Identificar los efectos de cada acción de control en

el desempeño de lazo cerrado de sistemas de

primer y segundo orden.
Francisco Javier Ortiz Zambrano, Leopoldo Meneses Rincón, Sonia Marcela Niño Rodríguez, Jesús David Pinto
Isaza, Brayan Aparicio Ardila, Jenifer Adriana cortes Gómez
UTS
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Unidades Tecnológicas de Santander

RESUMEN

Es común encontrar equipos en la industria II. MARCO TEÓRICO

controlados por diferentes centrales de
procesamiento (comúnmente Controles Lógicos Antes de poder aplicar un bloque funcional, es
importante saber si el sistema a la cual se aplica es
Programables). Y esto nos plantea la inquietud de
cómo es posible que esto suceda sobre todo si el en lazo abierto o lazo cerrado.
equipo no conserva memoria lógica o solo es un Los sistemas de control cerrado o
elemento mecánico. Para este caso, a continuación retroalimentados, se alimenta a los controladores
se dará a conocer en qué consisten las con una señal de realimentación (que puede ser la
equivalencias de bloques funcionales y la señal de salida de la misma o una función de la
importancia de estos para el control de procesos. señal de salida, sus derivadas y/o integrales), esto
I. INTRODUCCIÓN con el fin de reducir el error y llevar la salida del
sistema a un valor conveniente. Mientras que para
Los bloques funcionales se define como un el caso de un sistema de lazo abierto no se
componentes de un sistema, proceso o planta que compara con ninguna referencia, y la precisión de
es capaz de producir por lo menos un cambio en esta depende de parámetros de calibración y cuyo
una o varias variables [ CITATION Uni \l 3082 ]. error en la salida no es procesado por la entrada.
Esto quiere decir que la salida del sistema varía [ CITATION Kat98 \l 3082 ].
según el bloque funcional aplicado a la entrada de
Una vez comprendido el concepto referente al lazo
este. Estos bloques son la base principal de los
sistemas de control usados actualmente en la de control, podemos definir la operación que hace
parte del lazo de control, entre estas están:
industria como el control PID.

Una equivalencia de estos puede determinar el Operación proporcional: Esta operación toma los
valores del error y les aplica una constante, esto se
mismo tiempo de respuesta a la salida para cada
proceso donde estos se apliquen. En esta práctica hace amplificar el error y de esta manera aplicar
acciones correctivas, quedando formulado como se
usaremos diferentes configuraciones de bloques
funcionales para obtener la misma respuesta en evidencia en la fórmula 1.
frecuencia aplicada a cada uno de los procesos.
Formula 1: Acción proporcional Fuente: Informe de III. MONTAJE EXPERIMENTAL.
prácticas de laboratorio Nº6 UTS
Para aclarar mejor este concepto, optaremos por la
herramienta Simulink de Matlab (versión
Educativa) para plasmar las funciones de
Operación Integral: En algunas oportunidades al
transferencia y verificar que los siguientes bloques
controlador integral se le denomina control de
funcionales según corresponda al comportamiento
reajuste. El control integral tiene un efecto
que se obtenga al varias los valores proporcionales,
marcado en la reducción del error en estado
integrales y derivativos [Figura 1].
estacionario. Sin embargo el control proporcional
tiene influencia sobre la respuesta transitoria, la
inclusión de un integrador puede ocasionar un
aumento en el sobreimpulso y puede conducir al
sistema hacia la inestabilidad, por tal motivo este (a)
tipo de control suele acompañarse de otros tipos
de acciones. Su formula se presenta a continuación.

(b)

Formula 2: Operación Integral Fuente: Informe de

prácticas de laboratorio Nº6 UTS (c)

Operación Derivativa: la operación de control

derivativa añade sensibilidad al sistema y tiene un
efecto de aumento de estabilidad relativa. Sin
embargo, el control derivativo no puede utilizarse
(d)
en solitario porque es incapaz de responder a una
señal de error constante (debido a que la derivada
de una constante es en esencia 0). En la siguiente
formula se presenta la operación derivativa.

(e)

Figura 1: Bloques funcionales a variar, (a) sistema de

Formula 3: Operación derivativa Fuente: Informe de
lazo cerrado simple; (b) Sistema de lazo cerrado
prácticas de laboratorio Nº6 UTS.
afectado con operación proporcional; (c) Sistema de lazo
Según el sistema a incorporar y las características cerrado con operación proporcional y derivativo; (d)
que se quieran obtener, se pueden combinar, entre Sistema de lazo cerrado afectado con operación
proporcional e integral; (e) Sistema de control de lazo
ellas están:
cerrado afectado con operación proporcional, derivativo
- Proporcionales-Integrales. e integral.
- Proporcionales-Derivativos.
Para esta práctica, se asumen las funciones de
- Proporcionales- Integrales-Derivativos.
transferencia
 IV. RESULTADOS

Según la ejecución del programa Simulink y las

indicaciones de la guía de laboratorio Nº 7, se han
obtenido los siguientes resultados.

MONTAJE 1

función de transferencia Estabilidad Ess ts μp

Absoluta 0% 1.7seg 0%

Absoluta 90.3% 5.2seg 0%

MONTAJE 2

Valores de K Parámetros de desempeño en lazo cerrado Parámetros de desempeño en lazo cerrado

proporcional para G1(s) para G2(s)

1 Estabilidad Absoluta Estabilidad Absoluta

Ess 0% Ess 90%
Ts 1.7seg Ts 5seg
μp 0% μp 25.3%

2 Estabilidad Absoluta Estabilidad Absoluta

Ess 0% Ess 86.6%
Ts 1.5seg Ts 4.8seg
μp 0% μp 26.8%

4 Estabilidad Absoluta Estabilidad Absoluta

Ess 0% Ess 83.3%
Ts 1.3seg Ts 4.8seg
μp 0% μp 33.8%

8 Estabilidad Absoluta Estabilidad Absoluta

Ess 0% Ess 81.5%
Ts 1.2seg Ts 4.6seg
μp 0% μp 38%

16 Estabilidad Absoluta Estabilidad Absoluta

Ess 0% Ess 83.2%
Ts 1.1seg Ts 5.5seg
μp 0% μp 41.2%
 32 Estabilidad Absoluta Estabilidad Absoluta
Ess 0% Ess 81.6%
Ts 1.05seg Ts 5.3seg
μp 0% μp 42.9%

64 Estabilidad Absoluta Estabilidad Absoluta

Ess 0% Ess 79.7%
Ts 1seg Ts 4.9seg
μp 0% μp 45%

MONTAJE 3

Valores de K Valores de K Parámetros de desempeño en lazo Parámetros de desempeño en lazo

proporcional Derivativo cerrado para G1(s) cerrado para G2(s)

1 0.1 Estabilidad Absoluta Estabilidad Absoluta

Ess 0% Ess 86.8%
Ts 1.8seg Ts 3.8seg
μp 0% μp 26.8%

2 0.2 Estabilidad Absoluta Estabilidad Absoluta

Ess 0% Ess 80.8%
Ts 1.6seg Ts 3.5seg
μp 0% μp 21.4%

4 0.4 Estabilidad Absoluta Estabilidad Absoluta

Ess 0% Ess 73.3%
Ts 1.5seg Ts 3seg
μp 0% μp 20%

8 0.8 Estabilidad X Estabilidad Absoluta

Ess X Ess 66.6%
Ts X Ts 2.4seg
μp X μp 24.5%

16 0.6 Estabilidad X Estabilidad Absoluta

Ess X Ess 61.2%
Ts X Ts 2.4seg
μp X μp 28.7%

32 0.4 Estabilidad Absoluta Estabilidad Absoluta

Ess 0% Ess 64%
Ts 1.1seg Ts 2.7seg
μp 0% μp 39.2%
 64 0.2 Estabilidad Absoluta Estabilidad Absoluta
Ess 0% Ess 67%
Ts 1.02seg Ts 3seg
μp 0% μp 39.6%

MONTAJE 4

Valores de K Valores de K Parámetros de desempeño en lazo Parámetros de desempeño en lazo

proporcional integral cerrado para G1(s) cerrado para G2(s)

1 1 Estabilidad Absoluta Estabilidad Absoluta

Ess 0% Ess 84.9%
Ts 6seg Ts 6.5seg
μp 0% μp 1.96%

1 2 Estabilidad Absoluta Estabilidad Absoluta

Ess 0% Ess 83.4%
Ts 3.9seg Ts 7seg
μp 0% μp 19.3%

1 4 Estabilidad Absoluta Estabilidad Inestable

Ess 0% Ess No aplica
Ts 1.9seg Ts No aplica
μp 0% μp No aplica

2 1 Estabilidad Absoluta Estabilidad Absoluta

Ess 0% Ess 83.6%
Ts 8seg Ts 6seg
μp 0% μp 13%

4 1 Estabilidad Absoluta Estabilidad Absoluta

Ess 0% Ess 84.3%
Ts 9seg Ts 6.2seg
μp 0% μp 20%

8 1 Estabilidad Absoluta Estabilidad Absoluta

Ess 0% Ess 83.8%
Ts 9seg Ts 6seg
μp 0% μp 33.3%
 16 4 Estabilidad Absoluta Estabilidad Absoluta
Ess 0% Ess 80.6%
Ts 5seg Ts 5seg
μp 0% μp 38.2%

MONTAJE 5

Valores de K Valores de Valores de K Parámetros de desempeño en Parámetros de desempeño en

proporcional K integral Derivativo lazo cerrado para G1(s) lazo cerrad para G2(s)

1 1 1 Estabilidad X Estabilidad Absoluta

Ess X Ess 83.3%
Ts X Ts 6seg
μp X μp 1.96%

4 1 1 Estabilidad X Estabilidad Absoluta

Ess X Ess 85.7%
Ts X Ts 7seg
μp X μp 0%

8 1 1 Estabilidad X Estabilidad Absoluta

Ess X Ess 83.3%
Ts X Ts 6seg
μp X μp 4.9%

8 2 1 Estabilidad X Estabilidad Absoluta

Ess X Ess 83.3%
Ts X Ts 6seg
μp X μp 3.84%

8 4 1 Estabilidad X Estabilidad Absoluta

Ess X Ess 60%
Ts X Ts 2.5seg
μp X μp 9.09%

8 8 1 Estabilidad X Estabilidad Absoluta

Ess X Ess 44.4%
Ts X Ts 1.8seg
μp X μp 16.6%
8 8 2 Estabilidad X Estabilidad Absoluta
Ess X Ess 66.6%
Ts X Ts 3seg
μp X μp 33.3%

8 8 0.8 Estabilidad X Estabilidad Absoluta

Ess X Ess 50%
Ts X Ts 2seg
μp X μp 19.3%

8 8 0.6 Estabilidad X Estabilidad Absoluta

Ess X Ess 60%
Ts X Ts 2.5seg
μp X μp 9.09%

8 8 0.4 Estabilidad Absoluta Estabilidad Absoluta

Ess 0% Ess 66.6%
Ts 1.8seg Ts 3seg
μp 0% μp 29%

8 8 0.2 Estabilidad Absoluta Estabilidad Absoluta

Ess 0% Ess 75%
Ts 1.6seg Ts 4seg
μp 0% μp 34.2%

1 4 1 Estabilidad X Estabilidad Absoluta

Ess X Ess 81.1%
Ts X Ts 5.5seg
μp X μp 23%

1 8 1 Estabilidad X Estabilidad Absoluta

Ess X Ess 88.8%
Ts X Ts 9seg
μp X μp 38.6%

1 8 0.5 Estabilidad X Estabilidad Critica

Ess X Ess No aplica
Ts X Ts No aplica
μp X μp No aplica
Según los resultados observados en el scope del
programa Simulink se han obtenido los siguientes
resultados.

Resultado 4: Repuesta función de transferencia G1 para

el lazo de control figura 1 (b) con ganancia de 64 Fuente:
Autor.

Resultado 1: Respuesta de sistema de control de lazo

cerrado funcion G1 Fuente: Autor

Resultado 5: Repuesta función de transferencia G1 para

el lazo de control figura 1 (c) con ganancia de 1
Resultado 2: Respuesta de sistema de control de lazo proporcional y 0.1 derivativo Fuente: Autor.
cerrado funcion G2 Fuente: Autor

Resultado 3: Repuesta función de transferencia G1 para

el lazo de control figura 1 (b) con ganancia de 5 Fuente: Resultado 6: Repuesta función de transferencia G1 para
Autor. el lazo de control figura 1 (c) con ganancia de 64
proporcional y 0.4 derivativo Fuente: Autor.
 Resultado 10: Repuesta función de transferencia G1 para
el lazo de control figura 1 (d) con ganancia de 12
Resultado 7: Repuesta función de transferencia G2 para proporcional y 4 integral Fuente: Autor.
el lazo de control figura 1 (c) con ganancia de 1
proporcional y 0.1 derivativo Fuente: Autor.

Resultado 11: Repuesta función de transferencia G2 para

el lazo de control figura 1 (d) con ganancia de 1
Resultado 8: Repuesta función de transferencia G1 para proporcional y 1 integral Fuente: Autor.
el lazo de control figura 1 (c) con ganancia de 64
proporcional y 0.4 derivativo Fuente: Autor.

Resultado 12: Repuesta función de transferencia G2 para

Resultado 9: Repuesta función de transferencia G1 para el lazo de control figura 1 (d) con ganancia de 12
el lazo de control figura 1 (d) con ganancia de 1 proporcional y 4 integral Fuente: Autor.
proporcional y 1 integral Fuente: Autor.
 Resultado 14: Repuesta función de transferencia G2 para
el lazo de control figura 1 (e) con ganancia de 8
proporcional, 1 derivativo y 8 integral Fuente: Autor.

Resultado 13: Repuesta función de transferencia G2 para

el lazo de control figura 1 (e) con ganancia de 1
proporcional, 1 derivativo y 1 integral Fuente: Autor.

Resultado 14: Repuesta función de transferencia G2 para

el lazo de control figura 1 (e) con ganancia de 1
proporcional, 0.5 derivativo y 8 integral Fuente: Autor.

V. ANALISIS DE LOS RESULTADOS. transferencia, hay que tomar los valores indicados
para que la respuesta de la señal sea lo más
En los resultados 1 y 2 se puede observar que adecuada posible y esto quiere decir que su tiempo
dichas funciones de transferencia son estables, de estabilización sea el menor posible al igual que
pero tienen un error en estado estable de su error en estado estable.
aproximadamente de 0.5 para respuesta al escalo
(lo que representa 50%). Como se puede observar que en la respuesta 11, su
sobreimpulso es cero, pero su tiempo de
Al aplicar la operación derivativa, el tiempo de estabilización es largo, caso contrario a la respuesta
estabilización se disminuye en ambas funciones, 13 que su sobre impulso es cero, pero su tiempo de
pero conservan el error en estado estable. estabilización es más corto.
Cuando se incorpora la función integral, el error en En la respuesta 14 se puede observar que tomar
estado estable disminuye, pero su tiempo de valores no óptimos para la función de
estabilización permanece igual a la señal original. transferencia, el sobre impulso no alcanza el doble
Si se aplica un sistema completo (proporcional, del valor al escalón, y su tiempo de estabilización es
integral y derivativo), hay que tener especial muy largo.
cuidado, ya que para las funciones de transferencia
de primer orden como el caso de G1, el sistema no
se puede implementar ya que su respuesta es VI. CONCLUCIONES.
inestable. En cambio para la funciones de
Es indispensable determinar qué tipo del lazo es, toman valores que no son adecuados, pueden
para aplicar las teorías de la transformada de interferir en la respuesta y la correcta
Laplace y de esta manera poder hacer los cálculos funcionalidad.
necesarios de respuesta en frecuencia.

Cuando se tiene un sistema de control el cual está

sujeto a una función de transferencia, se debe BIBLIOGRAFIA
determinar qué orden tiene para orientarnos en [1] Ogata, K. (1998). Ingenieria de control moderma
que operaciones de pueden aplicar para mejorar su Tercera Edicion. Naucalpan de Juarez, Mexico:
comportamiento. Prentice-Hall .
Las operaciones aplicadas a un lazo de control y [2] UTS, U. T. (2019). Equivalencias de bloques
una función de transferencia, tienen sus funcionales. Bucaramanga - Santander
afectaciones a la respuesta, pero entre ellas si se

[3] UTS, U. T. (2019). Características de desempeño de los sistemas de primer y segundo orden. Bucaramanga -
Santander

[4] WEB, m. (15 de 03 de 2019). Documentation

Matlab. Recuperado el 9 de 11 de 2019, de
https://www.mathworks.com/help/ident/ug/what-
are-polynomial-models.html