Contenido

1 PRINCIPIOS DE LA DINAMICA. ........................................................................... 2

2 CINEMATICA. .................................................................................................... 4
2.1 Cinemática de partículas. Movimiento absoluto. ........................................ 4
2.1.1 Movimiento rectilíneo de una partícula. ............................................... 4
2.1.2 Movimiento angular de un segmento rectilíneo. .................................. 6
2.1.3 Movimiento curvilíneo plano de una partícula...................................... 7
2.2 Cinemática de partículas. Movimiento relativo plano. .............................. 16
2.2.1 Ejes de referencia en traslación. ......................................................... 16
2.2.2 Ejes de referencia en rotación. ........................................................... 18
2.3 Cinemática de cuerpos rígidos. Movimiento absoluto. ............................. 21
2.3.1 Traslación. .......................................................................................... 23
2.3.2 Rotación alrededor de un eje fijo. ....................................................... 24
2.4 Cinemática de cuerpos rígidos. Movimiento relativo plano. ..................... 25
2.4.1 Ejes de referencia en traslación. Movimiento general plano. ............. 25
2.4.2 Centro Instantáneo de Rotación. (C.I.R.). ........................................... 27
2.4.3 Ejes de referencia en rotación. ........................................................... 29
3 CINETICA. ........................................................................................................ 31
3.1 Ecuaciones de movimiento de partículas. ................................................. 31
3.2 Ecuaciones de movimiento de cuerpos rígidos. ........................................ 32
3.2.1 Movimiento general plano.................................................................. 32
3.2.2 Traslación. (rectilínea o curvilínea). .................................................... 34
3.2.3 Rotación alrededor de un eje fijo. ....................................................... 36
3.3 Principio de D’Alembert o equilibrio dinámico.......................................... 37
1 PRINCIPIOS DE LA DINAMICA.

La Dinámica es la rama de la Mecánica que estudia el movimiento de los cuerpos

bajo la acción de las fuerzas. Consta de dos partes:
Cinemática, que estudia el movimiento sin referencia a las fuerzas que lo causan, y
Cinética, que relaciona la acción de las fuerzas sobre los cuerpos con los
movimientos resultantes.
Los conceptos fundamentales empleados en la Mecánica son:
- Espacio, que es la región geométrica ocupada por los cuerpos.
- Tiempo, que es la medida de la sucesión de acontecimientos.
- Masa, que es la cantidad de materia que posee un cuerpo y que representa
la inercia o resistencia del cuerpo a cambiar su estado de movimiento.
- Fuerza, que es la acción que ejerce un cuerpo sobre otro.
- Partícula o punto material, que es un cuerpo que puede considerarse de
dimensiones despreciables.
- Cuerpo Rígido, que es un cuerpo que puede considerarse indeformable.

De especial importancia para la Dinámica, son las tres leyes del movimiento de
Newton:
Primera ley.- Un cuerpo permanece en reposo o continúa en movimiento rectilíneo
y uniforme, si sobre él no actúan fuerzas desequilibradas.
Segunda ley.- La aceleración de un cuerpo es proporcional a la fuerza resultante que
se ejerce sobre él, y tiene la dirección y sentido de dicha fuerza.
Tercera ley.- Las fuerzas de acción y reacción entre cuerpos en contacto, son de
igual intensidad, colineales y de sentidos opuestos.
Las unidades de las cuatro magnitudes fundamentales de la Mecánica (Masa,
Longitud, Tiempo y Fuerza) pueden ser expresadas en el Sistema Internacional
(Absoluto, M-L-T) o en el Sistema Técnico (Gravitacional, F-L-T).

2
La posición de un punto P en un instante ‘t’ cualquiera, puede especificarse
empleando coordenadas rectangulares, coordenadas cilíndricas, coordenadas
esféricas, entre otras.
El movimiento de una partícula o de un cuerpo rígido, puede describirse empleando
coordenadas medidas respecto a ejes de referencia fijos (Movimiento Absoluto) o
empleando coordenadas medidas respecto a ejes de referencia móviles
(Movimiento Relativo).
El movimiento de una partícula o de un cuerpo rígido, puede ser tridimensional, o
estar confinado a un plano.
En el movimiento plano, según sea la trayectoria, se tiene:
- Movimiento Rectilíneo
- Movimiento Curvilíneo

3
2 CINEMATICA.
2.1 CINEMATICA DE PARTICULAS.MOVIMIENTO ABSOLUTO.
MOVIMIENTO RECTILINEO DE UNA PARTICULA.

Considérese una partícula que se mueve en línea recta desde P hasta P’

desplazándose ∆s en un tiempo ∆t.
Se define Velocidad Media como:
∆𝑠
𝑣𝑚 =
∆𝑡
y la Velocidad Instantánea como:
∆𝑠 𝑑𝑠
𝑣 = lim = → 𝑑𝑠 = 𝑣 ∙ 𝑑𝑡
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
Si ∆𝑣 es la diferencia de velocidades instantáneas en P y P’, entonces se define
Aceleración Media como:
∆𝑣
𝑎𝑚 =
∆𝑡
y la Aceleración Instantánea como:
∆𝑣 𝑑𝑣 𝑑 2 𝑠
𝑎 = lim = = → 𝑑𝑣 = 𝑎 ∙ 𝑑𝑡
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Combinando estas ecuaciones diferenciales puede obtenerse:
𝑣 ∙ 𝑑𝑣 = 𝑎 ∙ 𝑑𝑠
La aceleración es positiva o negativa, según que la velocidad aumente o disminuya.

4
El desplazamiento, velocidad, y aceleración son magnitudes vectoriales, pero para
movimiento rectilíneo es más simple la notación escalar, ya que siempre estas
variables tienen la dirección del movimiento y sus relaciones con el tiempo pueden
representarse gráficamente:
Como
𝑑𝑠 = 𝑣 ∙ 𝑑𝑡 →
𝑠2 𝑡2
∫ 𝑑𝑠 = ∫ 𝑣 ∙ 𝑑𝑡
𝑠1 𝑡1

𝑠2 − 𝑠1 = 𝐴𝑟𝑒𝑎 𝑐𝑢𝑟𝑣𝑎 𝑣 − 𝑡

Como
𝑑𝑣 = 𝑎 ∙ 𝑑𝑡 →
𝑣2 𝑡2
∫ 𝑑𝑣 = ∫ 𝑎 ∙ 𝑑𝑡
𝑣1 𝑡1

𝑣2 − 𝑣1 = 𝐴𝑟𝑒𝑎 𝑐𝑢𝑟𝑣𝑎 𝑎 − 𝑡

Como
𝑣 ∙ 𝑑𝑣 = 𝑎 ∙ 𝑑𝑠 →
𝑣2 𝑠2
∫ 𝑣 ∙ 𝑑𝑣 = ∫ 𝑎 ∙ 𝑑𝑠
𝑣1 𝑠1

1
∙ (𝑣22 − 𝑣12 ) = 𝐴𝑟𝑒𝑎 𝑐𝑢𝑟𝑣𝑎 𝑎 − 𝑠
2

5
El movimiento puede ser de diferentes características:
a) Velocidad constante
𝑠 =𝑣∙𝑡
b) Aceleración constante
Asumiendo que para 𝑡 = 0 se tiene 𝑠 = 0 ; 𝑣 = 𝑣0
𝑣 = 𝑣0 + 𝑎 ∙ 𝑡
1
𝑠 = 𝑣0 ∙ 𝑡 + ∙ 𝑎 ∙ 𝑡 2
2
2 2
𝑣 = 𝑣0 + 2 ∙ 𝑎 ∙ 𝑠
c) Aceleración variable
Puede tenerse:
𝑎 = 𝑓(𝑡)
𝑎 = 𝑓(𝑣)
𝑎 = 𝑓(𝑠)
Las que deben resolverse aplicando las relaciones diferenciales.

( Problemas )
MOVIMIENTO ANGULAR DE UN SEGMENTO RECTILINEO.
Todas las ecuaciones anteriores, tanto analíticas como gráficas, pueden aplicarse al
movimiento angular o de rotación de una línea, haciendo un reemplazo equivalente
de variables:

Parámetro Mov. Lineal Mov. Angular

Desplazamiento 𝑠 𝜃
Velocidad 𝑣 = 𝑑𝑠/𝑑𝑡 𝜔 = 𝑑𝜃/𝑑𝑡
Aceleración 𝑎 = 𝑑𝑣/𝑑𝑡 𝛼 = 𝑑𝜔/𝑑𝑡

(Problemas)

6
 MOVIMIENTO CURVILINEO PLANO DE UNA PARTICULA.

El movimiento de una partícula a lo largo de una trayectoria curva, contenida en un

plano, es llamado movimiento curvilíneo plano.
Considérese el movimiento de una partícula a lo largo de una trayectoria curva
plana desde A hasta A’, en un intervalo de tiempo ∆t.

En la posición A, la partícula está localizada por su vector posición 𝑟⃗ , medido desde

un origen fijo conveniente ‘O’, y en la posición A’, está definida por 𝑟⃗ + ∆𝑟⃗
El vector cambio de posición ∆𝑟⃗ es llamado desplazamiento, y es independiente
del origen escogido.
La distancia recorrida es la longitud de arco ∆𝑠 a lo largo de la trayectoria. Cuando
el intervalo se aproxima a cero, la distancia ∆𝑠 puede escribirse como 𝑑𝑠 y
corresponde a la magnitud del desplazamiento infinitesimal 𝑑𝑟⃗ .

7
Luego,
𝑑𝑠 = |𝑑𝑟⃗|
La velocidad media de la partícula para ir de A hasta A´ es:
∆𝑟⃗
𝑣⃗𝑚 =
∆𝑡
En el límite se tendrá la velocidad instantánea:
∆𝑟⃗ 𝑑𝑟⃗
𝑣⃗ = lim = = 𝑟⃗̇
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
el cual es un vector tangente a la trayectoria.
La magnitud o módulo de 𝑣⃗ recibe el nombre de Celeridad: 𝑠̇ = |𝑣⃗|
Nota.- 𝑟̇ es un escalar que representa el aumento en la unidad de tiempo de la
distancia ̅̅̅̅
𝑂𝐴 , que es el módulo de 𝑟⃗ , luego
𝑑 |𝑟⃗|
𝑟̇ =
𝑑𝑡
La aceleración media de la partícula entre A y A’ es:
∆𝑣⃗
𝑎⃗𝑚 =
∆𝑡
En el límite se tendrá la aceleración instantánea:
∆𝑣⃗ 𝑑𝑣⃗
𝑎⃗ = lim = = 𝑣⃗̇ = 𝑟⃗̈
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
En general, ∆𝑣⃗ , y por ende, 𝑎⃗ , no son ni tangente ni normal (perpendicular) a la
trayectoria.
Para analizar el movimiento curvilíneo plano de una partícula, pueden emplearse
tres sistemas de coordenadas para describir su movimiento.
La elección adecuada del sistema de referencia, está basada en la generación del
movimiento o en la forma en que vienen especificados los datos.

8
 a) Coordenadas Rectangulares ( x – y ).

Este sistema de referencia es útil cuando las componentes ‘x’ e ‘y’ de la aceleración,
están determinadas o generadas independientemente.

𝑟⃗ = 𝑥 ∙ 𝑖̂ + 𝑦 ∙ 𝑗̂
𝑣⃗ = 𝑥̇ ∙ 𝑖̂ + 𝑦̇ ∙ 𝑗̂
𝑎⃗ = 𝑥̈ ∙ 𝑖̂ + 𝑦̈ ∙ 𝑗̂
Nótese que los vectores unitarios no tienen derivadas con respecto al tiempo, ya
que sus direcciones y magnitudes son constantes.
La dirección de la velocidad es siempre tangente a la trayectoria, y se cumple que:
𝑣𝑦
𝑣 2 = 𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2 𝑡𝑔 𝜃 =
𝑣𝑥
Si se integra dos veces con respecto al tiempo cada componente de la aceleración,
se obtiene la coordenada correspondiente en función del tiempo.
Si de estas ecuaciones paramétricas se elimina ‘t’ , se obtiene la ecuación de la
trayectoria, es decir: 𝑦 = 𝑓(𝑥)
Notar que la representación del movimiento curvilíneo plano en coordenadas
rectangulares, es la superposición de los movimientos rectilíneos en la dirección de
los ejes de coordenadas ‘x’ e ‘y’ .

(Problemas)

9
 b) Coordenadas Normal – Tangencial ( n – t ).

En este sistema de referencia, los vectores componentes del movimiento son

normales y tangentes a la trayectoria curva en la posición instantánea de la
partícula, como se muestra:
𝜌 es el radio de curvatura de la trayectoria en la posición considerada.
𝑛̂ es el vector unitario normal a la trayectoria.
𝑡̂ es el vector unitario tangente a la trayectoria.
La dirección positiva para 𝑛̂ es siempre dirigida hacia el centro de curvatura de la
trayectoria.
𝑑𝑠 = 𝜌 ∙ 𝑑𝜃 →
𝑑𝑠 𝑑𝜃
= 𝜌∙
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠̇ = 𝜌 ∙ 𝜃̇ = |𝑣⃗| = 𝑣
magnitud de la velocidad de la partícula.
La variación de velocidad entre A y A’ es:
𝑑𝑣⃗ = 𝑑𝑣⃗𝑛 + 𝑑𝑣⃗𝑡 (*)

La componente normal se debe al cambio de

dirección de 𝑣⃗ y su módulo es:
|𝑑𝑣⃗𝑛 | = 𝑣 ∙ 𝑑𝜃
La componente tangencial se debe a la variación del módulo de 𝑣⃗ y su módulo es:
|𝑑𝑣⃗𝑡 | = 𝑑(𝜌 ∙ 𝜃̇) = 𝑑𝑣
Recuérdese que en el caso de un vector que cambia de dirección con el tiempo, el
módulo de su derivada no es igual a la derivada de su módulo.

10
Dividiendo ecc. (*) por ‘𝑑𝑡 ′ :
𝑑𝑣⃗ 𝑑𝑣⃗𝑛 𝑑𝑣⃗𝑡
= + →
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑎⃗ = 𝑎⃗𝑛 + 𝑎⃗𝑡
donde
|𝑑𝑣⃗𝑛 | 𝑣 ∙ 𝑑𝜃 𝑣2
𝑎𝑛 = = ̇ ̇
=𝑣∙𝜃 = 𝜌∙𝜃 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜌
Nótese que 𝑎⃗𝑛 está siempre dirigida hacia el
centro de curvatura.
|𝑑𝑣⃗𝑡 | 𝑑𝑣 𝑑
𝑎𝑡 = = = (𝜌 ∙ 𝜃)̇ = 𝜌 ∙ 𝜃̈ + 𝜌̇ ∙ 𝜃̇
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Con lo cual:
𝑎⃗ = 𝜌 ∙ 𝜃̇ 2 ∙ 𝑛̂ + ( 𝜌 ∙ 𝜃̈ + 𝜌̇ ∙ 𝜃̇) ∙ 𝑡̂
A resultado análogo se llega si se deriva la ecuación vectorial de la velocidad:
𝑣⃗ = 𝑣 ∙ 𝑡̂
𝑑𝑣⃗ 𝑑𝑡̂ 𝑑𝑣
𝑎⃗ = = 𝑣 ∙ + 𝑡̂ ∙
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Pero,
𝑑𝑡̂ 𝑑𝜃
𝑑𝑡̂ = |𝑡̂ | ∙ 𝑑𝜃 ∙ 𝑛̂ = 𝑑𝜃 ∙ 𝑛̂ → = ∙ 𝑛̂ = 𝜃̇ ∙ 𝑛̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Además,
𝑑𝑣
𝑣 = 𝜌 ∙ 𝜃̇ → = 𝜌 ∙ 𝜃̈ + 𝜌̇ ∙ 𝜃̇
𝑑𝑡
Entonces,
𝑎⃗ = 𝜌 ∙ 𝜃̇ 2 ∙ 𝑛̂ + ( 𝜌 ∙ 𝜃̈ + 𝜌̇ ∙ 𝜃̇) ∙ 𝑡̂

11
El caso particular del movimiento curvilíneo en que el radio de curvatura es
constante, es llamado Movimiento Circular.
Sea
𝜔 = 𝜃̇ velocidad angular
𝛼 = 𝜃̈ aceleración angular

𝑣 = 𝜌 ∙ 𝜃̇ = 𝑟 ∙ 𝜔
𝑎𝑛 = 𝑟 ∙ 𝜔 2
𝑎𝑡 = 𝑟 ∙ 𝛼

(Problemas)

12
c) Componentes Polares ( r – θ ).

El movimiento de la partícula de A
hasta A’ implica un desplazamiento
infinitesimal 𝑑𝑟⃗ que tiene
componentes:
𝑑𝑟⃗ = 𝑑𝑟⃗𝑟 + 𝑑𝑟⃗𝜃 →
𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑟⃗𝑟 𝑑𝑟⃗𝜃
= +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣⃗ = 𝑣⃗𝑟 + 𝑣⃗𝜃
Donde

|𝑑𝑟⃗𝑟 | = 𝑑𝑟 |𝑑𝑟⃗𝜃 | = 𝑟 ∙ 𝑑𝜃
con lo cual:

𝑑𝑟 𝑑𝜃
𝑣𝑟 = = 𝑟̇ 𝑣𝜃 = 𝑟 ∙ = 𝑟 ∙ 𝜃̇
𝑑𝑡 𝑑𝑡
luego:
𝑣⃗ = 𝑟̇ ∙ 𝑟̂ + 𝑟 ∙ 𝜃̇ ∙ 𝜃̂

13
Cuando la partícula se mueve desde A hasta A’, cada componente de la velocidad
experimenta una variación vectorial, según se indica:

Las componentes de 𝑑𝑣⃗𝑟 tienen las magnitudes:

|(𝑑𝑣⃗𝑟 )𝑟 | = 𝑑𝑣𝑟 = 𝑑𝑟̇
|(𝑑𝑣⃗𝑟 )𝜃 | = 𝑣𝑟 ∙ 𝑑𝜃 = 𝑟̇ ∙ 𝑑𝜃
Las componentes de 𝑑𝑣⃗𝜃 tienen las magnitudes:
|(𝑑𝑣⃗𝜃 )𝜃 | = 𝑑𝑣𝜃 = 𝑑(𝑟 ∙ 𝜃̇)
|(𝑑𝑣⃗𝜃 )𝑟 | = 𝑣𝜃 ∙ 𝑑𝜃 = 𝑟 ∙ 𝜃̇ ∙ 𝑑𝜃 (en dirección negativa del eje ‘r’).
Las componentes de la aceleración según las direcciones radial y transversal, serán
los cambios de velocidad en dichas direcciones, divididas por ‘𝑑𝑡′ :
𝑎⃗ = 𝑎⃗𝑟 + 𝑎⃗𝜃
𝑑𝑟̇ 𝑟 ∙ 𝜃̇ ∙ 𝑑𝜃
𝑎𝑟 = − →
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑎𝑟 = 𝑟̈ − 𝑟 ∙ 𝜃̇ 2

14
 𝑟̇ ∙ 𝑑𝜃 𝑑(𝑟 ∙ 𝜃)̇
𝑎𝜃 = + →
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑎𝜃 = 𝑟̇ ∙ 𝜃̇ + 𝑟 ∙ 𝜃̈ + 𝑟̇ ∙ 𝜃̇ = 𝑟 ∙ 𝜃̈ + 2 ∙ 𝑟̇ ∙ 𝜃̇
Luego:
𝑎⃗ = (𝑟̈ − 𝑟 ∙ 𝜃̇ 2 ) ∙ 𝑟̂ + ( 𝑟 ∙ 𝜃̈ + 2 ∙ 𝑟̇ ∙ 𝜃̇) ∙ 𝜃̂
A resultados análogos se llega si se deriva el vector posición de la partícula:
𝑟⃗ = 𝑟 ∙ 𝑟̂
𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑟̂ 𝑑𝑟
𝑣⃗ = =𝑟∙ + ∙ 𝑟̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
pero:
𝑑𝑟̂
= 𝜃̇ ∙ 𝜃̂
𝑑𝑡
Luego:
𝑣⃗ = 𝑟̇ ∙ 𝑟̂ + 𝑟 ∙ 𝜃̇ ∙ 𝜃̂
𝑑𝑣⃗ 𝑑𝑟̂ 𝑑𝜃̂ 𝑑(𝑟 ∙ 𝜃)̇
𝑎⃗ = = 𝑟̇ ∙ ̇
+ 𝑟̈ ∙ 𝑟̂ + 𝑟 ∙ 𝜃 ∙ + ∙ 𝜃̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
pero:
𝑑𝜃̂
= −𝜃̇ ∙ 𝑟̂
𝑑𝑡
Luego:
𝑎⃗ = 𝑟̇ ∙ 𝜃̇ ∙ 𝜃̂ + 𝑟̈ ∙ 𝑟̂ + 𝑟 ∙ 𝜃̇ ∙ (−𝜃̇ ∙ 𝑟̂ ) + (𝑟 ∙ 𝜃̈ + 𝑟̇ ∙ 𝜃̇) ∙ 𝜃̂ →

𝑎⃗ = (𝑟̈ − 𝑟 ∙ 𝜃̇ 2 ) ∙ 𝑟̂ + ( 𝑟 ∙ 𝜃̈ + 2 ∙ 𝑟̇ ∙ 𝜃̇) ∙ 𝜃̂

(Problemas)

15
2.2 CINEMATICA DE PARTICULAS. MOVIMIENTO RELATIVO PLANO.

En muchas aplicaciones, el análisis de movimiento se simplifica efectuando medidas

respecto a un sistema de referencia móvil, el que a su vez, es especificado respecto
a un sistema fijo.
Este método de análisis es conocido como Movimiento Relativo.
EJES DE REFERENCIA EN TRASLACION.

Considérese el movimiento curvilíneo plano de dos partículas A y B.

El movimiento de A será observado desde un sistema de referencia (x – y) en
traslación y con origen fijo en B. El sistema de referencia (X – Y) está fijo.
El vector posición de A relativo al sistema de referencia en traslación será 𝑟⃗𝐴/𝐵 .
𝑟⃗𝐴/𝐵 = 𝑥 ∙ 𝑖̂ + 𝑦 ∙ 𝑗̂
𝑣⃗𝐴/𝐵 = 𝑥̇ ∙ 𝑖̂ + 𝑦̇ ∙ 𝑗̇
𝑎⃗𝐴/𝐵 = 𝑥̈ ∙ 𝑖̂ + 𝑦̈ ∙ 𝑗̂

La posición, velocidad, y aceleración,

absolutas de A, referida al sistema (X – Y)
es:
𝑟⃗𝐴 = 𝑟⃗𝐵 + 𝑟⃗𝐴/𝐵
Derivando sucesivamente con respecto al tiempo
𝑣⃗𝐴 = 𝑣⃗𝐵 + 𝑣⃗𝐴/𝐵
𝑎⃗𝐴 = 𝑎⃗𝐵 + 𝑎⃗𝐴/𝐵

16
La elección del punto móvil al cual se asocia el sistema de referencia en traslación
es arbitraria. Si se considera asociado al punto A se tendrá:
𝑟⃗𝐵 = 𝑟⃗𝐴 + 𝑟⃗𝐵/𝐴
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝑣⃗𝐵/𝐴
𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐴 + 𝑎⃗𝐵/𝐴
Con lo cual se deduce que:
𝑟⃗𝐵/𝐴 = − 𝑟⃗𝐴/𝐵
𝑣⃗𝐵/𝐴 = − 𝑣⃗𝐴/𝐵
𝑎⃗𝐵/𝐴 = − 𝑎⃗𝐴/𝐵
El movimiento relativo al sistema móvil de referencia, puede expresarse por
coordenadas rectangulares, normal-tangencial, o polares.

(Problemas)

17
 EJES DE REFERENCIA EN ROTACION.

Considérese el movimiento de un punto A a lo largo de una trayectoria curva plana,

la que tiene un sistema de coordenadas (x – y) solidario y rotando con velocidad
angular 𝜔 = 𝜃̇ .

La velocidad del punto A se expresa en función de la velocidad de un punto P ,

fijo a la trayectoria que rota y coincidente con el punto A en el instante
considerado, y de la velocidad del punto A relativa al punto P . Luego:
𝑣⃗𝐴 = 𝑣⃗𝑃 + 𝑣⃗𝐴/𝑃 →
𝑎⃗𝐴 = 𝑎⃗𝑃 + 𝑎⃗𝐴/𝑃
El punto P , fijo a la trayectoria, se mueve hasta P’ y la tangente a la trayectoria
en P gira un ángulo ‘dθ’ , mientras que el punto A ha avanzado una distancia ‘ds’
a lo largo de la trayectoria desde A hasta B.

18
Entonces se pueden plantear las siguientes relaciones:
𝑣⃗𝐴 = 𝑣⃗𝐵 + 𝑣⃗𝐴/𝐵
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝑃′ + 𝑣⃗𝐵/𝑃′
𝑣⃗𝐴 = 𝑣⃗𝑃′ + 𝑣⃗𝐴/𝑃′
De las cuales se deduce que:
𝑣⃗𝐵 + 𝑣⃗𝐴/𝐵 = 𝑣⃗𝑃′ + 𝑣⃗𝐴/𝑃′
𝑣⃗𝑃′ + 𝑣⃗𝐵/𝑃′ + 𝑣⃗𝐴/𝐵 = 𝑣⃗𝑃′ + 𝑣⃗𝐴/𝑃′ →
𝑣⃗𝐴/𝑃′ = 𝑣⃗𝐴/𝐵 + 𝑣⃗𝐵/𝑃′
𝑣⃗𝐵/𝑃′ es la velocidad de B considerando que gira alrededor de P’, donde la línea de
longitud ′𝑑𝑠′ gira con velocidad angular ′𝜔 ′ .
Luego,
𝑣𝐵/𝑃′ = 𝜔 ∙ 𝑑𝑠
𝑣⃗𝐴/𝐵 es la velocidad de A relativa a la trayectoria.
Sean
⃗⃗ = 𝑣⃗𝐴/𝑃
𝑢 𝑦 ⃗⃗′
𝑢
= 𝑣⃗𝐴/𝐵
⃗⃗ y 𝑢
El ángulo entre 𝑢 ⃗⃗′ está
formado por el ángulo de
rotación de la trayectoria,
más el ángulo relativo a la
trayectoria.
La variación de la velocidad relativa es:
𝑑𝑣⃗𝐴/𝑃 = (𝜔 ∙ 𝑑𝑠 + 𝑢 ∙ 𝑑𝜃 + 𝑢 ∙ 𝑑𝛾 ) ∙ 𝑛̂ + 𝑑𝑢 ∙ 𝑡̂

Dividiendo por ‘dt’:

19
 𝑑𝑣⃗𝐴/𝑃 𝑑𝑠 𝑑𝜃 𝑑𝛾 𝑑𝑢
= (𝜔 ∙ +𝑢∙ + 𝑢 ∙ ) ∙ 𝑛̂ + ∙ 𝑡̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Pero:
𝑑𝑠 𝑑𝜃 𝑑𝛾 1 𝑑𝑠 𝑢
=𝑢 = 𝜔 = ∙ =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜌 𝑑𝑡 𝜌
Luego, sustituyendo:
𝑢
𝑎⃗𝐴/𝑃 = (𝜔 ∙ 𝑢 + 𝑢 ∙ 𝜔 + 𝑢 ∙ ) ∙ 𝑛̂ + 𝑢̇ ∙ 𝑡̂
𝜌
𝑢2
𝑎⃗𝐴/𝑃 = 2 ∙ 𝑢 ∙ 𝜔 ∙ 𝑛̂ + ( ∙ 𝑛̂ + 𝑢̇ ∙ 𝑡̂ )
𝜌
Que es la aceleración del punto A relativa al punto P, medida desde los ejes no
giratorios.
Los dos últimos términos de esta expresión, corresponden a las componentes
normal y tangencial de la aceleración medida desde los ejes en rotación, y se
designa por 𝑎⃗𝑟𝑒𝑙 .
El primer término de esta expresión, corresponde a la diferencia entre la
aceleración relativa medida desde los ejes no giratorios y la aceleración relativa
medida desde los ejes en rotación, la que se conoce como Aceleración de Coriolis y
se designa por 𝑎⃗𝐶 .
La aceleración de Coriolis tiene como dirección la normal de la trayectoria, y su
sentido se determina por la velocidad angular de la velocidad relativa de A a lo
largo de la trayectoria, es decir, siempre es perpendicular a la velocidad relativa
entre el punto móvil y el punto fijo a la trayectoria.

20
Finalmente resulta:
𝑎⃗𝐴 = 𝑎⃗𝑃 + 𝑎⃗𝐶 + 𝑎⃗𝑟𝑒𝑙
Dado que los puntos fijo y móvil en la trayectoria, pueden designarse de manera
diferente, debe tenerse en cuenta que estas relaciones expresan que:
Aceleración punto móvil = Aceleración punto fijo a la trayectoria + Aceleración de
Coriolis + Aceleración punto móvil relativa a la trayectoria.
Si además, se expresa la aceleración del punto P en función de la aceleración del
origen del sistema de referencia, resulta:
𝑎⃗𝐴 = 𝑎⃗𝑂 + 𝑎⃗𝑃/𝑂 + 𝑎⃗𝐶 + 𝑎⃗𝑟𝑒𝑙

(Problemas)

2.3 CINEMATICA DE CUERPOS RIGIDOS. MOVIMIENTO ABSOLUTO.

El método de movimiento absoluto de un cuerpo rígido, resulta ser eficaz cuando

la configuración geométrica pueda ser descrita matemáticamente sin
complicaciones excesivas. De lo contrario, es preferible el análisis por movimiento
relativo.
El movimiento plano de un cuerpo rígido puede clasificarse como:
a) Traslación: si cualquier línea fija en el cuerpo permanece paralela a su
posición original todo el tiempo.

a1) Traslación Rectilínea: todos los puntos del cuerpo se mueven en línea recta.
a2) Traslación Curvilínea: todos los puntos del cuerpo se mueven en líneas
curvas congruentes.
b) Rotación alrededor de un eje fijo: es el movimiento angular alrededor del eje,
y todas las líneas en el cuerpo rotan el mismo ángulo en el mismo tiempo. La
rotación puede ser centroidal o no-centroidal.
c) Movimiento General Plano: es una combinación de traslación y rotación.
21
22
 TRASLACION.

Considérese un cuerpo rígido en traslación, y dos partículas A y B con vectores

posición 𝑟⃗𝐴 𝑦 𝑟⃗𝐵 respecto de un sistema de referencia fijo (x – y):
𝑟⃗𝐵 = 𝑟⃗𝐴 + 𝑟⃗𝐵/𝐴
Derivando sucesivamente con respecto al tiempo:
(Nótese que 𝑟⃗𝐵/𝐴 no cambia de magnitud ni de dirección)

𝑟⃗𝐵̇ = 𝑟⃗𝐴̇ + 𝑟⃗𝐵/𝐴

̇ = 𝑟⃗𝐴̇ + 0 →

𝑟⃗𝐵̇ = 𝑟⃗𝐴̇ → 𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴

𝑟⃗𝐵̈ = 𝑟⃗𝐴̈ → 𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐴

Por lo tanto, cuando un cuerpo rígido está en traslación, todos los puntos del cuerpo
tienen la misma velocidad y la misma aceleración, en cualquier instante.

(Problemas)

23
 ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO.

Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje fijo, todos sus puntos, excepto los
situados en el eje de rotación, describen circunferencias alrededor del eje.
Entonces, este movimiento puede representarse por el movimiento angular de una
placa en un plano normal (perpendicular) al eje de rotación, luego:
Sean
𝜔 = 𝜃̇ la velocidad angular del cuerpo, y
𝛼 = 𝜔̇ = 𝜃̈ la aceleración angular del cuerpo.

𝑣 =𝑟∙𝜔 velocidad tangencial del punto P

𝑎𝑛 = 𝑟 ∙ 𝜔 2 aceleración normal del punto P
𝑎𝑡 = 𝑟 ∙ 𝛼 aceleración tangencial del punto P
El sentido positivo de la velocidad angular y de la aceleración angular, es el mismo
que se haya definido para el desplazamiento angular ‘θ’.

(Problemas)

24
2.4 CINEMATICA DE CUERPOS RIGIDOS.MOVIMIENTO RELATIVO PLANO.
EJES DE REFERENCIA EN TRASLACION. MOVIMIENTO GENERAL PLANO.

Considérese el movimiento de un cuerpo rígido como se muestra, donde los puntos

A y B están fijos al cuerpo, en el plano del movimiento y la distancia entre ellos
permanece invariable.

El movimiento resultante, puede considerarse compuesto por dos movimientos:

a) El cuerpo se traslada a la posición paralela B’A’’ con un desplazamiento ∆𝑟⃗𝐵
b) El cuerpo gira en torno a B’ un ángulo ∆𝜃 .

El desplazamiento total del punto A será:

∆𝑟⃗𝐴 = ∆𝑟⃗𝐵 + ∆𝑟⃗𝐴/𝐵

Nótese que: |∆𝑟⃗𝐴/𝐵 | = 𝑟 ∙ ∆𝜃 ̅̅̅̅

donde 𝑟 = 𝐴𝐵
Dividiendo por ∆t y tomando límite, resulta:
𝑣⃗𝐴 = 𝑣⃗𝐵 + 𝑣⃗𝐴/𝐵 →
𝑎⃗𝐴 = 𝑎⃗𝐵 + 𝑎⃗𝐴/𝐵

25
Estas ecuaciones indican que la velocidad y aceleración del punto A pueden
obtenerse trasladándose con el punto B, y luego rotar con respecto a un eje fijo en
el punto B.
La elección del punto de referencia es arbitraria.
Entonces se cumple que:
𝑣𝐴/𝐵 = 𝑟 ∙ 𝜔 = 𝑟 ∙ 𝜃̇
(𝑎𝐴/𝐵 )𝑛 = 𝑟 ∙ 𝜔 2
(𝑎𝐴/𝐵 )𝑡 = 𝑟 ∙ 𝛼
El desarrollo gráfico vectorial es siempre de utilidad:

= +

= +

(Problemas)
26
 CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION. (C.I.R.).

Las ecuaciones de velocidades relativas de cuerpos en movimiento general plano,

se simplifican si se elige un punto de referencia con velocidad nula en el instante
considerado.
Tal punto recibe el nombre de Centro Instantáneo de Rotación.
El CIR puede estar localizado fuera o dentro del cuerpo y se mueve en el espacio, es
decir, que para cada nueva posición del cuerpo, existirá un nuevo centro
instantáneo de rotación.
Para la determinación del CIR, resulta útil una solución gráfica a escala.
De acuerdo a la información disponible, la posición del CIR puede determinarse de
varias formas:
a) Se conocen la velocidad angular y 𝑣⃗𝐴 , y ambas son diferentes de cero.

Ya que: 𝑣𝐴 = 𝑟 ∙ 𝜔 → 𝑟 = 𝑣𝐴 ⁄𝜔

Se traza una perpendicular a 𝑣⃗𝐴 , y a la distancia ‘r’ medida sobre dicha

perpendicular, se encuentra el CIR.

27
 b) Se conocen las direcciones de las velocidades de dos puntos.

La intersección de las perpendiculares a ambas direcciones determina la

ubicación del CIR.

c) Se conocen 𝑣⃗𝐴 𝑦 𝑣⃗𝐵 , y ambas son perpendiculares a la línea AB.

La intersección de la línea que une los extremos de ambos vectores velocidad

con la línea AB, o su prolongación, determina la ubicación del CIR.
La velocidad de cualquier punto del cuerpo rígido, es el producto de la distancia
radial al CIR por la velocidad angular del cuerpo, para el instante considerado.
Nota.- Las aceleraciones no pueden determinarse por CIR.

(Problemas)

28
 EJES DE REFERENCIA EN ROTACION.

Existen múltiples problemas en que el movimiento se genera dentro de un sistema

que es por sí mismo rotatorio, o bien se observa desde uno de éstos. En tales casos,
resulta conveniente emplear ejes de referencia en rotación.
Los conceptos desarrollados anteriormente para partículas, pueden ser aplicados a
mecanismos donde ocurre contacto deslizante a lo largo de guías o ranuras que
están rotando.
El punto A que se mueve a lo largo de una trayectoria rotatoria, representa a un
punto sobre un cuerpo rígido, el cual está en movimiento plano.
Si el sistema de referencia se elige en un punto P , el cual está fijo a la trayectoria y
coincidente con el punto A en un instante considerado, se tiene que la velocidad
absoluta y la aceleración absoluta del punto A , estarán dadas por:
𝑣⃗𝐴 = 𝑣⃗𝑃 + 𝑣⃗𝐴/𝑃 = 𝑣⃗𝑃 + 𝑣⃗𝑟𝑒𝑙
𝑎⃗𝐴 = 𝑎⃗𝑃 + 𝑎⃗𝐶 + 𝑎⃗𝑟𝑒𝑙
Empleando las expresiones vectoriales de estos términos, se tiene:
⃗⃗ × (𝜔
𝑎⃗𝐴 = 𝛼⃗ × 𝑟⃗ + 𝜔 ⃗⃗ × 𝑟⃗) + 2 ∙ 𝜔
⃗⃗ × 𝑣⃗𝑟𝑒𝑙 + 𝑎⃗𝑟𝑒𝑙
Donde 𝜔 ⃗⃗ 𝑦 𝛼⃗ son los vectores velocidad angular y aceleración angular de la
trayectoria que rota, respectivamente.
Un mejor significado se logra considerando el movimiento de un punto A relativo
al plano (x – y), tomando lugar en una ranura curvada en una placa, la cual
representa el sistema de referencia rotatorio (x – y).
La velocidad del punto A relativa a la placa, 𝑣⃗𝑟𝑒𝑙 , es tangente a la ranura fija en la
placa (x – y), y tiene una magnitud ′𝑠̇ ′ .
Esta velocidad relativa puede también ser considerada como la velocidad 𝑣⃗𝐴/𝑃
relativa a un punto P, fijo a la placa y coincidente con el punto A, en el instante
considerado.

29
El término 𝜔 ⃗⃗ × 𝑟⃗𝐴/𝑂 tiene una magnitud ′𝑟 ∙ 𝜃̇ ′ y su dirección es normal a 𝑟⃗𝐴/𝑂 y
corresponde a la velocidad relativa a O del punto P, vista desde los ejes no-
rotatorios fijos a O.

30
3 CINETICA.
3.1 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE PARTICULAS.

Cuando una partícula está bajo la acción de un sistema de fuerzas no equilibrado,

experimenta un movimiento acelerado.
La relación básica entre fuerza y aceleración, se establece por la segunda ley de
Newton:

∑ 𝐹⃗ = 𝑚 ∙ 𝑎⃗

El sentido positivo de las fuerzas debe ser coincidente con el sentido positivo
asumido para la aceleración.
Dado que intervienen todas las fuerzas que actúan sobre la partícula, es
imprescindible considerar el Diagrama de Cuerpo Libre de la partícula, antes de
aplicar la ecuación.
Tanto para el movimiento rectilíneo como para el movimiento curvilíneo de
partículas, esta ecuación puede expresarse en diferentes sistemas de coordenadas:
a) Coordenadas Rectangulares

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑥 ∑ 𝐹𝑦 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑦 ∑ 𝐹𝑧 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑧

b) Coordenadas Normal – Tangencial

∑ 𝐹𝑛 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑛 ∑ 𝐹𝑡 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑡

Con
𝑎𝑛 = 𝜌 ∙ 𝜃̇ 2 𝑎𝑡 = 𝜌 ∙ 𝜃̈ + 𝜌̇ ∙ 𝜃̇

31
 c) Coordenadas Polares

∑ 𝐹𝑟 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑟 ∑ 𝐹𝜃 = 𝑚 ∙ 𝑎𝜃

Con
𝑎𝑟 = 𝑟̈ − 𝑟 ∙ 𝜃̇ 2 𝑎𝜃 = 𝑟 ∙ 𝜃̈ + 2 ∙ 𝑟̇ ∙ 𝜃̇

(Problemas)
3.2 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS.
MOVIMIENTO GENERAL PLANO.

Considérese un cuerpo rígido en movimiento plano, con velocidad angular ′𝜔′ y

aceleración angular ′𝛼′ , sometido a la acción de fuerzas externas ′𝐹⃗𝑖 ′ .
Sea ′𝑎̅′ la aceleración lineal del centro de masa ′𝐺′ , y sea ′𝑚𝑖 ′ la masa de una
partícula del cuerpo, ubicada a una distancia ′𝜌𝑖 ′ del centro de masa.

Haciendo suma de momentos con respecto al centro de masa G:

̅ = ∑ 𝑚𝑖 ∙ 𝑎̅ ∙ 𝜌𝑖 ∙ cos 𝛽𝑖 + ∑ 𝑚𝑖 ∙ 𝜌𝑖2 ∙ 𝛼
∑𝑀

Dado que la resultante de los términos ′𝑚𝑖 ∙ 𝑎̅′ debe pasar por el centro de masa,
implica que su momento es nulo.

32
Además,

∑ 𝑚𝑖 ∙ 𝜌𝑖2 ∙ 𝛼 = 𝛼 ∙ ∑ 𝑚𝑖 ∙ 𝜌𝑖2 = 𝛼 ∙ 𝐼 ̅

Donde 𝐼 ̅ es el momento de inercia de la masa, con respecto a un eje normal al

plano del movimiento, y que pasa por el centro de masa del cuerpo.
Entonces, para un cuerpo rígido en movimiento plano, la segunda ley de Newton
establece que:

∑ 𝐹 = 𝑚 ∙ 𝑎̅ ̅ = 𝐼̅ ∙ 𝛼
∑𝑀

Es decir, que la resultante equivalente del sistema de fuerzas externas que actúan
sobre el cuerpo rígido, es una fuerza 𝑚 ∙ 𝑎̅ , que pasa por el centro de masa, en la
dirección y sentido de 𝑎̅ , más un par resultante 𝐼 ̅ ∙ 𝛼 de igual sentido que 𝛼.
Si para la suma de momentos, se elige como centro de momento cualquier otro
punto P fijo al cuerpo, que no sea el centro de masa, entonces se cumple que:

∑ 𝑀𝑃 = 𝐼 ̅ ∙ 𝛼 ± 𝑚 ∙ 𝑎̅ ∙ 𝑑

Donde el término 𝑚 ∙ 𝑎̅ ∙ 𝑑 corresponde al momento que realiza la fuerza 𝑚 ∙ 𝑎̅

con respecto al punto P.
Debe recordarse que las sumatorias de fuerzas y de momentos, son consideradas
positivas en el mismo sentido en que son consideradas positivas las aceleraciones
lineales y angulares del cuerpo, respectivamente.

(Problemas)
33
 TRASLACION. (RECTILINEA O CURVILINEA).

Para un cuerpo rígido en traslación, ya sea rectilínea o curvilínea, se tiene:

𝜔=0 𝛼=0
Para traslación rectilínea, usando coordenadas rectangulares, resulta:

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚 ∙ 𝑎̅𝑥 ∑ 𝐹𝑦 = 𝑚 ∙ 𝑎̅𝑦 ̅=0

∑𝑀

Analizando el diagrama cinético de fuerza resultante, puede plantearse además

que:

̅=0
∑𝑀 ∑ 𝑀𝐴 = 0 ∑ 𝑀𝑃 = 𝑚 ∙ 𝑎̅ ∙ 𝑑

Donde A es un punto que se halla sobre la línea de acción de la fuerza resultante, y

donde P es un punto que no está sobre esa línea de acción.

34
Para traslación curvilínea, usando coordenadas normal - tangencial, resulta:

∑ 𝐹𝑛 = 𝑚 ∙ 𝑎̅𝑛 ∑ 𝐹𝑡 = 𝑚 ∙ 𝑎̅𝑡 ̅=0

∑𝑀

Analizando el diagrama cinético de fuerza resultante, puede plantearse además

que:

̅ =0
∑𝑀 ∑ 𝑀𝐴 = 𝑚 ∙ 𝑎̅𝑛 ∙ 𝑑𝐴 ∑ 𝑀𝐵 = 𝑚 ∙ 𝑎̅𝑡 ∙ 𝑑𝐵

Donde A es un punto que se halla sobre la línea de acción de la fuerza tangencial

resultante, y donde B es un punto que se halla sobre la línea de acción de la fuerza
normal resultante.

(Problemas)

35
 ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO.

a) Rotación Centroidal → 𝑎̅ = 0

∑ 𝐹𝑥 = 0 ∑ 𝐹𝑦 = 0 ̅ = 𝐼̅ ∙ 𝛼
∑𝑀

b) Rotación No – Centroidal → 𝑎̅𝑛 = 𝑟̅ ∙ 𝜔 2 𝑎̅𝑡 = 𝑟̅ ∙ 𝛼

donde 𝑟̅ es la distancia del centro de masa del cuerpo al centro de rotación.

Nótese que:

∑ 𝑀𝑂 = 𝐼 ̅ ∙ 𝛼 + 𝑚 ∙ 𝑟̅ 2 ∙ 𝛼 = (𝐼 ̅ + 𝑚 ∙ 𝑟̅ 2 ) ∙ 𝛼

Pero, por teorema de los ejes paralelos (Teo. de Steiner) resulta que:
𝐼 ̅ + 𝑚 ∙ 𝑟̅ 2 = 𝐼𝑂
que es el momento de inercia másico, con respecto a un eje que pasa por el centro
de rotación.
Con lo cual, para un cuerpo rígido en rotación no – centroidal, se tendrá:

∑ 𝐹𝑛 = 𝑚 ∙ 𝑟̅ ∙ 𝜔 2 ∑ 𝐹𝑡 = 𝑚 ∙ 𝑟̅ ∙ 𝛼 ∑ 𝑀𝑂 = 𝐼𝑂 ∙ 𝛼

(Problemas)

36
3.3 PRINCIPIO DE D’ALEMBERT O EQUILIBRIO DINAMICO.

Si sobre el centro de masa de un cuerpo rígido en movimiento plano, se considera

que actúa una fuerza de inercia de magnitud 𝑚 ∙ 𝑎̅ , de igual dirección pero de
sentido opuesto al de la aceleración lineal del cuerpo, y un par de inercia de
magnitud 𝐼 ̅ ∙ 𝛼 , de sentido opuesto al de la aceleración angular del cuerpo,
entonces, el cuerpo rígido estará en un estado artificial de equilibrio, conocido
como Equilibrio Dinámico, lo que también se conoce como Principio de D’Alembert.

Luego, para coordenadas rectangulares se cumple que:

∑ 𝐹𝑥 = 0 ∑ 𝐹𝑦 = 0 ∑ 𝑀𝑃 = 0

donde P en un punto cualquiera que pertenece al cuerpo rígido.

Ecuaciones análogas se cumplen para los otros sistemas de coordenadas.

(Problemas)

37