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    Grados de Libertad

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    Este documento describe diferentes configuraciones de controladores de dos grados de libertad. Explica que estos controladores permiten mejorar el desempeño del sistema al permitir compensar perturbaciones exactamente y realizar un seguimiento exacto de referencias. También permite decidir cómo usar información de perturbaciones medibles o mediciones adicionales para mejorar el rechazo de perturbaciones.

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    Grados de Libertad

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    Este documento describe diferentes configuraciones de controladores de dos grados de libertad. Explica que estos controladores permiten mejorar el desempeño del sistema al permitir compensar perturbaciones exactamente y realizar un seguimiento exacto de referencias. También permite decidir cómo usar información de perturbaciones medibles o mediciones adicionales para mejorar el rechazo de perturbaciones.

    Título original

    GRADOS DE LIBERTAD

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    Este documento describe diferentes configuraciones de controladores de dos grados de libertad. Explica que estos controladores permiten mejorar el desempeño del sistema al permitir compensar perturbaciones exactamente y realizar un seguimiento exacto de referencias. También permite decidir cómo usar información de perturbaciones medibles o mediciones adicionales para mejorar el rechazo de perturbaciones.

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    Este documento describe diferentes configuraciones de controladores de dos grados de libertad. Explica que estos controladores permiten mejorar el desempeño del sistema al permitir compensar perturbaciones exactamente y realizar un seguimiento exacto de referencias. También permite decidir cómo usar información de perturbaciones medibles o mediciones adicionales para mejorar el rechazo de perturbaciones.

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    de 3

    c 

    
      
     
    Adán Elí Fuentes, Danixa Milena Vargas T.

    Cuando se habla de controladores de un grado de libertad, se refiere a que solo hay un


    controlador en el sistema, aún cuando el controlador pueda tener más de un parámetro que
    pueda variar. La desventaja con un controlador de un grado de libertad es que los criterios de
    desempeño que pueden realizarse están limitados. Por ejemplo si un sistema es diseñado para
    alcanzar cierto grado de estabilidad relativa, puede tener baja sensibilidad a variaciones de
    parámetros, o si las raíces de la ecuación característica se seleccionan para proporcionar una
    cierta cantidad de amortiguamiento relativo, el sobrepaso máximo de la respuesta al escalón
    puede ser excesivo debido a los ceros de la función de transferencia en lazo cerrado.

    Con un controlador de dos grados de libertad, se puede realizar una compensación exacta de
    perturbaciones y hacer un seguimiento exacto de referencias, además de decidir cómo usar
    información de perturbaciones medibles o cómo usar información de mediciones adicional
    internas.
    Esto permite mejorar el desempeño del sistema significativamente, aumentando el rechazo
    de perturbaciones que pueden en cierta forma «medirse».

    
      c   
    
    Las técnicas de control más usuales y más sencillas en el control de sistemas SISO (una
    entradaʹuna salida) son el control PID en sus diversas formas (ajuste manual o automático
    ͞selftunning͟), sistemas de ͞Adelanto-Atraso͟ por reasignación de polos y ceros, control digital
    discreto (usando PLC͛s), etc.

    Estos tipos de controladores son denominados controladores de un grado de libertad, grado


    de libertad se puede entender como el número de reacciones de una estructura.

     c    
      c  
     
    
    Y         

    Aquí el controlador se encuentra en serie con la planta. Como se puede ver se procesa el error
    å       

    Para obtener la señal   de control de la planta. La señal externa   es una perturbación


    que actúa directamente sobre la salida del sistema.

    Y    
     
      
    

    YYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYY YYYYYYYY
    Y Y
    Y YYY Y  YY  Y !
    Y"# Y
    En esta configuración, el controlador esta colocado en la trayectoria menor de realimentación.
    Para obtener la señal '  de control de la planta se procesa el error y a este se le resta la
    señal de salida del controlador.
    å       
       å   

    Y    
     
      
    

    Este es un sistema que genera señal de control mediante la realimentación de las


    variables de estado a través de ganancias constantes reales.
    El problema con el control mediante realimentación de estado es que para sistemas de
    orden superior, el gran número de variables de estado involucradas requeriría una
    gran cantidad de transductores para detectar las variables de estado para la
    realimentación, Por tanto las implantaciones del esquema del control mediante la
    realimentación de estado puede ser costoso e impráctico. Aún para sistemas de bajo
    orden, no todas las variables de estado son asequibles directamente y puede ser
    necesario crear un observador o estimador que estime las variables de estado a partir
    de las mediciones de las variables de salida.

    
     c  
    
    Y
    Y     
    

    En ésta estructura, se tienen dos controladores ajustables, U


     y U
     que deben ser
    obtenidos en el proceso de diseño.
    El controlador prealimentado U
     es colocado en serie con el sistema en lazo cerrado que
    tiene un controlador en serie U
     en la trayectoria directa.

    Aquí la adición de una acción de feedforward, en lazo abierto mejora la respuesta a estímulos,
    ya que se ajusta la respuesta del sistema independientemente de la entrada   y la
    perturbación   la idea es que se pueda definir una acción correctiva antes que la
    perturbación llegue al proceso y genere una señal de error en la variable de salida.
    El proceso de diseño se realiza en dos etapas: primero se ajusta el controlador de
    retroalimentación U
    , para reducir los efectos de perturbaciones e incertidumbres y que
    satisfaga lo relacionado con:

    Y Sensibilidad
    Y ‘espuesta a perturbaciones
    Y ‘uido de medida
    Y Estabilidad ‘obusta
    Y Estabilidad frente a dinámica no modelada

    Posteriormente, se ajusta U
     para lograr mejor desempeño, y mejorar la respuesta a los
    estímulos de entrada.

    Y       


    

    Aquí se muestra la compensación en la cual se emplea un controlador en serie y un


    controlador en la realimentación.

    Y      
      
    

    En esta configuración el controlador prealimentado U


     está en paralelo con la
    trayectoria directa. La clave de la compensación prealimentada es que el controlador
    U
     no está en el lazo del sistema, por tanto no afecta las raíces de la ecuación
    característica del sistema original. Los polos y ceros de U
     se pueden escoger para
    añadir o cancelar los polos y ceros de la función de transferencia en lazo cerrado.

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