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MECATRÓNICA
ELECTROHIDRÁULICA
- PRINCIPIOS www.senati.edu.pe

Instructor: Percy Soldevilla

ELECTROHIDRÁULICA

Es la aplicación en donde
combinamos dos importantes
ramos de la automatización
como son:

la Hidráulica (Manejo

de fluidos)
electricidad y/o la electrónica

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 ELECTROHIDRÁULICA

Sistema hidráulico Sistema eléctrico

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Teoría eléctrica básica
• Se creía que la electricidad la habían descubierto los griegos
al frotar enérgicamente el ámbar, que entonces atraía
diminutos fragmentos de materiales livianos.
• La electricidad vehicular se ocupa de los efectos de una carga
debidos al desequilibrio entre las partículas de carga positiva
y las partículas de carga negativa de una molécula.
• Los átomos están compuestos por partículas de carga
positiva (protones), partículas sin carga (neutrones) y
partículas de carga negativa (electrones).
Base de electricidad

Esquema del Átomo

Electrones carga
Negativa
Núcleo Carga Positiva
Ley de Ohm
• La ley de Ohm describe la relación entre voltaje,
amperaje y resistencia.

• Se necesita un voltio (fuerza) para que un amperio

(flujo) supere un ohmio de resistencia (restricción).

Pg. 12
Voltaje: Presión que empuja los electrones a través del conductor.

Símbolo de Voltaje : E
Unidad de Voltaje : V
1 volt = 1,000㎷
1㎸ = 1,000 v

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Potencial Eléctrico
Cuando hay potencial eléctrico entre A y B, fluye la corriente.
- Tanque Agua A (Potencial Positivo) : 12
- Tanque Agua B (Potential Negativo) : 0

Tanque Agua A Tanque Agua B

(Terminal Positivo) (Terminal Negativo)
Diferencia en
Nivel de agua
(Diferencia
Nivel de Agua
Potencial)
“12”(Potencial) Nivel Agua
“0” (Tierra)
Corriente Agua
(Corriente Electrica)
(Ejercicio)
C D
-(Negativo) A B +(Positivo) Lampara
E
12 Volt
Interruptor
BATTERY

Posición de medida de Interruptor cerrado (Lampara ON) Interruptor abierto F

voltaje (Lampara OFF)
A~B
B~C
C~D
D~E
E~F
F~A
C~E
C~F
D~F
 C D
-(Negativo) A B
+(Positivo) Lampara
E
12 Volt
Interruptor
BATTERY

Posicion de medida de Interruptor cerrado (Lampara ON) Interruptor abierto F

voltaje (Lampara OFF)
A~B 12 12
B~C 0 0
C~D 12 0
D~E 0 0
E~F 0 12
F~A 0 0
C~E 12 0
C~F 12 12
D~F 0 12
El Flujo de Corriente es la transferencia de electrones libres .

• Cuando hay un potencial electrico.

Tanque Agua A Tanque Agua B La corriente fluye .
(Terminal Positivo) (Terminal Negativo)
• Energia Eléctrica: Cantidad de
transferencia de electrones libres
Diferencia
Nivel de Agua • Si el paso de electrones libres
(Diferencia
Potencial) aumenta, la energia eléctrica aumenta
Flujo de
Corriente • Si la cantidad de corriente es alta la
Turbina de acción del actuador aumenta.
Agua rota
Lampara
ON
Si no hay flujo de corriente, no hay transferencia de electrones libres .

Tanque A Tanque B • Cuando no hay potencial eléctrico

la corriente no fluye.
Mismo nivel
agua
No diferencia • Energia Electrica: Debido a que no
potencial
hay trasnferencia de electrones
No flujo
corriente libres, no se genera energia electrica.
Turbina de
Agua no
Rota Lampara • Como no hay flujo de corriente, el
OFF
actuador no funciona.
 Intensidad de Corriente
■ El ampere es expresado utilizando la letra I .
■ El ampere describe la razón de flujo de electrones en cualquier punto
en el circuito .

Unidad de Corriente : A (Ampere)

1 Ampere : Un ampere es igual a un coulomb de

flujo de carga en un punto por segundo.
1 A = 1,000mA,
1mA = 0.001 A,
1kA = 1,000 A
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Efectos de la Corriente
Generación de Calor
• Encendedor de cigarrillos, estufa electrica, etc

Generacion de Magnetismo
• Solenoide

Reaccion Quimica
• Bateria
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Resistencia: Oposición al flujo de electrones.
La resistencia eléctrica de un material depende de lo siguiente:
- Tipo de material
- Area seccional del cable
- Largo del cable
R: Resistencia
- Temperatura V: Voltaje
C: Corriente

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Potencia Electrica:
Cantidad de trabajo que hace la electricidad en 1 segundo.
Cantidad de energia eléctrica, que se consume por unidad de tiempo.
Expresion de potencia eléctrica : P
Unidad de potencia eléctrica : w(watt)

La formula para potencia eléctrica es:

P(watt) = E(volt) × I(corriente) = E2/R
 18
Si el flujo de corriente en este circuito es
de 5Ä y el voltaje es 12V, cuantos Vatios
Deben da haber?

¿Energía en el circuito?

•Voltaje = 12V

•Flujo de Corriente = 5Ä
5Ä
•Vatios = 12V x 5Ä

Vatios = 60W 12V de Bateria

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 La ley de Ohm

R I
V

V
V
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 Relancion entre Voltaje/Resistencia/Corriente
20

La Ley de Ohms

La formula de la ley de Ohms explica como

el Voltaje, Corriente, y Resistencia se
V
Voltaje
afectan el uno al otro.
Esto se describe en esta formula:
I R
Corriente Resistencia
Voltaje = Corriente x Resistencia

E = I x R
 Relancion entre Voltaje/Resistencia/Corriente

Como uno calcularía Voltaje (V) si tuvieramos 6 amperes de corriente total (I)
y la resistencia total del circuito es de 2 ohmios Ω(R)?

6 amperes (I) x 2 ohmios (R) = ____ Voltios

?
Voltaje

I x R
Corriente Resistencia
 Relancion entre Voltaje/Resistencia/Corriente

Como uno calcularía Voltaje (V) si tuvieramos 6 amperes de corriente total (I)
y la resistencia total del circuito es de 2 ohmios Ω(R)?

12 Voltios
6 amperes (I) x 2 ohmios (R) = ____
12
Voltaje

I x R
Corriente Resistencia
 Relancion entre Voltaje/Resistencia/Corriente
23

Como uno calcularia Corriente total (I) si tuvieramos 12 Voltios de bateria (V)
y la resistencia total del circuito es de 3 ohmios Ω(R)?

12 Voltios (V) ÷ 3 ohmios (R) = ____ Amperes V

Voltaje

? R
Corriente Resistencia
 Relancion entre Voltaje/Resistencia/Corriente
24

Como uno calcularia Corriente total (I) si tuvieramos 12 Voltios de bateria (V)
y la resistencia total del circuito es de 3 ohmios Ω(R)?

12 Voltios (V) ÷ 3 ohmios (R) = ____

4 Amperes V
Voltaje

4 R
Corriente Resistencia
 Relancion entre Voltaje/Resistencia/Corriente
25

Como uno calcularia Resistencia total (R) si tuvieramos 12 Voltios de batería (V)
y la Corriente total del circuito es de 2 Amperes (I)?

12 Voltios (V) ÷ 2 Amperes (I) = ____ Resistencia V

Voltaje

I ?
Corriente Resistencia
 Relancion entre Voltaje/Resistencia/Corriente
26

Como uno calcularia Resistencia total (R) si tuvieramos 12 Voltios de batería (V)
y la Corriente total del circuito es de 2 Amperes (I)?

12 Voltios (V) ÷ 2 Amperes (I) = ____6 Resistencia V

Voltaje

I 6
Corriente Resistencia
 Caída del voltaje
• La caída del voltaje se produce cuando la
resistencia restringe el flujo de la corriente en un
circuito.
• La diferencia de valores es la caída del voltaje.
Presión más alta Presión más baja

voltaje corriente
resistencia
Pg. 32
• La caída del voltaje se produce proporcionalmente
en una serie de cargas en función de los valores de
resistencia:
• Aumento de la resistencia = Aumento de la caída del
voltaje
• Disminución de la resistencia = Disminución de la caída
del voltaje

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• La máxima caída del voltaje tiene una importancia
vital: una caída del voltaje en un lugar que no sea
la carga reduce la eficacia, porque todas las caídas
del voltaje de un circuito son acumulativas.
• Es normal una pequeña caída del voltaje en los
cables, pero ha de ser lo más cercana a cero
posible.
• Una buena regla general es no más de 1 voltio en el
lado positivo, ½ voltio en el de tierra.
 Relancion entre Voltaje/Resistencia/Corriente
30
¿ Cómo usted encontraria la resistencia total
en este circuito? R1 = 2 Ω
+ 12 V
R2 = 3 Ω
Resistencia Total 5 Ω
¿Cuál es el flujo de corriente en R1 y R2?
12 Voltios (V) ÷ 5 ohmios (R) = ____
2.4 Amperes 2Ω R1

¿Cuál sería la caída de voltaje a través de R1 y de R2?

2 ohmios (R) x 2.4 Amperes = ____
4.8 Caida de Voltaje en R1 3Ω R2

7.2 Caida de Voltaje en R2

3 ohmios (R) x 2.4 Amperes = ____
¿ La suma de de la caídas de voltaje es igual a nuestra
Fuente del voltaje?
12 Voltaje de Fuente
4.8 Caida de Voltaje R1 + 7.2 Caida de Voltaje R2 = ____
 Relancion entre Voltaje/Resistencia/Corriente
31
Usando este gráfico como referencia, usted debe poder
contestar las siguientes preguntas.
12 V
1. ¿Cuál es la resistencia total en el circuito?

2 ¿Cuánto corriente está atravesando el circuito? 2Ω R1

3. ¿Cuál es la caída de voltaje a través de R1? 3Ω R2

4. ¿Cuál es la caída de voltaje a través de R2? 3Ω R3

5. ¿Cuál es la caída de voltaje a través de R3?

6. ¿ La suma de estas tres caídas de voltaje es iguales

al voltaje de la fuente?
 Relancion entre Voltaje/Resistencia/Corriente

¿Cuál es la resistencia total en el circuito?

1__ = .5 + .333 + .333 = 1.166= .86 Ω
_1_
1 + 1 +
2Ω 3Ω 3Ω 12 V
¿Es la Resistencia Total menor que la Resitencia de la
rama mas baja?
¿ Cuánto corriente esta pasando por cada rama del
circuito?
12 V ÷ 2Ω = 6 A (R1) R1 2Ω R2 3Ω R3 3Ω
12 V ÷ 3Ω = 4 A (R2)
12 V ÷ 3Ω = 4 A (R3)
¿ Cuál es la caída de voltaje a través del primer
resistor R1? 2 Ω x 6A = 12 V
¿ Cuál es la caída de voltaje a través del segundo
resistor R2? 3 Ω x 4A = 12 V
¿ Cuál es la caída de voltaje a través del Tercer
resistor R2? 3 Ω x 4A = 12 V
¿ Son estas tres caídas de voltaje iguales que al voltaje de la fuente?
El campo magnético creado por una corriente eléctrica
El valor del campo magnético creado en un punto dependerá de varios
factores: la intensidad de la corriente eléctrica, la distancia del punto respecto al
hilo conductor y la forma que tenga el conductor por donde pasa la corriente
eléctrica.

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 Para determinar la dirección
y sentido del campo
magnético podemos usar la
llamada regla de la mano
derecha. Como se ve en la
figura, utilizando dicha mano
y apuntando con el dedo
pulgar hacia el sentido de la
corriente, la curvatura del
resto de dedos nos indicará
el sentido del campo
magnético.

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 Cuando tenemos un hilo conductor en forma de
espira, el campo magnético será circular. La
dirección y el sentido del campo magnético depende
del sentido de la corriente eléctrica.

Cuando tenemos un hilo conductor enrollado en

forma de hélice tenemos una bobina o solenoide.
El campo magnético en su interior se refuerza
todavía más al existir más espiras: el campo
magnético de cada espira se suma a la siguiente y
se concentra en la región central.

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 Fuerza electromagnética

Cuando una carga eléctrica está en

movimiento crea un campo eléctrico
y un campo magnético a su
alrededor. Este campo magnético
realiza una fuerza sobre cualquier
otra carga eléctrica que esté
situada dentro de su radio de
acción. Esta fuerza que ejerce un
campo magnético será la fuerza
electromagnética.

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MANDOS ELECTROHIDRÁULICOS
Los electroimanes se emplean
para el accionamiento de
válvulas cuando la señal de
mando proviene de un elemento
eléctrico, tales como finales de
carrera, pulsadores,
temporizadores, presostatos o
programadores eléctricos.
Sobretodo cuando las distancias
de mando son grandes.
 • VÁLVULA DITRIBUIDORA 3/2 VÍAS, DE MANDO
ELECTROMAGNÉTICO.
Sin excitación en la bobina magnética, el núcleo cierra,
por efecto del muelle, la conducción P, y A esta purgado
por R.
Cuando se excita el solenoide, atrae la armadura hacia su
interior, cerrando R y comunica P con A.

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 FUENTES DE ENERGIA
Las fuentes de tensión proporcionan TENSION o VOLTAJE que es la energía
necesaria para el funcionamiento de los equipos eléctricos.
La tensión se mide en VOLTIOS con VOLTIMETROS o MULTIMETROS
(MULTITESTER) en la posición de voltímetro.

TIPOS:

Las fuentes de tensión pueden ser:

a) De Tensión continua
b) De Tensión alterna

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 FUENTES DE TENSION CONTINUA

El origen de la tensión continua puede ser:

a) PILAS O BATERIAS valores comunes de tensión continua son:

b) FUENTES DE PODER 1.5 V, 3.0 V, 9.0 V, 12 V, 24 V, etc.
BATERIAS
Las pilas o baterías entregan energía eléctrica a partir de energía química.

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 FUENTES DE TENSION CONTINUA

las pilas y baterías.

1.5 V, 3.0 V, 9.0 V, 12 V, 24 V, etc.

Particularmente se utilizan frecuentemente:

- 3 V en la alimentación de equipos caseros: radios, linternas, etc.
- 9 V en la alimentación de los sistemas electrónicos.
- 12 V en la alimentación de los componentes eléctricos de los automóviles.
- 24 V en la alimentación de los componentes eléctricos de maquinaria
pesada: cargadores frontales, retroescavadoras, scooptrams,
escavadoras etc. . Está tensión está normalizada en la alimentación de
los solenoides de las electroválvulas neumáticas e hidráulicas

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 CONEXIÓN SERIE:
Dos pilas o baterías se conectan en serie
cuando se necesita sumar sus tensiones:

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 FUENTES DE PODER

Las fuentes de poder son necesarias en lugares donde es posible la

alimentación a partir de 220 V o de 110 V de tensión alterna la cual
transformamos (reducimos de valor), luego la rectificamos, la filtramos y la
estabilizamos.

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 ELEMENTOS DE SEÑALES ELÉCTRICAS

Señal de entrada Procesamiento de datos Señal de salida

MONITOR CONTROL ACTUADOR

PLC controlador lógico programable

(Programmable Logic Controller – PLC).

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 ELEMENTOS DE ENTRADA DE SEÑALES ELÉCTRICAS
SIWTCH
-.Normalmente abiertos (N/A)
MONITORES
-.Normalmente cerrados (N/C)
-.Múltiples contactos tipo selector

• Finales de carrera
SENSORES -.Sensores de proximidad
• presostato
-.Sensores magnéticos
-.Sensores ópticos
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Elementos de entrada de señales eléctricas.
• Estos elementos tienen la finalidad de permitir la entrada de señales eléctricas
provenientes de diferentes partes de mando con diversos tipos y tiempos de
accionamiento.
• Si un equipo es controlado mediante conmutación de contactos eléctricos,
entonces se trata de un mando por contactos o mandos electrónicos.
• Los elementos se clasifican por su función en contactos normalmente abiertos,
contactos normalmente cerrados y contactos conmutadores.
Tipos de Switch (interruptor)

N/A N/C

MULTIPLE
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Pulsadores.
Elementos sin retención:
• Pulsadores de tecla o botón, ocupan determinado estado cuando son
accionados y lo mantiene hasta que dejan de ser accionados y vuelven a su
posición inicial.
Interruptores
Elementos con retención:
• Interruptores o selectores, ocupan un determinado estado cuando son
accionados, solo accionándolos nuevamente desbloquea su posición y
regresa a su estado original
Finales de Carrera
Dentro de los componentes electrónicos, de encuentran los finales de
carrera, conocido también como interruptor de limite. Son dispositivos
electromecánicos ó electrohidráulicos.

Su montaje se efectúa en el recorrido

de un elemento móvil, con la finalidad
de enviar señales que puedan
modificar un circuito eléctrico.

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Finales de Carrera
Pueden estar formados internamente por contactos NA, NC y
conmutados, los dispositivos de contacto pueden ser de roldana, varilla,
rígidos, flexibles, etc.

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 PRESOSTATO
Un presostato (también interruptor de presión ) es un aparato que cierra o abre
un circuito eléctrico en función de la presión de un medio líquido o gaseoso.
Normalmente tiene dos funciones diferentes:
a) Detector de estado para funciones de alarma, bloqueo o consenso
b) Regulador discontinuo On-Off

La parte central de un presostato es

un sensor, normalmente metálico,
que acciona directamente sobre uno
o dos microinterruptores cuando la
presión alcanza uno o dos valores
previamente fijados.

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 Sensores SENSORES DE PROXIMIDAD
Los sensores de proximidad permiten sensar la posición del vástago de un
cilindro no haciendo contacto mecánico con el mismo.

Comúnmente necesitan alimentarse con

tensión y ellos a la vez cierran o abren un
circuito (el que alimenta a un relé) para
que este a su vez se integre en el sistema
eléctrico.
En general se representan de la siguiente
manera:

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 Sensores SENSORES MAGNETICOS
Son sensores los cuales actúan frente a un MATERIAL MAGNETICO.
Se ubican en la periferia del CILINDRO. Por ello no interfieren con el trabajo de
los vástagos, pero necesitan que el cilindro tenga un cintado magnético para
que puedan actuar los sensores, esto significa que los pistones han debido ser
previstos para un trabajo con estos elementos.

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Sensores SENSOR DE PROXIMIDAD INDUCTIVO
Son sensores los cuales actúan en presencia de un METAL. El tipo de metal
influenciará en la detección.
Se ubican cercanamente al vástago de un cilindro el cual generalmente los
actúan. Las distancias a la cual se pueden ubicar estos sensores es del orden
de los milímetros, como por ejemplo: 2,..,20 mm.

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Sensores TIPOS DE SENSORES ÓPTICOS (FOTOELECTRONICOS)
a) SENSOR ÓPTICO DE UNA SOLA DIRECCIÓN.
Tiene un emisor y un receptor que son dos unidades independientes pero
unidas a través de un cable de comunicación. Cuando se interfiere el rayo
que lanza el emisor entonces se produce el "sensado". El objeto no debe ser
brillante ya que entonces el objeto mismo se convierte en reflector. (por
ejemplo el vástago brillante de un cilindro).

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Sensores
b) SENSOR ÓPTICO DE REFLEXIÓN
Tienen el emisor y el receptor en el mismo bloque. El rayo de luz del emisor se
dirige hacia un espejo y de allí e s reflejado hacia el receptor. El objeto
interrumpe el camino del rayo de luz lo que da lugar a la conmutación. Los
objetos no deben ser brillantes. La ventaja de esta disposición es su
construcción compacta. El emisor y el receptor forman un mismo bloque y no
requieren de una conexión que los una como en el caso del sensor óptico de
una sola dirección.

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 ELEMENTOS DE PROCESAMIENTOS DE SEÑALES ELÉCTRICAS

 Relé Temporizado
 Relé polarizado
 Electroválvulas
 Contactor electromagnético

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 SOLENOIDE
• Un solenoide es definido como una bobina de forma cilíndrica que cuenta con un hilo de
Komatsu - Mitsui Maquinarias Perú S.A.

material conductor enrollada sobre si a fin de que, con el paso de la corriente eléctrica, se
genere un intenso campo eléctrico. Cuando este campo magnético aparece comienza a
operar como un imán.

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 RELÉ

El relé es un
elemento para
el tratamiento
eléctrico de
señales

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 RELÉ

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 RELÉ ELECTROMAGNÉTICO
El relé o relevador es un dispositivo electromagnético. Funciona como un interruptor
Komatsu - Mitsui Maquinarias Perú S.A.

controlado por un circuito eléctrico en el que, por medio de una bobina y un electroimán, se
acciona un juego de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros circuitos
eléctricos independientes.

Son elementos constructivos

Terminalque
común Bobina
Conmutan y controlan con poca
energía. Los relés son utilizados
Principalmente en técnicas de OFF ON
transmisión por señales.

Contacto NO
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 RELÉ ELECTROMAGNÉTICO
• El relé se utiliza en circuitos donde se requiere activar o desactivar una gran
corriente mediante el uso de corriente pequeña.
 El contacto NC, se cierra cuando no se aplica corriente a la bobina (normalmente
cerrado).
 El contacto NO, se cierra cuando se aplica corriente a la bobina (normalmente
abierto).
 Terminal común; terminal compartido (terminal común).

Terminal de la bobina

Terminal NO
Terminal COM
Terminal NC
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 APLICACIÓN DEL RELÉ
Para auto enclavamiento de circuitos
Aplicación - Cargadores frontales: Por Relé de corte de arranque
seguridad del freno de estacionamiento. del motor
Interruptor 1

Bateria
Interruptor 2

Relé
Luz Relé luces

<1> Switch 1 se cierra. Se enciende la luz.

Relé electromagnético instalado(PC200-8)
<2> Luego, el switch 1 se abre. La luz se mantiene encendida.

<3> Switch 2 se abre. La luz se apaga

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 RELÉ TEMPORIZADOR
• Con un relé temporizado puede retardarse la conexión o
desconexión de la bobina del mismo.
• El retardo de tiempo, que puede ser calibrado fijo o
variable a ajustar, se consigue con componentes
electrónicos incorporados al relé.
• Según su construcción, un relé temporizado puede tener
una conexión adicional con la cual comanda el retardo.
RELÉ TEMPORIZADOR
1. Relé temporizado de cierre retardado.
• Luego de conectar la corriente de excitación, transcurre un
tiempo AT hasta que se activa la bobina del relé y se cierra o
abren los respectivos contactos.

+24V 1 2

S1

TEMPORIZADOR ELECTRICO

K1 5 K1
0V
RELÉ TEMPORIZADOR
2. Relé temporizador de apertura retardada.
• Al conectar la corriente de excitación, los contactos cambian de
posición.
• Luego de desconectar la corriente de excitación transcurre en tiempo AT
hasta que los contactos retornen su posición inicial.
+24V

S1

K1 K1
0V
 VENTAJAS DE LOS RELÉS
Las principales ventajas que presentan los relés son:

•Adaptación sencilla a diferentes valores de tensión.

•Insensibilidad ante temperaturas extremas, ya que aseguran un

correcto funcionamiento a temperaturas comprendidas entre -50 ºC y
80 ºC, dependiendo de los fabricantes.

•Conexión de varios circuitos independientes.

•Separación galvánica entre circuito de mando y de potencia.

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 DESVENTAJAS DE LOS RELÉS

•Contactos defectuosos por oxidación de los mismos.

•Creación del arco voltaico con efecto de abrasión de

contactos.

•Ruido elevado en conmutación.

•Sufren una excesiva influencia por los agentes

externos del entorno industrial, por ejemplo el polvo.

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 Relés Polarizados

. Llevan una pequeña armadura,

solidaria a un imán permanente. El
extremo inferior puede girar dentro de
los polos de un electroimán y el otro
lleva una cabeza de contacto. Si se
excita al electroimán, se mueve la
armadura y cierra los contactos. Si la
polaridad es la opuesta girará en sentido
contrario, abriendo los contactos ó
cerrando otro circuito (o varios).

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“MUCHAS GRACIAS”

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