ESCUELA MILITAR DE INGENIERÍA

Mcal. ANTONIO JOSE DE SUCRE

“BOLIVIA”

NOMBRE: BEDOYA MACHACA JOSE CHARLY C5431-3

CARBALLO SAAVEDRA AYMEE DAGMAR C6520-X

ABIGAIL LEISSY JARRO IGNACIO C6431-9

DOCENTE: ING. OMAR ROSAS RIOS

MATERIA: SEMINARIO DE SISTEMAS DE CONTROL Y GESTION

SEMESTRE: DECIMO

CARRERA: ING. SISTEMAS ELECTRONICOS

FECHA: 14/06/2021

COCHABAMBA – BOLIVIA
 ÍNDICE
CONTENIDO P ág.

6. ROBOTICA..................................................................................................1

6.1. MORFOLOGIA DE ROBOTS.......................................................................1

6.2. REPRESENTACIÓN DE POSICIÓN Y ORIENTACIÓN............................39

6.3. MODELOS CINEMÁTICOS DE ROBOTS...............................................121

6.4. MODELO DINÁMICO...............................................................................123

6.5. ARQUITECTURA PARA CONTROL DE ROBOT...................................125

6.6. CONTROL DE ROBOTS MÓVILES........................................................125

BIBLIOGRAFÍA............................................................................................................1

ÍNDICE DE FIGURAS

FIGURA 1: Estructura y su sistema mecánico...............................................................117

FIGURA 2: Eslabones....................................................................................................117

FIGURA 3: Eslabones....................................................................................................118

FIGURA 4: Clases de grado de libertad........................................................................118

FIGURA 5: Ilustraciones 1 y 2........................................................................................120

FIGURA 6: Ilustraciones 3 y 4........................................................................................121

FIGURA 7: Cinemática directa e inversa.......................................................................121

FIGURA 8: La orientación del ultimo enlace es la suma de las variables articulares...123

6. ROBÓTICA.

6.1. MORFOLOGIA DE ROBOTS.

Se puede definir un robot como una maquina automática programable capaz de

realizar determinadas operaciones de manera autónoma y sustituir a los seres
humanos en algunas tareas, en especial las pesadas, repetitivas o peligrosas. Un
robot está formado por diversos sistemas que interactúan entre sí. Veamos su
estructura y su sistema mecánico.
FIGURA 1: Estructura y su sistema mecánico.

Brazo robot: Es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con

funciones parecidas a las de un brazo humano; puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo.
La estructura física de la mayoría de los robots industriales tiene mucha similitud
con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en
ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot,
se usan términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc.
Los eslabones o enlaces son la parte rígida del robot conectadas entre sí
mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos
eslabones consecutivos.

FIGURA 2: Eslabones.

Una articulación puede ser:

 Lineal (deslizante, traslacional o prismática), si un eslabón desliza sobre un

eje solidario al eslabón anterior.
 Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al
eslabón anterior.
 FIGURA 3: Eslabones.

El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o una

combinación de ambos. Cada uno de los movimientos independientes que puede
realizar cada articulación con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad
(GDL).
Entonces podemos definir grado de libertad a cada uno de los movimientos
básicos que definen la movilidad de un determinado robot. Cada movimiento
independiente que puede realizar cada articulación. Esto se refiere al movimiento
de las piezas en un espacio tridimensional, como la traslación (desplazamiento) en
los tres ejes perpendiculares (adelante/atrás, izquierda/derecha, arriba/abajo), la
rotación (giro) en piezas cilíndricas o la combinación de movimientos anteriores
(complejo).

Existen 6 clases básicas de grado de libertad en las articulaciones:

FIGURA 4: Clases de grado de libertad.

Rotacional: Suministra un grado de libertad, consistente en una rotación alrededor

del eje de la articulación (es la más empleada).
Prismática: El grado de libertad consiste en una traslación a lo largo del eje de la
articulación.
Cilíndrica: Existen 2 grados de libertad que son: uno es rotación y el otro es
traslación.
Planar: Se caracteriza por el movimiento de desplazamiento en un plano,
existiendo 2 grados de libertad.
Esférica o rótula: Combinan 3 giros en 3 direcciones perpendiculares al espacio.
Tornillo: El grado de libertad consiste en la traslación a lo largo de un eje roscado.
Al conjunto de eslabones y articulaciones se los denomina cadena cinemática.
Una cadena cinemática puede ser abierta si cada eslabón se conecta mediante
articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente excepto el primero que
suele estar fijado a un soporte y el último que por lo general su extremo final
queda libre y se puede conectar un elemento terminal o actuador final. Cuando en
una cadena cinemática se puede llegar desde cualquier eslabón a cualquier otro
mediante al menos dos caminos, se dice que se trata de una cadena cinemática
cerrada.

6.2. REPRESENTACIÓN DE POSICIÓN Y ORIENTACIÓN.

Para conocer el movimiento del móvil es necesario conocer la posición y la

orientación inicial y final, este camino nos introduce en el estudio de la cinemática
del móvil. En nuestro caso vamos a utilizar la notación de Craig (1989).
El conocimiento de la localización de un robot en el plano, es esencial pasa el
estudio de los robots móviles, ya que éstos se mueven en la mayoría de
aplicaciones en un plano conocido y sin irregularidades. En este caso es necesario
conocer las dos coordenadas (x, y) y el ángulo de orientación para tener
totalmente definido el móvil.
Partiremos de un sistema de coordenadas fijo que llamamos {A}. Éste representa
las coordenadas universales de nuestro sistema. La expresión de las coordenadas
de un punto situado en P respecto al eje de coordenadas {A} (ver Ilustración 1) se
puede expresar mediante un vector de posición de la siguiente manera:

Ahora colocamos un eje de coordenadas {B} en el centro de masas del móvil de

forma que los vectores unitarios de este segundo sistema serán XB y YB, tal y
como se muestra en la Ilustración 2. La dirección del vector YB forma un ángulo
con el vector XA. Obsérvese que al tratarse de localizar a un robot móvil que se
desplaza en el plano, este segundo sistema será solidario al robot con YB en la
orientación del robot.
FIGURA 5: Ilustraciones 1 y 2.

Si se expresan los vectores unitarios del sistema {B} en el {A}, se escribirá A

(Ecuación 2), AYB (Ecuación 3). Estos dos vectores se disponen según las
columnas de una matriz (ecuación 4), que es conocida como matriz de rotación.
Estas matrices juegan un papel importante en los modelos empleados en robótica.
Para conocer la posición del origen del sistema de coordenadas de {B} en
coordenadas de los ejes universales que llamamos {A}, será necesario, además,
realizar una traslación de los ejes.
Supongamos que el sistema {B} tiene sus vectores de dirección coincidentes con
los del
{A}, como se ilustra en la Ilustración 3. Esto sucede cuando el robot se desplaza
sin variar su orientación. El origen del sistema {B} se localizará con respecto al {A}
mediante el vector (ecuación 5):
De esta forma podemos definir la posición del móvil como el producto de una
rotación y una traslación. La composición de los términos rotación y traslación
para hacer coincidir los ejes sobre los de referencia con los ejes universales
expresa las coordenadas de la cinemática directa del móvil.
Esto significa que, para expresar un punto objetivo, al que llamamos F, será
necesario realizar varias operaciones para situarlo en coordenadas universales.
En la Ilustración 3 podemos ver cómo expresamos las coordenadas en el plano,
de un robot móvil como el que estamos estudiando.
FIGURA 6: Ilustraciones 3 y 4.

6.3. MODELOS CINEMÁTICOS DE ROBOTS.

La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo respecto a un sistema de

referencia, pero sin atender a las fuerzas que lo producen. El problema de la
cinemática se puede abordar de dos formas: el problema cinemático directo, que
consiste en determinar la posición y orientación del efector final del robot a partir
de la posición y orientación del resto de articulaciones; y el problema cinemático
inverso, que consiste en determinar la posición y orientación que deben adoptar
las articulaciones para que el efector final adopte unos valores conocidos.
FIGURA 7: Cinemática directa e inversa.
Cinemática directa: En la cinemática directa para posición, las posiciones de las
articulaciones, es decir, los ángulos de las articulaciones de revoluta y el
desplazamiento de las articulaciones prismáticas se conocen. La tarea es
encontrar la configuración del efector final, es decir, su posición y orientación.
Método geométrico: Obtenemos la posición y orientación del extremo del robot
apoyándonos en las relaciones geométricas:
 No es un método sistemático.
 Es usado cuando tenemos pocos grados de libertad.
Matrices de Transformación homogénea:
 A cada eslabón se le asocia un sistema de referencia solidario.
 Es posible representar las traslaciones y rotaciones relativas entre los
distintos eslabones.
 La matriz representa la posición y orientación relativa entre los sistemas
asociados a dos eslabones consecutivos del robot.
 Representación total o parcial de la cadena cinemática del robot:

 Existen métodos sistemáticos para situar los sistemas de coordenadas

asociados a cada eslabón y obtener la cadena cinemática del robot. Método
de Denavit-Hartenberg (D-H)
Método de Denavit – Hartenberg:
• Permite el paso de un eslabón al siguiente mediante 4 transformaciones básicas,
que dependen exclusivamente de las características constructivas del robot.
• Las transformaciones básicas que relacionan el sistema de referencia del
elemento i con el sistema del elemento son:
Cinemática indirecta: Conjunto de variables articulares que permiten posicionar el
elemento terminal en una determinada posición y orientación.
Método geométrico: Procedimiento para robots con pocos grados de libertad o
para el caso de que se considere solo los primeros grados de libertad, dedicados a
posicionar el extremo.
El procedimiento se basa en encontrar un número suficiente de relaciones
geométricas en las que intervengan las coordenadas del extremo del robot, sus
coordenadas articulares y las dimensiones físicas de sus elementos. Como:
Teorema de seno, coseno y tangente.

FIGURA 8: La orientación del ultimo enlace es la suma de las variables articulares

6.4. MODELO DINÁMICO.

La dinámica del robot relaciona el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en
el mismo. El modelo dinámico establece relaciones matemáticas entre las
coordenadas articulares (o las coordenadas del extremo del robot), sus derivadas
(velocidad y aceleración), las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en
el extremo) y los parámetros del robot (masas de los eslabones, inercias, etc).

Método Newton Euler:

El método de Newton-Euler permite obtener un conjunto de ecuaciones recursivas

hacia delante de velocidad y aceleración lineal y angular las cuales están referidas
a cada sistema de referencia articular. Las velocidades y aceleraciones de cada
elemento se propagan hacia adelante desde el sistema de referencia de la base
hasta el efector final. Las ecuaciones recursivas hacia atrás calculan los pares y
fuerzas necesarios para cada articulación desde la mano (incluyendo en ella
efectos de fuerzas externas), hasta el sistema de referencia de la base.

Coordenadas generalizadas:
Las coordenadas que especifican por completo la configuración, es decir, la
posición y orientación de todos los cuerpos de un sistema mecánico se llaman
coordenadas generalizadas. Se dice que la configuración de un sistema mecánico
es completamente conocida si se conoce la posición y orientación de todos los
cuerpos que hay en el sistema. Puesto que un cuerpo rígido tiene seis grados de
libertad (DOF), un sistema mecánico con m cuerpos móviles requiere coordenadas
6m para especificar por completo su configuración en el espacio cartesiano
tridimensional. Estas coordenadas se llaman coordenadas generalizadas de un
sistema mecánico como, por ejemplo, el brazo de un robot. Sin embargo, estos
cuerpos no pueden moverse libremente por las restricciones que imponen las
articulaciones, es decir, están sujetos a restricciones impuestas por las
articulaciones. Como resultado, las coordenadas 6m ya no son independientes. Si
existen c restricciones, entonces n = 6m _ c.

Energía cinética:

Considere un robot que consiste en n eslabones rígidos. Entonces, la energía

cinética de un eslabón normal i, denotada como Ti, se obtiene mediante

Energía potencial:

Como en el caso de la energía cinética, la energía potencial total almacenada en

el robot se obtiene por la suma de las contribuciones de cada eslabón. Sobre la
base de eslabones rígidos, la energía potencial guardada en el eslabón i se define
como la cantidad de trabajo que se necesita para levantar el centro de masas del
eslabón i desde un plano de referencia horizontal hasta su posición presente bajo
la influencia de la gravedad. En el caso del sistema coordenado de inercia, el
trabajo necesario para desplazar el eslabón i hasta la posición Ci se determina por
–miciTg, donde g es el vector debido a la aceleración de gravedad. Por ende, la
energía potencial total almacenada en un brazo de robot se obtiene mediante

6.5. ARQUITECTURA PARA CONTROL DE ROBOT.

Los robots tienen las siguientes unidades funcionales:

 Sensores: miden magnitudes físicas (velocidad, temperatura, humedad) y

los transforman en magnitudes eléctricas. Dentro del robot hay dos tipos de
 sensores: los que se ocupan del estado interno de la máquina y los que se
ocupan del entorno. Equivalen a los sentidos.
 Actuadores: reciben las órdenes desde el controlador y efectúan
movimientos. Los más habituales son motores, relés o accionadores
hidráulicos o neumáticos. Equivalen a los músculos.
 Estructura: es la que conforma la apariencia del robot, y la que permite
realizar sus tareas y soportar los esfuerzos que sufra. En nuestro símil,
equivale al propio cuerpo.
 Alimentación: proporciona la energía para el funcionamiento de todo el
sistema. Suelen ser baterías o placas fotovoltaicas, para garantizar
autonomía.
 Unidad de control: dirige el trabajo de los actuadores. La entrada es la
información obtenida de los sensores. La salida está formada por las
órdenes eléctricas enviadas a los actuadores (paro/puesta en marcha). La
mayor parte de los robots están controlados por ordenadores. Equivale,
pues al cerebro.[CITATION Peñ08 \l 16394 ]
FIGURA 9: Arquitectura de un robot.

Fuente: Fundamentos de la robótica, MC GRAW HILL

Existen diferentes tipos y clases de robots, entre ellos con forma humana, de
animales, de plantas o incluso de elementos arquitectónicos, pero todos se
diferencian por sus capacidades y se clasifican en 4 formas:

6.5.1. ANDROIDES.

Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el

comportamiento cinemático del ser humano. Actualmente los androides son
todavía dispositivos muy poco evolucionados, sin utilidad práctica, y destinados
fundamentalmente al estudio y experimentación.
Uno de los aspectos más complejos de estos robots, y sobre el que se centra la
mayoría de los trabajos, es el de la locomoción bípeda. En este sentido, el
principal problema es controlar el robot para mantener simultáneamente su
equilibrio durante la caminata, y la ejecución de una determinada tarea, todo esto
realizado en tiempo real.

FIGURA 10: Robots androides con forma humana.

Fuente: https://www.taringa.net/+info/robotica-evolucion-de-los-robots.

Pueden ser utilizados para el sector industrial, social o para la ciencia ficción, en
donde los androides son muy populares.

6.5.2. MÓVILES.

Un robot móvil es una máquina automática que es capaz de trasladarse en

cualquier ambiente dado y no se fijan a una ubicación física. Siguen caminos por
la informacion recibida de su entorno a través de unos sensores estos aseguran el
transporte de piezas de un punto a otro.
Características de la robótica móvil: 
 Percepción mediante sistemas sensores
 Capacidad de adaptación ante circunstancias espaciales modificadas
 Navegación, planificación y actuación autónomas
 Software/programación orientados a tareas.
En los últimos años, los robots móviles, surgieron en un área de amplia actividad y
desarrollo, considerando temas de estudio como navegación control autónomo,
inteligencia artificial, instrumentación, diseño, etc.
 Autoguiados: Clásico robot sigue líneas

FIGURA 11: Robots autoguiado.

Fuente: www.taringa.net/+info/robotica-evolucion-de-los-robots.

 Autónomos: Robot que reacciona al entorno.

FIGURA 12: Robot autónomo.

Fuente: www.taringa.net/+info/robotica-evolucion-de-los-robots.
  Tele-operados: Clásico robot a control remoto.

FIGURA 13: Robot Tele-operados.

Fuente: www.taringa.net/+info/robotica-evolucion-de-los-robots.

6.5.2.1. TIPOS DE ROBOTS MÓVILES:

- Robots con ruedas

Características: Subclasificaciones

 Facilidad en su operación.  Robot diferencial

 Trabaja en un plano.  Ackerman
 Variedad de configuraciones.  Omnidireccional
 Variedad de aplicaciones.  Triciclo
 Fricción en el contacto.  Síncrono
 Soportan altas cargas.  Tipo tráiler
 Entornos accesibles.  Tipo fuga.

- Robots Aéreos. - Robots Submarinos

 Mayores retos en la  Sometidos a presión hidrostática.
estabilidad.  Efectos hidrodinámicos.
 Sujetos a gravedad  Aislamiento del sistema de
 Helicópteros, cuadri-rotores. control.
 Comunicación remota.  Sistemas de navegación
 Mayor área de trabajo. sofisticados.
 - Robots Articulados
 Múltiples grados de libertad
 Sometidos a ambientes de
fricción.
 Control sofisticado.
 Mayor accesibilidad en entornos
reducidos.

- Robots con patas

 Puntos discretos de contacto.
 Mayor dificultad de control.
 Características de estabilidad
dinámica. Fuente: www.taringa.net/+info/robotica-
evolucion-de-los-robots.
 Alto número de grados de libertad
 Una, dos, cuatro, seis, ocho…patas.
 No caminadores: está muy poco
6.5.3. ZOOMÓRFICOS. evolucionado. Los experimentados
efectuados en Japón basados en
Los Robots zoomórficos, que segmentos cilíndricos biselados
considerados en sentido no restrictivo acoplados axialmente entre sí y
podrían incluir también a los androides, dotados de un movimiento relativo de
constituyen una clase caracterizada rotación.
principalmente por sus sistemas de
locomoción que imitan a los diversos
seres vivos. A pesar de la disparidad
morfológica de sus posibles sistemas de
locomoción es conveniente agrupar a
los Robots zoomórficos en dos
categorías principales:
 Caminadores: multípedos son muy FIGURA 15: Robot móvil no caminador.
numeroso y están siendo
experimentados en diversos
laboratorios con vistas al desarrollo
posterior de verdaderos vehículos
terrenos, piloteando o autónomos,
capaces de evolucionar en superficies
muy accidentadas. Las aplicaciones
de estos Robots serán interesantes en
el campo de la exploración espacial y
en el estudio de los volcanes. Fuente: www.taringa.net/+info/robotica-
evolucion-de-los-robots.
FIGURA 14: Robot móvil caminador.
6.5.4. POLIARTICULADOS.

En este grupo están los robots de muy

diversa forma y configuración cuya
característica común es la de ser
básicamente sedentarios, es decir que
esta permanentemente en un lugar de control son lineales, es decir se
establecido excepcionalmente pueden mueven en línea recta en lugar de
ser guiados para efectuar rotar y forman ángulos rectos unos
desplazamientos limitados y estar respecto de los otros.
estructurados para mover sus
elementos específicos en un FIGURA 17: Robot cartesiano.
determinado espacio de trabajo según
uno o mas sistemas de coordenadas y
con un numero limitado de grados de
libertad. Su principal utilidad es
industrial, para desplazar elementos que
requieren cuidados.

Entre los tipos de robots poliarticulados

industriales podemos mencionar:
Fuente: www.taringa.net/+info/robotica-
evolucion-de-los-robots.
- MANIPULADORES: Un robot
manipulador se ha utilizado para 6.5.5. HÍBRIDOS
distintas aplicaciones que tienen que
ver con operar distintos materiales
Estos robots corresponden a aquellos
bio-peligrosos, e incluso materiales
de difícil clasificación cuya estructura se
radioactivos. Asimismo, ha sido usado
para llegar a lugares de difícil acceso.
sitúa en combinación con alguna de las
Estos robots se caracterizan por
anteriores ya expuestas, bien sea por
poseer una serie de segmentos que
conjunción o por yuxta posición.
son deslizantes o articulados. Cada FIGURA 18: Robot híbrido.
uno de estos robots comerciales
incluyen un controlador y por
supuesto, un brazo manipulador.

FIGURA 16: Robot manipulador.

Fuente: www.taringa.net/+info/robotica-
evolucion-de-los-robots.

6.6. CONTROL DE ROBOTS

Fuente: www.taringa.net/+info/robotica- MÓVILES.
evolucion-de-los-robots.

- CARTESIANOS: Un robot de El diseño del control para los robots

coordenadas cartesianas también móviles con ruedas depende de su
llamado robot cartesiano, es un robot capacidad de desplazarse en
industrial cuyos tres ejes principales determinada dirección. Los diseños
holonómicos son aquellos en los cuales donde θ es el ángulo de rotación en el
el robot puede maniobrar en cualquier sentido de las manecillas del reloj y U es
dirección desde cualquier dirección el conjunto de entradas admisibles. En
arbitraria. El vehículo robótico este trabajo se restringen las entradas
omnidireccional holonómico tiene 3 admisibles para poder aplicar una
movimientos planares independientes, estrategia de control óptima para el
dos para traslación y uno para rotación. sistema robótico, con la finalidad de
Esto permite que las estrategias de reducir el costo computacional. Para el
control sean más sencillas de diseño del control en los robots no
implementar. Para los vehículos no- holonómicos se tienen que tomar en
holonómicos, el movimiento es cuenta las restricciones de movimiento
producido por dos desplazamientos mecánicas que se tienen. Aun así las
independientes y el espacio de estrategias de control aplicables son
configuración es de dimensión tres. Esto muy variadas. La figura 11, muestra una
hace que las estrategias de control se estrategia común de control para robots
vuelvan más complejas pero el aspecto móviles, una vez que la trayectoria está
de diseño mecánico es más sencillo. definida, es la misión del sistema de
control garantizar un seguimiento de
Ejemplo de un sistema omnidireccional
trayectoria efectiva que sea estable bajo
en un robot móvil se encuentra en,
condiciones de cambio en los
consiste de tres ruedas ensambladas
actuadores de las ruedas.
con un espaciamiento de 120 grados
una de otra. Cada ensamble de rueda FIGURA 19: Control de movimiento de robots
consiste de un par de ruedas móviles.
ortogonales con un actuador activo y
una dirección pasiva que es ortogonal
una de otra. El punto de simetría, se
asume que es generalmente coincidente
con el centro de masa. Los vehículos
robóticos omnidireccionales
holonómicos pueden ser estabilizados
por retroalimentación de estado,
estrategia muy similar al control por
dinámica inversa utilizada en robots
manipuladores rígidos. En, se
implementó la acción de control dada
por:
Fuente: Diseño y control de robots móviles,
q ( θ , t )=P(θ) U (t) Hernández.

Con Los controladores utilizados son:

6.6.1. Control Adaptivo óptimo.

π π

[
P ( θ )=
−sin θ
π
3
−sin( −θ)
3
π
cos θ −cos ( ¿−θ)¿−cos ( ¿ +θ)¿1
3
sin( +θ)
3
Este
¿
relacionados]
1 ¿ controlador
comportamientos
con la
minimiza
indeseables
limitación física del
sistema. Por ejemplo, las sillas de
ruedas robotizadas, presentan una Harris, D. M. (1993). Robotica una
estructura de tracción con dos ruedas
introducción.
que dan la dirección y dos ruedas al
frente El comportamiento del sistema de
dirección es casi lineal, excepto por las Morfologia basica de un robot . (2002).
zonas muertas y donde existe
saturación. Para compensar la acción OPENSURG, c. (2013). Robotica
de perturbaciones externos indeseables
como la fricción, y efectos como la médica.
variación interna de los parámetros, se
implementa este tipo de estrategia de Saha, S. K. (2008). Introduccion a la
control en los actuadores.
robotica.
6.6.2. Control Proporcional-Integral y
control Proporcional–Derivativo-
Integral.

Estas estrategias siguen siendo muy

utilizadas en el área de la robótico
debido a su sencillez de cálculo.
Tienden a utilizarse combinándolas con
otras más sofisticadas como las
técnicas de inteligencia artificial para
disminuir los efectos de perturbaciones
indeseables.

6.6.3. Inteligencia Artificial.

En este tipo de controladores se

encuentran los basados en redes
neuronales, algoritmos Fuzzy, etc. Este
tipo de algoritmos son frecuentemente
utilizados en robots que debido a su
estructura ligera o por el ambiente en el
que trabajan estarán sujetos a
perturbaciones, cuyos parámetros
pueden no conocerse en su totalidad.

6.7 BIBLIOGRAFÍA

Azcon, A. B. (2003). Analisis y Diseño

del control de posicion de un
robot.