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    Curva de Reaccion

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    Martha Hdez Ochoa
    Este documento presenta diferentes métodos para ajustar los parámetros de un controlador PID utilizando mediciones de la planta real. Describe el método de oscilación de Ziegler-Nichols, el método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols y el método de la curva de reacción de Cohen-Coon, los cuales se basan en experimentos de lazo abierto para determinar los parámetros del controlador PID.

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    Curva de Reaccion

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    Este documento presenta diferentes métodos para ajustar los parámetros de un controlador PID utilizando mediciones de la planta real. Describe el método de oscilación de Ziegler-Nichols, el método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols y el método de la curva de reacción de Cohen-Coon, los cuales se basan en experimentos de lazo abierto para determinar los parámetros del controlador PID.

    Título original

    Curva de reaccion

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    Este documento presenta diferentes métodos para ajustar los parámetros de un controlador PID utilizando mediciones de la planta real. Describe el método de oscilación de Ziegler-Nichols, el método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols y el método de la curva de reacción de Cohen-Coon, los cuales se basan en experimentos de lazo abierto para determinar los parámetros del controlador PID.

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    Este documento presenta diferentes métodos para ajustar los parámetros de un controlador PID utilizando mediciones de la planta real. Describe el método de oscilación de Ziegler-Nichols, el método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols y el método de la curva de reacción de Cohen-Coon, los cuales se basan en experimentos de lazo abierto para determinar los parámetros del controlador PID.

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    de 19

    5.

    Control PID Clásico


    Parte 1

    Panorama:
    Estructura PID
    Ajuste empírico
    Método de oscilación de Ziegler-Nichols
    Métodos basados en la respuesta al escalón (curva de
    reacción)
    CAUT1 Clase 7 1

    Introducción
    En este capítulo examinamos una particular estructura de
    control que es casi universalmente utilizada en la industria.
    Se trata de la familia de controladores de estructura fija llama-
    da familia de controladores PID.
    Estos controladores han mostrado ser robustos y extremada-
    mente beneficiosos en el control de muchas aplicaciones de
    importancia en la industria.
    PID significa

    Proporcional,

    Integral

    Derivativo.
    CAUT1 Clase 7 2

    Históricamente, ya las primeras estructuras de control usaban


    las ideas del control PID. Sin embargo, no fue hasta el trabajo
    de Minorsky de 1922, sobre conducción de barcos,1 que el
    control PID cobró verdadera importancia teórica.

    Hoy en día, a pesar de la abundancia de sofisticadas herra-


    mientas y métodos avanzados de control, el controlador PID
    es aún el más ampliamente utilizado en la industria moderna,
    controlando más del 95 % de los procesos industriales en lazo
    cerrado.2

    1
    Minorsky, «Directional stability of automatically steered bodies», Journal of the Ame-
    rican Society of Naval Engineering, Vol. 34, p. 284, 1922.
    2
    K.J. Åström & T.H. Hägglund, «New tuning methods for PID controllers,» Proceedings
    of the 3rd European Control Conference, p.2456–62.
    CAUT1 Clase 7 3

    Estructura PID
    Consideramos el lazo básico de control SISO
    R(s) +
    E(s) U(s) Y (s)
    j - j
    -
    
    - K(s) -.
    Planta
    − 6

    Las formas estándar de controladores PID:

    Proporcional KP(s) = Kp
     1
    Proporcional e Integral KPI (s) = Kp 1 +
    Tr s
     Td s 
    Proporcional y Derivativo KPD = Kp 1 +
    τd s + 1
     1 Td s 
    Proporcional, Integral y Derivativo KPID(s) = Kp 1 + +
    Tr s τd s + 1
    CAUT1 Clase 7 4

    Alternativamente, tenemos la forma serie


     Is  Dss 
    (1) Kserie(s) = Ks 1 + 1+ ,
    s γsDss + 1

    y la forma paralelo

    Ip D ps
    (2) Kparalelo(s) = Kp + + .
    s γ pD ps + 1
    CAUT1 Clase 7 5

    Ajuste empírico de controladores PID


    Debido a su difundido uso en la práctica, presentamos a conti-
    nuación varios métodos de ajuste empírico de controladores
    PID, basados en mediciones realizadas sobre la planta real.
    Estos métodos, referidos como clásicos, comenzaron a usar-
    se alrededor de 1950.
    Hoy en día, es preferible para el diseñador de un PID usar
    técnicas basadas en modelo, como las que describiremos
    en los Capítulos 6 y 10 del presente curso.
    Los métodos clásicos de ajuste que presentaremos son

    El método de oscilación de Ziegler-Nichols


    El método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols
    El método de la curva de reacción de Cohen-Coon
    CAUT1 Clase 7 6

    Método de oscilación de Ziegler-Nichols


    Este método es válido sólo para plantas estables a lazo abier-
    to. El procedimiento es el siguiente:

    1. Aplicar a la planta sólo control proporcional con ganancia


    Kp pequeña.
    2. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a os-
    cilar. La oscilación debe ser lineal y debe detectarse en la
    salida del controlador (u(t)).
    3. Registrar la ganancia crítica Kp = Kc y el período de oscila-
    ción Pc de u(t), a la salida del controlador.
    4. Ajustar los parámetros del controlador PID de acuerdo al
    Cuadro 1.
    CAUT1 Clase 7 7

    Kp Tr Td

    P 0,50Kc
    Pc
    PI 0,45Kc
    1,2
    Pc Pc
    PID 0,60Kc
    2 8
    Cuadro 1: Parámetros de controladores PID según el método
    de oscilación de Ziegler-Nichols

    Es importante saber cuál es la estructura (estándar, serie o


    paralelo) del PID al que se aplica el ajuste propuesto por Zie-
    gler y Nichols. Existe cierta controversia respecto a cuál fue
    la estructura originalmente usada por Ziegler y Nichols; las
    reglas dadas aquí se proponen para la estructura estándar.
    CAUT1 Clase 7 8

    Desempeño con el método de oscilación de Z-N


    Notar que el modelo intrínsecamente obtenido en el experi-
    mento es sólo un punto de la respuesta en frecuencia, que
    corresponde a fase −180◦ y magnitud Kc−1, dado que el dia-
    grama de Nyquist cruza el punto (−1, 0) cuando Kp = Kc.
    Para analizar el efecto del ajuste de control proporcionado por
    el método de oscilación de Ziegler-Nichols consideremos una
    planta general con función transferencia

    k0e−sτ0
    (3) G0(s) = ; γ0 > 0.
    γ0s + 1

    La Figura 1 muestra la respuesta del lazo cerrado con un con-


    trolador PID ajustado mediante el método de oscilación de
    Ziegler-Nichols para distintos valores de x = τ0/γ0. El eje de
    tiempos se representa normalizado en unidades de t/τ0.
    CAUT1 Clase 7 9

    Figura 1: Respuesta a lazo cerrado de la planta (3) con PID


    ajustado mediante el método de oscilación de Ziegler-Nichols

    Vemos que el ajuste es muy sensible al cociente τ0/γ0. Otra


    limitación es que se require forzar en la planta una oscilación
    que puede ser peligrosa o inconveniente en muchos casos.
    CAUT1 Clase 7 10

    Método de la curva de reacción de


    Ziegler-Nichols
    Muchas plantas en la práctica pueden describirse satisfacto-
    riamente con un modelo de la forma (3). Una versión lineali-
    zada quantitativa de este modelo puede obtenerse mediante
    un experimento a lazo abierto con el siguiente procedimiento:

    1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de


    operación normal manipulando u(t). Supongamos que la
    planta se estabiliza en y(t) = y0 para u(t) = u0.
    2. En un instante inicial t0 aplicar un cambio escalón en la en-
    trada, de u0 a u∞ (el salto debe estar entre un 10 a 20 % del
    valor nominal.
    3. Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice
    en el nuevo punto de operación. La Figura 2 muestra una
    curva típica.
    CAUT1 Clase 7 11

    4. Calcular los parámetros del modelo (3) de las fórmulas


    y∞ − y0
    (4) k0 = , τ0 = t1 − t0, γ0 = t2 − t1.
    u∞ − u0
    y(t)
    y∞

    Máxima pendiente tangente

    y0

    t[s]
    t0 t1 t2

    Figura 2: Respuesta al escalón (curva de reacción) en lazo


    abierto de la planta
    CAUT1 Clase 7 12

    Los parámetros del controlador PID propuestos por Ziegler y


    Nichols a partir de la curva de reacción se determinan del
    Cuadro 2.

    Kp Tr Td
    γ0
    P
    K0τ0
    0,9γ0
    PI 3τ 0
    K0τ0
    1,2γ0
    PID 2τ0 0,5τ0
    K0τ0
    Cuadro 2: Parámetros de controladores PID según el método
    de la curva de reacción de Ziegler-Nichols
    CAUT1 Clase 7 13

    Desempeño con el método de la CR de Z-N


    Consideramos nuevamente la planta genérica (3) para anali-
    zar el desempeño obtenido con el ajuste de Ziegler-Nichols a
    partir de la curva de reacción.

    Figura 3: Respuesta a lazo cerrado de la planta (3) con PID


    ajustado de la curva de reacción vía Ziegler-Nichols
    CAUT1 Clase 7 14

    Método de la curva de reacción de Cohen-Coon


    La Figura 3 muestra que el ajuste de Ziegler y Nichols para
    la curva de reacción es muy sensible a variaciones de τ/γ0.
    Cohen y Coon desarrollaron una tabla modificada para mejo-
    rar esta limitación usando datos del mismo ensayo.

    Kp Tr Td
    γ0  τ0 
    P 1+
    K0τ0 3γ0
    γ0  τ0  τ0(30γ0 + 3τ0)
    PI 0,9 +
    K0τ0 12γ0 9γ0 + 20τ0
    γ0  4 τ0  τ0(32γ0 + 6τ0) 4τ0γ0
    PID +
    K0τ0 3 4γ0 13γ0 + 8τ0 11γ0 + 2τ0
    Cuadro 3: Parámetros de controladores PID según el método
    de la curva de reacción de Cohen-Coon
    CAUT1 Clase 7 15

    Desempeño con el método de la CR de C-C


    La Figura 4 muestra la respuesta de lazo cerrado con el ajuste
    Cohen-Coon. Aunque aún es sensible a x = τ/γ0, la respuesta
    es mucho más homogénea que con el ajuste Ziegler-Nichols.

    Figura 4: Respuesta a lazo cerrado de la planta (3) con PID


    ajustado de la curva de reacción vía Cohen-Coon
    CAUT1 Clase 7 16

    Conclusiones

    Los controladores PID se usan ampliamente en control in-


    dustrial.

    Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es


    simplemente un controlador de segundo orden con in-
    tegración. Históricamente, sin embargo, los controladores
    PID se ajustaban en términos de sus componentes P, I y D.

    La estructura PID ha mostrado empíricamente ofrecer su-


    ficiente flexibilidad para dar excelentes resultados en mu-
    chas aplicaciones.
    CAUT1 Clase 7 17

    El término básico en el controlador PID es el proporcional P,


    que origina una actuación de control correctiva proporcional
    el error.

    El término integral I brinda una corrección proporcional a la


    integral del error. Esta acción tiene la ventaja de asegurar
    que en última instancia se aplicará suficiente acción de con-
    trol para reducir el error de regulación a cero. Sin embargo,
    la acción integral también tiene un efecto desestabilizador
    debido al corrimiento de fase agregado.

    El término derivativo D da propiedades predictivas a la ac-


    tuación, generando una acción de control proporcional a la
    velocidad de cambio del error. Tiende dar más estabilidad
    al sistema pero suele generar grandes valores en la señal
    de control.
    CAUT1 Clase 7 18

    Varios métodos empíricos pueden usarse para determinar


    los parámetros de un PID para una dada aplicación. Sin em-
    bargo, el ajuste obtenido debe tomarse como un primer
    paso en el proceso de diseño.

    Debe prestarse atención al particular tipo de estructura de


    PID disponible (por ejemplo, estándar, serie o paralelo).

    En capítulos posteriores veremos métodos sistemáticos pa-


    ra ajustar controladores PID.

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