Scribd Logo
Cargar

¡Te damos la bienvenida a Scribd!

  • 60 vistas

    Pendulo Invertido Jefferson Jaimes

    Cargado por

    jefferson jaimes
    Este documento presenta el modelo matemático de un péndulo invertido montado sobre un vehículo. Deriva las ecuaciones de movimiento aplicando el formalismo de Lagrange. Define el lagrangiano del sistema como la diferencia entre la energía cinética y potencial. Obtiene ecuaciones diferenciales que describen el movimiento del vehículo y el péndulo usando el principio de Euler-Lagrange.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    Pendulo Invertido Jefferson Jaimes

    Cargado por

    jefferson jaimes
    60 vistas4 páginas
    Este documento presenta el modelo matemático de un péndulo invertido montado sobre un vehículo. Deriva las ecuaciones de movimiento aplicando el formalismo de Lagrange. Define el lagrangiano del sistema como la diferencia entre la energía cinética y potencial. Obtiene ecuaciones diferenciales que describen el movimiento del vehículo y el péndulo usando el principio de Euler-Lagrange.

    Derechos de autor

    © © All Rights Reserved

    Formatos disponibles

    PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    ¿Le pareció útil este documento?

    ¿Este contenido es inapropiado?

    Este documento presenta el modelo matemático de un péndulo invertido montado sobre un vehículo. Deriva las ecuaciones de movimiento aplicando el formalismo de Lagrange. Define el lagrangiano del sistema como la diferencia entre la energía cinética y potencial. Obtiene ecuaciones diferenciales que describen el movimiento del vehículo y el péndulo usando el principio de Euler-Lagrange.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como pdf o txt
    60 vistas4 páginas

    Pendulo Invertido Jefferson Jaimes

    Cargado por

    jefferson jaimes
    Este documento presenta el modelo matemático de un péndulo invertido montado sobre un vehículo. Deriva las ecuaciones de movimiento aplicando el formalismo de Lagrange. Define el lagrangiano del sistema como la diferencia entre la energía cinética y potencial. Obtiene ecuaciones diferenciales que describen el movimiento del vehículo y el péndulo usando el principio de Euler-Lagrange.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como pdf o txt
    de 4

    Lagrangiano péndulo invertido

    Jefferson Orlando Jaimes Arciniegas∗

    Universidad de Pamplona, Km 1, via bucaramanga, Colombia

    E-mail: [email protected]

    Figure 1: Esquema del montaje de un pendulo invertido sobre un vehiculo.

    1
    de acuerdo al esquema anterior podemos definir las ecuaciones, de posicion y velocidad
    tenemos entonces:

    Xp = x + l sin θ (1)

    Yρ = l cos θ (2)

    como tenemos las ecuaciones de posicion, podemos ahora derivar respecto al tiempo para
    asi poder conocer el valor de sus velocidades:

    Ẋp = ẋ + lθ̇ cos θ (3)

    Y˙ρ = −lθ̇ sin θ (4)

    definimos ahora el lagrangiano:


    L=T −V (5)

    donde T representa la energia cinetica definida: T = 12 mv 2 , donde m es la masa, v la


    velocidad y V representa la energia potencial definida: V = mgh donde m representa la
    masa, g la gravedad y h la altura.

    tenemos que para la energia cinetica hay dos casos uno para el carro y otro para el
    pendulo:

    1
    T1 = mx˙2 (6)
    2

    1  
    T2 = n x˙2 + 2lẋθ̇ cos θ + l2 θ˙2 (7)
    2

    2
    simplificando (7)
    1 1
    T2 = nx˙2 + nlẋθ̇ cos θ + nl2 θ˙2 (8)
    2 2

    1 1
    T = T1 + T2 = (m + n)x˙2 + nlẋθ̇ cos θ + nl2 θ˙2 (9)
    2 2

    para energia potencial se obtiene:

    V = mgl cos θ (10)

    reemplazando (9) y (10) en (5) tenemos:

    1 1
    L = (m + n)x˙2 + nlẋθ̇ cos θ + nl2 θ˙2 − mgl cos θ (11)
    2 2

    hacemos uso del formalismo de Euler-Lagrange:

       
    d ∂L ∂L
    − =u (12)
    dt ∂ ẋ ∂x

    donde u representa la fuerza que ejerce el carro

       
    d ∂L ∂L
    − =0 (13)
    dt ∂ θ̇ ∂θ

    hacemos uso de la ecuacion (12):

     
    ∂L
    = (m + n)ẋ + nlθ̇ cos θ
    ∂ ẋ

     
    d ∂L
    = (m + n)ẍ + nlθ̈ cos θ − nlθ˙2 sin θ
    dt ∂ ẋ

     
    ∂L
    =0
    ∂x

    3
    reemplazando lo anterior en (12) tenemos:

    (m + n)ẍ + nlθ̈ cos θ − nlθ˙2 sin θ = u (14)

    obteniendo asi la ecuacion.

    ahora resolvamos para la ecuacion (13):

     
    ∂L
    = nlẋ cos θ + nl2 θ̇
    ∂ θ̇
     
    d ∂L
    = nlẍ cos θ + nl2 θ̈ − nlẋθ̇ sin θ
    dt ∂ θ̇
     
    ∂L
    = −nlẋθ̇ sin θ + mgl cos θ
    ∂θ

    reemplazando lo anterior tenemos:

    nlẍ cos θ + nl2 θ̈ − mgl cos θ = 0 (15)

    finalmente obtuvimos las ecuaciones diferenciales (14) y (15) para el sistema.

    También podría gustarte