Fase 4 Grupo 3

Sistemas de Instrumentación y Control de Procesos Industriales
Fase 3 Analizar Respuesta Transitoria En Lazos De Control
Presentado por:
Diego Armando Pedraza Cod.1069303208
Henry Triviño Rincón Cod. 1075674693
John Jairo Rodríguez Díaz Cod. 79992206
Manuel Ignacio Garcia Suarez Cod. 11442329
Uriel Zapata Cod.79615209
Grupo: 243014_3
Entregado a:
Julio Cesar Bedoya Pino
Escuela De Ciencias Básicas Tecnología E Ingeniería (UNAD)
Abril de 2021
8
Tabla de Contenidos
Tabla de Contenidos........................................................................................................................ii
Introducción.....................................................................................................................................3
Objetivos.........................................................................................................................................3
General.........................................................................................................................................3
Específicos...................................................................................................................................3
Desarrollo........................................................................................................................................4
Conclusiones...................................................................................................................................7
Referencias......................................................................................................................................8
Introducción
Objetivos
Para la presente práctica se plantean los siguientes objetivos:
General
Específicos
Desarrollo
Considere la función de transferencia del intercambiador de calor en lazo abierto:
7
Gs = ∗e e−3 s
s+6
Implemente el diagrama de bloques de un controlador PI, lazo cerrado en LabVIEW y

asócielo a la interfaz gráfica de usuario.
Ilustración 1Implementacion Sistema Intercambiador de calor LabView
Estimar por medio del método de Ziegler and Nichols method 2, para un controlador ideal
tipo Proporcional Integral:
a. Represente la función de transferencia de la intercambiadora G (s), normalizada.

7
Ys 6 1.1666
Gs = = →G s=
Xs s 6 0.1666 s +1
+
6 6
El segundo método Ziegler Nichols también llamado como método de lazo cerrado,
una estructura de control PID se representa así:
Ilustración 2 Representación control PID lazo cerrado

Nota. ((247) ZIEGLER NICHOLS SEGUNDO Método [Control PID] Parte 2 - YouTube, n.d.)
1
(
GC ( s )=K p 1+ +τ s
τi s d )
Para un control PI, el término derivativo se lleva a 0, ahora la representación
matemática queda:
1
(
GC ( s )=K p 1+
τi s )
En este método, en la simulación del sistema, se procede a llevar τ i a infinito, lo cual
deja solo la acción proporcional K p que se irá aumentando gradualmente hasta el punto de
que la respuesta del sistema tome un comportamiento oscilatorio repetitivo (valor critico de
K, K cr ) con una amplitud constante.
Ilustración 3Oscilación sostenida con periodo Pcr (Ogata, 2010)
Una vez tomado el valor de K cr y Pcr , se procede a aplicar las fórmulas de la tabla
de la regla de sintonía de Ziegler Nichols.
Ilustración 4 Valor de K_cr hallada en LabView

Ilustración 5 Estimación de Pcr en LabView
K cr =0,8645 Pcr =6,4
Tabla 1. Regla de sintonía Ziegler Nichols
Tipo de controlador Kp Ti Td
P 0,5 K cr ∞ 0
PI 0,45 K cr 1 0
P
1,2 cr
PID 0,6 K cr 0,5 Pcr 0,125 Pcr

Nota. (Ogata, 2010)
Para el caso en análisis, se aplicarán las fórmulas para el control PI:
K p =0,45 K cr =0,45∗0,8645=0,389
1 1
T i= P cr = ∗6,4=5,333
1,2 1,2
El control PI, matemáticamente se representa:
1
(
Gc ( s )=0,45 K cr 1+
1,2 Pcr s )
Ilustración 6 Sistema lazo cerrado control PI
a. Simular respuesta en lazo cerrado ante una entrada step o escalón de 100 grados
Celsius, incluida las constantes de sintonización K, Ti, para el controlador PI,
utilice el software LabView, grafique la señal de salida del sistema.
Ilustración 7 Simulación entrada escalón de 100 oC
2. Estimar por medio del método de Moros method 1, las constantes de sintonización para
un controlador ideal tipo Proporcional Integral:
a. Represente la función de transferencia de la intercambiadora G (s), normalizada.
6
Ys 7 1.166667
Gs = = → Gs =
Xs 1 0.166666
s+6
b. Calcule el valor estimado de la constante proporcional K del sistema, por método de
Moros:
Tabla 2 Calculo de parámetros de la función según Moros [ CITATION Ada09 \l 9226 ]
1.2T m
k p=
K mT m
Tomamos losdatos de la funcion normalizada

T m=0.016666
K m =1.166667
τ m=3
Se reemplaza en la formula,
1.2( 0.166666)
k p= =0.5714
1.166667 (3)
k p=0. 05714
c. Calcule el valor estimado de la constante de tiempo integral Ti, por método de
Moros:
T i=2 T m →1.166667 (2)=2.33
d. Grafique la respuesta en lazo cerrado una entrada step o escalón de 100 grados
Celsius, incluida las constantes de sintonización K ,Ti, para el controlador PI,
utilice el software labview, para simular salida del sistema.
e. Compare los tipos de respuestas obtenidos, implementando el método de Ziegler
Nichols y el método de Moros, que puede observar respecto al valor en estado
estable, cuál de los controladores genera una respuesta más rápida para el sistema,
evidencie conclusiones.
Conclusiones
Referencias
Almidon, A., Julian, E. (2019). Sistemas de Control Automático I. Europe, Europe. Pp.
106-110. Recuperado de https://zenodo.org/record/2560185#.X-OqEdgzbIU
O’Dwyer, A. (2006). Handbook Of Pi And Pid Controller Tuning Rules (2nd Edition) (Vol.
2nd ed). London: Imperial College Press. Pp. 5-8. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?
url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?
direct=true&db=nlebk&AN=210620&lang=es&site=eds-
live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_5
Alfaro, V. M. (2001). Identificación de procesos sobreamortiguados utilizando técnicas de

lazo abierto. Ingeniería: Revista de La Universidad de Costa Rica, (. 1-2), 11.
https://revistas.ucr.ac.cr/index.php/ingenieria/article/view/605/666UNAD. (2021).
Guía de actividades y rúbrica de evaluación – Fase 3 Analizar respuesta transitoria
en lazos de control. 10.

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Para la presente práctica se plantean los siguientes objetivos:

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Ilustración 1Implementacion Sistema Intercambiador de calor LabView

a. Represente la función de transferencia de la intercambiadora G (s), normalizada.

Ilustración 2 Representación control PID lazo cerrado

Ilustración 3Oscilación sostenida con periodo Pcr (Ogata, 2010)

Ilustración 4 Valor de K_cr hallada en LabView

K cr =0,8645 Pcr =6,4

Tabla 1. Regla de sintonía Ziegler Nichols

PID 0,6 K cr 0,5 Pcr 0,125 Pcr

Para el caso en análisis, se aplicarán las fórmulas para el control PI:

Celsius, incluida las constantes de sintonización K, Ti, para el controlador PI,

utilice el software LabView, grafique la señal de salida del sistema.

Ilustración 7 Simulación entrada escalón de 100 oC

Tabla 2 Calculo de parámetros de la función según Moros [ CITATION Ada09 \l 9226 ]

Tomamos losdatos de la funcion normalizada

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