los
400k 4 0.06
valores teóricos obtenidos para la función de
transferencia de primer orden son los mismos que nos
da dicho software, como se muestran a continuación:
300k 3 42ms

500k 5 72ms

Tabla1. Variación de los parámetros cambiando el valor de la

resistencia.
 3. obtenga la planta análoga equivalente como la
mostrada en la fig. 4. simule su comportamiento
temporal y frecuencial identificando los parámetros
que lo caracterizan y compárelos con los valores
teóricos obtenidos utilizando Orcad y Matlab.

Figura 10. Respuesta al escalón del sistema de segundo orden Figura 13. Simulacion del sistema de segundo orden
con los parametros asignados. en Multisim.

Figura 14. Simulacion del sistema de segundo orden en

Multisim mostrado en el osciloscopio.
Figura 11. Respuesta al impulso unitario del sistema de
segundo orden con los parametros asignados.
4. Sintetice circuital mente la planta análoga del sistema
electrónico diseñado y aplique a la entrada del
sistema un tren de pulsos a frecuencia apropiada y
amplitud unitaria. visualizar la respuesta del sistema
en el osciloscopio. adjunte memorias de cálculo.

Anteriormente hallamos la función de trasferencia

para el sistema de segundo orden, a continuación
mostraremos los demás parámetros correspondientes
a dicho circuito:

Figura 12. Respuesta a la rampa unitaria del sistema

de segundo orden con los parametros asignados.
 10K 2 0.5 6928.2

12K 2.2 0.4 7332

8K 1.8 0.6 6400

Tabla2. Variación de los parámetros cambiando el valor de la

resistencia.

Cambia el factor de amortiguamiento en este caso, se cambió

el valor de la resistencia para mantener la salida del sistema
sub amortiguado, debido a que cambia el factor de
5. Realice la toma de datos de los parámetros que amortiguamiento también cambia la frecuencia natural
definen el comportamiento dinámico del sistema, amortiguada, los polos se mueven y la ganancia estática del
obtenga la función de transferencia del sistema real y sistema es directamente proporcional.
compárela con la diseñada y simulada previamente,
concluya. CONEXIÓN EN CASCADA DEL SISTEMA DE
PRIMER Y SEGUNDO ORDEN
Los parámetros coincidieron con los que se trabajaron
teóricamente.

6. Varíe la frecuencia de la señal de entrada y estime el

ancho de banda del sistema. compare el ancho de
banda experimental con el obtenido teóricamente de
la función de transferencia.

Figura 15. Simulacion del sistema de primer y segundo orden

unidos, simulado en Multisim.

Figura 14. Simulacion del sistema de primer y segundo orden

unidos mostrado en el osciloscopio.

7. Para 3 valores diferentes de la resistencia de

Figura 16. Simulacion del sistema de primer y segundo orden
realimentación RA de la fig. 4 relacione en la tabla ii
unidos mostrado en el osciloscopio.
los parámetros siguientes (concluya porque es
La respuesta del sistema se muestra el comportamiento de la
importante la variación de RA):
primera planta, debido a la cercania de sus polos.
RA(Ὠ) K ξ ωd G(S)
 SOLUCIÓN DE LAS PREGUNTAS

a) ¿Qué tipo de dificultades se presentaron en la obtención de

la función de transferencia y la implementación de las plantas?

Se tuvieron inconvenientes a la hora de implementar los

circuitos de los dos sistemas (primer y segundo orden), debido
a que como había resistencias variables algunas se dejaban o
muy bajas o demasiado altas la señal de salida no se mostraba DISPOSICION DE IMPEDANCIAS PARA
FILTRO BPF CELULA DE SALLEN KEY

correctamente.

b) ¿qué pasa cuando se cambia el tipo de señales de entrada

a las plantas?
Cuando variamos la señal de entrada (escalón, impulso,
rampa) en los dos sistemas es lógico que varias de sus
características de funcionamiento van a cambiar como por
ejemplo: estabilización, ganancia, tiempo de respuesta, entre
otras.

c) ¿en qué cambia la respuesta en frecuencia?

Cuando se realiza una variación en la frecuencia, dichos
sistemas presentan cambios en la salida como el tiempo de
DISPOSICION DE IMPEDANCIAS PARA
carga y descarga de los capacitores.
FILTRO HPF CELULA DE SALLEN KEY
d) ¿qué diferencias presento el montaje real, con respecto al
diseñado y simulado?

En los datos experimentales y los obtenidos teóricamente se

puede decir que son similares pero pueden presentar errores
de funcionamiento por diversos factores tanto como
matemáticos, ruido etc.

INVESTIGACIÓN
 Modelo de la función de transferencia de la célula  Circuitos integrados que proporcionen funciones de
de Rauch. Integración y diferenciación.

Los circuitos que proporcionan funciones de

integración son los amplificadores operacionales, que
configurándolos en forma integradora, derivadora y
haciendo los respectivos cálculos matemáticos de los
capacitores y resistores pueden realizar las respectivas
operaciones.

Funcion de transferencia

 Disposición de impedancias en la célula de Sallen-Key

Y Rauch para filtros LPF, HPF y BPF.
DISPOSICIÓN DE IMPEDANCIAS MODELO LA
CELULA DE RAUCH PARA EL FILTRO LPF
 CONCLUSIONES REFERENCIAS
 Al haber implementado los sistemas de primer y [1]
segundo orden independientemente suss repuestas https://es.slideshare.net/AnngeeLiiToO/mode
son totalmente diferentes, pero al unirlas se
lado-y-estudio-de-un-sistema-dinmico-de-
muestra la respuesta del comportamiento de la
primera planta debido a que sus polos estan mas primer-orden.
cerca del origen. [2]
 Es de vital importancia el filtro Sallen key debido a http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unida
que facilitan los calculos y el circuito fisicamente, d1y2.pdf.
es mas pequeño lo cual hace que su funcionamiento
[3]https://repository.javeriana.edu.co/bitstrea
sea mas eficiente.
 Los resultados del comportamiento de los dos m/handle/10554/7044/tesis489.pdf?sequenc
sistemas tanto en simulacion como fisicamente e=1&isAllowed=y
funcionaron de manera similar, podemos decir que [4]
los calculos teoricos si fueron acertados.
http://ve.scielo.org/scielo.php?script=sci_artte
xt&pid=S1316-48212012000300005