Tema 2:

PROCESAMIENTO EN EL DOMINIO
ESPACIAL (Parte 2)
1

INGENIERÍA INFORMÁTICA

DPTO. MATEMÁTICA APLICADA I

 2

ÍNDICE:
 Filtrado espacial

 Filtros de suavizado

 Filtros de realce

Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial

 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
3

Dominio espacial

Entorno 1 x 1: Entorno n x n, n> 1:

Operaciones pixel a pixel Operaciones de contorno
(filtros)

Operaciones Transformaciones de Filtros de

aritméticas intensidad suavizado

Transformaciones
básicas Filtros de
realce

Procesamiento del
histograma
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
4

• Las funciones de procesamiento de la imagen en el dominio espacial

pueden expresarse como:

g(x,y) = T (f(x,y))

donde

- f(x,y) es la imagen original

- g(x,y) es la imagen procesada

- T es un operador que actúa sobre f y se define en algún entorno

de (x,y).
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
5

• Entorno de un punto (x,y): subimagen cuadrada o rectangular

centrada en el punto (x,y).
origen y
(x,y)

Entorno 3 x 3 de (x,y)

Pueden existir otros entornos, tales como aproximaciones de círculos, pero

los cuadrados son los más comunes por ser los más fáciles de implementar.
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
6

• Técnica de filtrado en general: Esquema del mecanismo de filtrado

espacial usando un entorno 3x3

Máscara 3 x 3: matriz
de coeficientes Resultado de
interactuar la máscara
con el entorno del píxel

Entorno 3 x 3 del pixel

(x,y) con valor f(x,y)
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• Técnica de filtrado lineal:

1 1
g ( x, y )    w(s, t ) f ( x  s, y  t )
s  1 t  1
Máscara 3 x 3: matriz
de coeficientes

Entorno 3 x 3 del pixel

(x,y) con valor f(x,y)
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- Límites de la imagen: Podemos aplicar la máscara añadiendo un

marco de ceros de la anchura adecuada. Esto puede tener efectos no
deseados (p. ej., de difuminación en los límites de la imagen) pero, en
general, poco significativos si la máscara es pequeña en relación con el
tamaño de la imagen.

- Otra forma: duplicando el borde de la imagen.

Filtros de suavizado
9
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
10

• FILTROS DE SUAVIZADO: ¿Para qué se usan?

- Emborronar la imagen:

- Eliminar pequeños detalles antes de la segmentación de

un objeto de interés.

- Rellenar pequeños espacios.

- Eliminar ruido.
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11

• FILTROS DE SUAVIZADO: Clasificación

- Filtros lineales

- Filtro de la media

- Filtro gaussiano

- Filtros no lineales

- Filtros estadísticos ordenados

 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
12

• FILTRO DE LA MEDIA:

- Operación: Se reemplaza el valor de la cada píxel por la media

de los valores de los píxeles vecinos. Se puede operar mediante
convolución con una máscara determinada.

1/9 1/9 1/9

- Máscara 3 x 3: 1/9 1/9 1/9

1/9 1/9 1/9

- Ejercicio: ¿Cómo sería la máscara 5 x 5 para este filtro?

 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
13

• FILTRO DE LA MEDIA:

- Ejemplo: Sin procesar borde.

5 1 1 3 2 3 5 1 1 3 2 3
6 4 0 2 3 2 6 3 2 2 2 2
1/9 1/9 1/9
7 7 0 3 3 1 7 4 3 1 2 1
1/9 1/9 1/9
9 7 0 1 1 1 9 5 3 1 1 1
1/9 1/9 1/9
8 8 0 1 1 0 8 0
5 3 0 0
7 7 0 1 0 0
7 7 0 1 0 0
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• FILTRO DE LA MEDIA:

- Ventaja:

- Es el más simple, intuitivo y fácil de implementar.

- Desventajas:

- Sensible a cambios locales,

- Puede crear nuevas intensidades de grises que no

aparecían en la imagen.
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
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• FILTRO DE LA MEDIA:

- Aplicaciones:

- Suavizar imágenes, es decir, reducir la cantidad de

variaciones de intensidad entre píxeles vecinos.

- Conseguir que las intensidades de los objetos pequeños

se mezclen con el fondo con el fin de detectar los objetos
de mayor tamaño.

- Eliminar ruido.
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
16

• FILTRO DE LA MEDIA:

-Imagen original de 500 x 500 píxeles

- Resultados de aplicar filtros de la media con

máscaras de tamaño 3, 5, 9, 15, y 35.
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
17

• FILTRO DE LA MEDIA:
Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
18
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
19

• FILTRO GAUSSIANO:

- Operación: Función gaussiana

- Máscara 5 x 5 que modeliza la función gaussiana:

1 4 7 4 1
4 16 26 16 4
1/213 x 7 26 41 26 7
4 16 26 16 4
1 4 7 4 1
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• FILTRO GAUSSIANO:

- Características:

- Similar al filtro de la media: disminución de la nitidez, aumento

de borrosidad, pérdida de detalles. Produce un suavizado más
uniforme que el de la media.

- Ventaja: es un filtro separable, es decir, en lugar de usar

una máscara bidimensional, es posible usar dos máscaras 1-
dimensionales; una vertical y otra horizontal.
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
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• FILTRO GAUSSIANO:

- Características:

- Similar al filtro de la media: disminución de la nitidez, aumento

de borrosidad, pérdida de detalles. Produce un suavizado más
uniforme que el de la media.

- Ventaja: es un filtro separable, es decir, en lugar de usar

una máscara bidimensional, es posible usar dos máscaras 1-
dimensionales; una vertical y otra horizontal.
Ejemplo de máscara gaussiana 1-D
con la que tendríamos el mismo
resultado que con la máscara de la
transparencia anterior sería:
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• FILTRO GAUSSIANO:

σ =1 σ =2
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
23

• FILTRO GAUSSIANO:

σ =3 σ =4
Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
24

Imagen original Filtro gaussiano

con σ = 1.0

Filtro gaussiano Filtro gaussiano

con σ = 2.0 con σ = 4.0
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• FILTROS ESTADÍSTICOS ORDENADOS:

- Operación no lineal: Ordenar los valores en la vecindad de

cada píxel de menor a mayor y obtener algún valor a partir de la
lista.

- Tipos:

- Máximo

- Mínimo

- Mediana
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
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• FILTROS ESTADÍSTICOS ORDENADOS: Máximo

- Selecciona el mayor valor dentro de una ventana ordenada de

valores de nivel de gris.

- Ventaja: Elimina el ruido pimienta (píxeles negros).

- Inconvenientes:

- Sólo funciona cuando el ruido es exclusivamente tipo

pimienta.

- Tiende a aclarar la imagen.

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• FILTROS ESTADÍSTICOS ORDENADOS: Mínimo

- Selecciona el menor valor de dentro de una ventana ordenada de

valores de píxeles.

- Ventaja: Elimina el ruido sal (píxeles blancos).

- Inconvenientes:

- Sólo funciona cuando el ruido es exclusivamente tipo sal.

- Tiende a oscurecer la imagen.

 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
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• FILTROS ESTADÍSTICOS ORDENADOS: Mínimo y máximo

 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
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• FILTROS DE LA MEDIANA:

- Operación no lineal: Ordenar los valores en la vecindad de

cada píxel de menor a mayor y seleccionar el valor en la posición
intermedia (mediana).

- Ejemplo:

123 125 126 130 140

122 124 126 127 135 Valores ordenados de menor a mayor:
{115, 119, 120, 123, 124, 125, 126, 127, 150}
118 120 150 125 134
119 115 119 123 133 Mediana = 124.
111 116 110 120 130
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
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• FILTROS DE LA MEDIANA:

- Ventajas:

- Atenúa el ruido impulsional (Sal y pimienta).

- Elimina efectos engañosos.
- Preserva bordes de la imagen.

- Inconvenientes:

- No es lineal: mediana(f+g) ≠ mediana(f) + mediana(g)

- Pierde detalles (puntos, líneas finas).
- Redondea las esquinas de los objetos.
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
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• FILTROS DE LA MEDIANA:

Imagen original Imagen con ruido Imagen tras aplicar

sal y pimienta. filtro de la mediana
3 x 3.
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
32

• FILTROS DE LA MEDIANA:

Imagen original Imagen con ruido Imagen tras aplicar

sal y pimienta. filtro de la mediana
5 x 5.
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
33

• FILTROS DE LA MEDIA Y LA MEDIANA:

Filtro de la media 3 x 3.

Filtro de la mediana 3 x 3.
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
34

• FILTROS DE LA MEDIA Y LA MEDIANA:

 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
35

• FILTROS DE LA MEDIANA PONDERADA:

- Operación no lineal: La nueva imagen se genera a base de

hallar la mediana de los valores del entorno del píxel, repetidos
tantas veces como indique una determinada máscara.

1 2 1
- Máscara 3 x 3 (ej):
2 4 2
1 2 1
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
36
1 2 1
• FILTROS DE LA MEDIANA PONDERADA:
2 4 2
1 2 1

Valores ordenados de menor a mayor:

123 125 126 130 140
122 124 126 127 135 {115, 119, 120, 123, 124, 125, 126, 127, 150}
118 120 150 125 134
119 115 119 123 133 Aplicando máscara:
111 116 110 120 130
{115, 119, 119, 120, 120, 123, 124, 125, 125, 126, 126,
127, 150, 150, 150, 150}
Filtros de realce
37
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
38

• FILTROS DE REALCE:

- Objetivo: Realzar los detalles de una imagen que hayan podido

quedar emborronados. Estos filtros están asociados, por tanto,
con la detección de lados o bordes.

- La idea que subyace en la mayor parte de las técnicas de

detección de bordes es el cálculo de un operador local de
derivación ya que un píxel pertenece a un borde si se produce un
cambio brusco entre niveles de grises con sus vecinos. Mientras
más brusco sea el cambio, más fácil es detectar el borde.

- Inconveniente: El ruido es colateralmente realzado.

 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
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• Derivada digital:

- La derivada de una función digital se mide en términos de

variaciones entre píxeles adyacentes. Existen varias formas de
definir estas diferencias pero todas deben cumplir:

- La 1º derivada debe ser 0 en zonas de intensidad

constante y distinta de 0 en zonas de variaciones
(escalones o rampas).

- La 2º derivada debe ser 0 en zonas de intensidad

constante y a lo largo de rampas con intensidad constante
y debe ser distinta de 0 en escalones y comienzo y fin de
rampa.
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
40

• Derivada digital:

- En general, la segunda derivada será más sensible que la primera

ante cambios bruscos en la imagen, por lo que también detectará
más sutilmente el ruido.
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
41

• Derivada digital:

Perfil de intensidad
horizontal

1º derivada

•
• 2º derivada
•
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
42

• Derivada digital:

6 6 6 6 5 4 3 2 1 1 1 1 1 1 6 6 6 6 6

0 0 0 -1 -1 -1 -1 -1 0 0 0 0 0 5 0 0 0

0 0 -1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 5 -5 0 0 0
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
43

• Derivada digital:
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
44

• GRADIENTE DIGITAL:

- Una aproximación del gradiente de una imagen f(x,y) sería:

- Estas operaciones pueden usarse en forma de convolución

usando las siguientes máscaras, respectivamente:
0 0 0 0 -1 0
-1 1 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
45

• GRADIENTE DIGITAL:

- Una vez calculado el vector gradiente, calculamos el módulo

del mismo obtenido en cada píxel de la imagen:

Esto da lugar a una matriz de la misma dimensión que la

imagen original de forma que los valores “grandes”
corresponden a píxeles del borde o a ruido.
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
46

• GRADIENTE DIGITAL:

- Diferentes aproximaciones discretas de las derivadas parciales

dan lugar a operadores gradiente:

- Operador cruzado de Roberts

- Operador de Sobel
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
47

• GRADIENTE DIGITAL: Operador cruzado de Roberts

- Se usan dos máscaras para aproximar el gradiente:

-1 0 0 -1
0 1 1 0

- Ventajas: Fácil y rápido de computar ya que sólo está

implicado un entorno de 4 píxeles y sólo se realizan sumas y
restas en los cálculos.

- Desventaja: Muy sensible al ruido y respuesta débil a los

verdaderos bordes, a menos que sean muy pronunciados.
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
48

• GRADIENTE DIGITAL: Operador cruzado de Roberts.

Imagen original Imagen filtrada con el

operador de Roberts y
umbralizada

Componentes gx y gy.
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
49

• GRADIENTE DIGITAL: Operador de Sobel.

- Se usan dos máscaras 3 x 3 para aproximar el gradiente:

1 2 1 -1 0 1
0 0 0 -2 0 2
-1 -2 -1 -1 0 1
gx gy

- Observemos que tienen más pesos los píxeles situados en la

vertical y la horizontal (con respecto al píxel central) que los
píxeles de la diagonal.

- Ventaja: Menos sensible al ruido.

 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
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• GRADIENTE DIGITAL: Operador de Sobel.

Imagen original |gx| |gy|

 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
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• GRADIENTE DIGITAL: Operador de Sobel.

Imagen original Imagen filtrado con el

operador de Sobel
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
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• GRADIENTE DIGITAL: Comparación.


 Sobel

Imagen original Roberts

 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
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• GRADIENTE DIGITAL: Comparación.

Imagen original Roberts Sobel

En este ejemplo puede apreciarse la diferencia al aplicar a la imagen el operador

cruzado de Roberts y el operador Sobel. La imagen de salida mantiene en ambos
casos el mismo nivel de ruido, pero en el caso de Sobel, hay una mayor diferencia
de intensidad entre el ruido y los verdaderos bordes, por lo que una
umbralización sería apropiada para determinar los bordes en este caso.
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
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• LAPLACIANO DIGITAL:

- El Laplaciano de una función bidimensional f es un operador

definido por:

- Como en el caso del gradiente, la ecuación del Laplaciano puede

implementarse en forma digital de varias maneras. La más
frecuente en la práctica es:

0 1 0
1 -4 1
0 1 0
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
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• LAPLACIANO DIGITAL:

- Otras máscaras 3 x 3 para implementar en Laplaciano digital:

1 1 1 0 -1 0 -1 -1 -1
1 -8 1 -1 4 -1 -1 8 -1
1 1 1 0 -1 0 -1 -1 -1

- Nótese que la suma de los coeficientes de la máscara debe ser

cero, lo que es coherente en el caso de que el punto en cuestión y
sus vecinos tengan el mismo valor.

- Los píxeles del borde darán como respuesta un número

negativo (o positivo) “grande”.
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
56

• LAPLACIANO DIGITAL:

- El Laplaciano no suele usarse directamente en la práctica por

ser muy sensible al ruido. Se suele usar sumado o restado (según
la máscara usada) con la imagen original para realzar contornos.

Imagen original Laplaciano Imagen original

+Laplaciano
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
57

• LAPLACIANO DIGITAL:

Imagen original Laplaciano Reescalado Imagen

original del laplaciano +Laplaciano

Secciones grandes negras ya que los Para que los valores estén entre
valores negativos del Laplaciano se [0, L-1] (transformación de
transforman en 0 (negro). intensidad)
Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
58
Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
59
 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
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• FILTROS: Para practicar

Image processing Toolbox-MATLAB ImageJ

Image Processing Lab CVIPTools

 Tema 2: Procesamiento en el dominio espacial
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Bibliografía básica

R.C. González, R.E. Woods, Digital Image Processing, Pearson Prentice Hall, 2008