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Informe Lab 3 Robotica

Este documento presenta las herramientas de localización espacial y cómo usar MATLAB para resolver problemas de localización de robots. Se describen funciones para calcular matrices de rotación usando ángulos de Euler o alrededor de ejes arbitrarios. También incluye funciones para convertir entre matrices de rotación y ángulos de Euler. El documento concluye que las herramientas matemáticas y MATLAB permiten resolver problemas de localización de robots de manera satisfactoria.

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Informe Lab 3 Robotica

Este documento presenta las herramientas de localización espacial y cómo usar MATLAB para resolver problemas de localización de robots. Se describen funciones para calcular matrices de rotación usando ángulos de Euler o alrededor de ejes arbitrarios. También incluye funciones para convertir entre matrices de rotación y ángulos de Euler. El documento concluye que las herramientas matemáticas y MATLAB permiten resolver problemas de localización de robots de manera satisfactoria.

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UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS


FÍSICAS Y FORMALES

PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERÍA


MECÁNICA, MECÁNICA-ELÉCTRICA Y MECATRÓNICA

CURSO:
ROBOTICA 1

Informe 3:

HERRAMIENTAS DE LOCALIZACIÓN ESPACIAL

PROFESOR:

Ing. JUAN CARLOS CUADROS

ALUMNOS:

 Chacon Galdos Kevin


 Espejo Gutierrez Rene
 Marquina Barreda Bruno

AREQUIPA-PERÚ

2014
INFORME 3
HERRAMIENTAS DE LOCALIZACIÓN ESPACIAL

I. OBJETIVOS

I.1. Emplear las herramientas matemáticas de localización espacial en la solución de problemas de


localización de robots.
I.2. Construir programas que permitan automatizar el uso de las herramientas de localización espacial.
I.3. Emplear los programas construidos en la solución de problemas de localización espacial de robots.

IV. PROCEDIMIENTO

IV.1. Deducir la matriz de rotación resultante de realizar las siguientes operaciones respecto de dos
sistemas de referencia {A} fijo y {B} móvil y representar en un diagrama dichas operaciones:

IV.1.1. Rotar un ángulo de 90º respecto del eje ZA.

IV.1.2. Rotar un ángulo de 45º respecto del eje XB.


IV.1.3. Rotar un ángulo de 30º respecto del eje ZB.

La matriz de rotación final resulta de la combinación de rotaciones, así tenemos:

R ( Z A ,90 ° ) R ( X B , 45 ° ) R ( Z B , 30° )

cos ⁡(90) −sen (90) 0 1 0 0 cos ⁡(30) −sen (30) 0

[ 0 0 ][
1 0 sen(45) cos (45) 0 0][
¿ sen (90) cos ⁡(90) 0 0 cos(45) −sen(45) sen(30) cos ⁡(30) 0
1 ]
−0.3535 −0.6124 0.7071

[
R ( Z A ,90 ° ) R ( X B , 45 ° ) R ( Z B , 30° ) = 0.8660 −0.5000
0.3536
0
0.6124 0.7071 ]
Implementar una función en MATLAB que permita obtener la matriz de rotación dando como
argumento solo el ángulo de rotación y el eje de rotación.

function T=Rotar(eje,ang)

% para definir los ejes X, Y y Z se determina por los numero 1, 2 y 3


% respectivamente por ejemplo para rotacion en el eje Z un angulo de 60 se
% ingresara >> Rotar(3,60)
ang=ang*0.0174532;
if eje==1 % rotar con eje en X o U
T = [1 0 0 ; 0 cos(ang) -sin(ang) ; 0 sin(ang) cos(ang) ];

else if eje==2 % rotar con eje en Y o V


T = [cos(ang) 0 sin(ang) ; 0 1 0 ; -sin(ang) 0 cos(ang) ];

else if eje==3 % rotar con eje en Z o W


T = [cos(ang) -sin(ang) 0 ; sin(ang) cos(ang) 0 ; 0 0 1 ];
end
end
end
end

Ejemplos:

Rotar 90° en el eje Z

Rotar 60° en el eje Y

Rotar 30° en el eje Z


IV.2. Deducir la matriz que representa la rotación de un ángulo de 45º alrededor de un eje dado por el
vector k=[1,1,2]T. Obtener los ángulos roll, pitch y yaw alrededor de los ejes principales del S.R. que
orientan el S.R. de la misma forma que esta rotación alrededor del eje k. Revisar la posibilidad de
emplear MATLAB en la solución del problema.

Sea k =[ 1 1 2 ] y el ángulo θ=45°

Se puede relacionar este par de rotación con una matriz de rotación homogénea siguiendo un método de
transformaciones en los ejes X, Y y Z descrita por la siguiente transformación:

Y según las siguientes relaciones:

Y la matriz de transformación homogénea seria definida así:

Utilizando la herramienta del MATLAB podemos obtener esta matriz introduciendo todas estas relaciones. Así
creamos la función “PR_MTH(k,ang)” la cual nos entrega la matriz de transformación homogénea
correspondiente al par de rotación dado.

function MRH=PR_MTH(k,ang)
% Introducimos el vector k antes definido y el ángulo que se desea rotar.
ang=ang*0.0174532;

A=k(2)/(k(2)^2+k(3)^2)^(0.5);
B=k(3)/(k(2)^2+k(3)^2)^(0.5);
A1=k(1);
B1=(k(2)^2+k(3)^2)^0.5;
alfa=asin(A1)*57.2957

beta=asin(B1)*57.2957

VT=1-cos(ang);
MRH=[k(1)^2*VT+cos(ang), k(1)*k(2)*VT-k(3)*sin(ang),
k(1)*k(3)*VT+k(2)*sin(ang), 0 ;
k(1)*k(2)*VT+k(3)*sin(ang),k(2)^2*VT+cos(ang),k(2)*k(3)*VT-k(1)*sin(ang),0
;k(1)*k(3)*VT-k(2)*sin(ang),k(2)*k(3)*VT+k(1)*sin(ang),k(3)^2*VT+cos(ang), 0 ;
0, 0, 0,1];

end

Ejemplo: Sea k =[ 1 1 2 ] y el ángulo θ=45°

La matriz de transformación homogénea correspondiente es.

IV.3. Escriba un programa en MATLAB para calcular la matriz de rotación R cuando el usuario
introduzca los ángulos de Euler XYZ

function MRH=AE_MTH(y,q,f)

% los angulo son:


% y =yaw
% q= pitch
% f=roll
y=y*0.0174532;
q=q*0.0174532;
f=f*0.0174532;

Px = [1 0 0 0; 0 cos(y) -sin(y) 0 ; 0 sin(y) cos(y) 0; 0 0 0 1 ];

Py = [cos(q) 0 sin(q) 0 ; 0 1 0 0 ; -sin(q) 0 cos(q) 0 ; 0 0 0 1 ];

Pz = [cos(f) -sin(f) 0 0 ; sin(f) cos(f) 0 0 ; 0 0 1 0; 0 0 0 1 ];

T1=Py*Px;
MRH=Pz*T1;

end

Ejemplo:

Angulo de Euler y=10, q=20, f=60

Angulo de Euler y=45, q=20, f=30

IV.4. Escriba un programa MATLAB que calcule los ángulos de Euler XYZ cuando el usuario
introduzca la matriz de rotación R.

function AE=MTH_AE(MTH)
% introducimos la MTH de 4x4 y el resultado es son los angulos:
% y =yaw
% q= pitch
% f=roll
% en el orden AE=[y q f]

q=asin(-MTH(3,1))*57.2957;
q=q*0.0174532;
f=acos(MTH(1,1)/cos(q))*57.2957;

y=acos(MTH(3,2)/cos(q))*57.2957;

q=q*57.2957;
AE=[y q f]
end

Ejemplos:

VI. CONCLUSIONES y OBSERVACIONES

 Se emplear las herramientas matemáticas de localización espacial en la solución de problemas de


localización de robots de manera satisfactoria.
 Se utilizó la herramienta MATLAB para la construcción de programas que permitan automatizar el
uso de las herramientas de localización espacial.

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