Tema 1.

Introducción al control de sistemas

1.1. Introducción a la asignatura
1.2. Concepto de sistema.
1.3. Concepto de control.
1.4. Sistema de control
1.5. Sistemas de control. Componentes básicos. Terminología.
Clasificación. Fases en desarrollo de un sistema de control.

1.1. Introducción a la asignatura

La asignatura de Regulación Automática queda encuadrada dentro del
área de conocimiento de Ingeniería de Sistemas y Automática. Por tanto,
como punto de partida para la comprensión de esta asignatura resulta
conveniente utilizar la definición, en principio, del término de
Automática que realiza la Real Academia de la Lengua Española.
La Real Academia española de ciencias define a la Automática como la
disciplina que trata de métodos y procedimientos cuya finalidad es la sustitución
del operador humano por un operador artificial a la ejecución de una tarea física
y mental previamente programada
Otra definición dada por el Diccionario de la Lengua Española, en su
edición de 1996, dice que la Automática se define como la Ciencia que trata
de sustituir en un proceso el operador humano por dispositivos mecánicos o
electrónicos. Ambas definiciones implican la idea de la automatización
de las tareas desarrolladas por el hombre.
Dos ideas principales se pueden extraer de estas definiciones: la
relacionada con la metodología de la Ciencia como parte de ésta y el
concepto de Automatización.
Desde el punto de vista de la metodología, la Automática ofrece tanto
las técnicas como los procedimientos de análisis y diseño sobre los
sistemas evolutivos con el tiempo. El ámbito de esta disciplina tiene
como objetivo predecir y controlar de la mejor manera los procesos
productivos. Estos beneficios se transforman en una optimización de los
procesos, así como en la eliminación de las tareas repetitivas, peligrosas
y alienantes efectuadas por los humanos.

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La segunda idea está relacionada con la Automatización (proceso de
implementación de la automática en la industria), tiene ahora sus retos
más importantes en el ámbito industrial, no hay que olvidar otros tan
importantes como en la sanidad, las infraestructuras, el transporte, la
agricultura, etc. Por ejemplo, centrándose en las aplicaciones
industriales, se han automatizado operaciones básicas tales como el
control de presión, temperatura, humedad, viscosidad o flujo en las
industrias de procesos. Pero también incide en el control de las
máquinas herramientas o en el diseño de los automóviles.

En el sector servicios, cada vez hay más automatismos en la hostelería:

expendedores de tabaco, electrodomésticos inteligentes, etc. Tampoco
habría de olvidar la gran incidencia del control en la sanidad, sistemas
de vigilancia intensiva a pacientes, robots cirujanos, procesamiento de
imágenes médicas... En casi todas las actividades humanas, hay
artefactos que ayudan automáticamente al desempeño de tareas que
antes realizaban los hombres.

Al principio del siglo XX, la Automatización tuvo su origen en el campo

de los Servosistemas y de la Ingeniería de Control, pero su ámbito se ha
ido ampliando con los desarrollos de otras disciplinas, tales como las
Ciencias de la Computación, la Teoría de la Información, el
Procesamiento de Señales, la Inteligencia Artificial... Hoy en día, los
ordenadores juegan un papel fundamental como el elemento que
procesa la información de manera automática.

La utilización del computador en el control de procesos ha permitido

también la aparición de nuevos campos de interés como el de la Robótica
o la posibilidad de utilizar sensores inteligentes (visión, tacto).

La regulación automática o control de sistema, estudia el

comportamiento dinámico de un sistema frente a órdenes de mando o
perturbaciones.

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El Control Automático ha desempeñado una función vital en el avance
de la ingeniería y la ciencia. Es esencial en el control numérico de las
máquinas herramientas de las industrias de manufactura, en el diseño
de Sistemas de pilotos automáticos en la industria aeroespacial, en el
diseño de automóviles etc... y también es esencial en las operaciones
industriales de control de presión, temperatura, humedad, viscosidad y
flujo en las industrias de Proceso.

1.2. Concepto de sistema.

Podemos definir que un sistema, es un conjunto de elementos físico o
abstractos, relacionados entre sí, de manera que una variación en alguna
magnitud (variables, señales) de uno de ellos puede influir o ser
influidos por los demás.
Ejemplos de sistemas: la partícula, el átomo, la molécula, la célula, el
órgano, la persona, la comunidad, la provincia, la nación, el sistema
solar, el mundo, la galaxia, y el universo. La verdad solo hay un único
sistema “el universo” y los otros son subsistemas.
De esta forma surge el concepto de variables de sistema, que son
magnitudes que definen el comportamiento de un sistema. Su
naturaleza define el carácter del sistema: mecánico, biológico,
económico, etc.
Tenemos una clasificación inicial de las variables:
• Variables discretas: pueden ordenarse de acuerdo con el conjunto
de números enteros. Si se trata de variables o conjuntos de ellas
con dos únicos estados se denominan variables lógicas.
• Variables continuas: están definidas en todo instante del tiempo.

Otro concepto importante al tratar con las variables, es la diferencia

entre magnitud física de una variable y la información de la misma,
permitiendo definir el concepto de señal como la magnitud física que
lleva una información. Ejemplo:

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 Figura 1.1. Circuito RLC

Las señales son funciones de una o más variables independientes, se

representan matemáticamente. Ejemplos:
𝑦 = 𝑓(𝑡); 𝑦 = 𝑓𝑑 (𝑛); 𝑦 = 𝑔(𝑥); 𝑦 = ℎ(𝑥1 , 𝑥2 ) (1.1)
Clasificación de las Señales
• Señal continua en tiempo continuo. Es una señal cuya variable
independiente es el tiempo continuo, definida como:

Figura 1.2.

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• Señal con cuantificación discreta entiempo continuo. Es una señal
de cuantificación discreta, aunque de tiempo continuo.

Figura 1.3.

• Señal continua en tiempo discreto. Es una señal continua cuya

variable independiente es el tiempo discreto.

Figura 1.4.

• Señal con cuantificación discreta en tiempo discreto. Es una señal

discreta cuya variable independiente es el tiempo discreto

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 Figura 1.5.

Clasificación de sistemas:
El ámbito en el que se puede conceptualizar el estudio de sistemas es
ciertamente extenso, muy extenso, pareciendo práctico presentar una
posible clasificación de los sistemas que suele responder a diferentes
criterios:
• En base a la dependencia de las reglas de tiempo:
o Estático denominado también sin memoria. Un sistema es
estático si la salida para cada valor de la variable
independiente depende sólo de la entrada en ese mismo
instante. Ejemplo: sistemas definidos por ecuaciones
algebraicas o ecuaciones lógicas combinacionales.

𝑦(𝑡) = 𝑎𝑥(𝑡)
𝑦(𝑛) = 𝑏 2 𝑥1 (𝑛)𝑥2 (𝑛)

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 Figura 1.8.

o Dinámico. Un sistema es dinámico si la salida para cada

valor de la variable independiente depende de la entrada en
ese mismo instante e instantes anteriores. Ejemplo sistemas
descritos por ecuaciones diferenciales.

Figura 1.9.

• En base al tipo de variación de las variables del sistema:

o De variables continuas. Es aquel en el que las señales de
entrada de tiempo continuo se transforman en señales de
salida de tiempo continuo.

o De eventos discretos. Es aquel en el que las señales de

entrada de tiempo discreto se transforman en señales de
salida de tiempo discreto.

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 o Mixto o hibrido. Dispone de variables discretas y continuas.

• Con la variación del tiempo

o Invariante en el tiempo. Un sistema es invariante en el
tiempo si un desplazamiento en tiempo de la señal de
entrada causa un desplazamiento igual en tiempo a la señal
de salida (es decir, no depende de cuando ocurre), dicho de
otra forma, variables que permanecen constante en el
tiempo.
𝑦(𝑡) = 𝑓(𝑥(𝑡))
𝑦(𝑡 − 𝑡0 ) = 𝑓(𝑥(𝑡 − 𝑡0 ))

o Variante en el tiempo. Un sistema es variante en el tiempo

cuando ante la misma entrada en distintos instantes genera
la misma entrada (es decir, la forma de la salida no cambia
con el retraso de la entrada), dicho de otra forma, las
variables varían con el tiempo.

𝑦(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡)

Figura 1.10

• Según la certeza de las variables:

o Determinista. El sistema puede ser representado
matemáticamente de forma explícita y sus valores futuros
son perfectamente predecibles.

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 o Estocástico o aleatorias. Los cambios de estados se
producen por medio de leyes aleatorias; las entradas al
modelo son aleatorias.
o Según intervenga o no el hombre: naturales, artificiales.
Suelen ser bastante habitual hablar de sistemas refiriéndose
a los continuos, y de artificiales como discretos. Ejemplo de
sistemas naturales, sería el control de la temperatura del
cuerpo humano, por medio de la transpiración; la entrada
del sistema es la temperatura habitual de la piel y la salida,
su temperatura actual. Ejemplo de sistemas artificiales, sería
el control de la temperatura de una habitación por medio de
un termostato; la entrada del sistema es la temperatura de
referencia considerada confortable, que se introduce en el
termostato (comparador), la salida del sistema es la
temperatura de una habitación.
• Según el comportamiento de los elementos integrantes del sistema
o Sistema lineal. Un sistema es lineal si la salida sigue
fielmente los cambios producidos en la entrada.
Matemáticamente están representados por ecuaciones
diferenciales lineales. Se caracterizan por cumplir el
principio de superposición.
o Sistema no lineal. Son regidos por ecuaciones por
ecuaciones no lineales, por ejemplo, ecuaciones diferenciales
con coeficientes que son función de la variable dependiente,
ecuaciones diferenciales parciales, multiplicación entre
variables, funciones senoidales con argumento en función
de la variable dependiente, o cualquier ecuación que no es
lineal.
• Desde el punto de vista físico:
o Sistemas de parámetros concentrados. Sus características
físicas se suponen concentradas en núcleos independientes
de cualquier distribución espacial. (Por ejemplo: cuerpos

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 rígidos de masa puntual, muelles sin masa, temperaturas
uniformes etc.…). Se definen normalmente por ecuaciones
diferenciales ordinarias.
o Sistemas de parámetros distribuidos. Sus características
físicas están distribuidas espacialmente. (Por ejemplo:
cuerpos elásticos, muelles con masa distribuida,
temperatura variable espacialmente etc.…). Se definen por
ecuaciones en derivadas parciales.
• Sistema casual. Si la salida en cualquier instante depende
únicamente de valores de la entrada presentes y pasados, pero no
de entradas futuras.
• Sistema estable. Un sistema es estable si ante pequeñas
perturbaciones en la entrada la salida no diverge.

• En función del número de entradas y salidas que posee:

o Una sola entrada y salida: SISO (Single Input/Single
Output)

o Múltiples entradas y una sola salida: MISO (Multiple

Input/Single Output)

o Una sola entrada y múltiples salidas: SIMO (Single

Input/Multiple Output)

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 o Múltiples entradas y múltiples salidas: MIMO (Multiple
Input/Multiple Output)

1.3. Concepto de control

Control, es la acción o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de

un proceso o sistema. También se puede entender como la forma de
manipular o medir el valor de ciertas variables para conseguir que ellas
u otras variables actúen en la forma deseada.
1.4. Sistema de control

Un sistema de control es un conjunto de componentes físicos conectados o

relacionados entre sí, de manera que regulen o dirijan su actuación por sí
mismos o a otro sistema, corrigiendo además los posibles errores que se
presenten en su funcionamiento. La base para el análisis de un sistema de
control es el fundamento proporcionado por la teoría de los sistemas
lineales, que supone una relación entre causa y efecto para sus
componentes.
También podemos decir, que un sistema de control tiene como misión
controlar de manera automática una determinada variable. Por ejemplo:
en los servomecanismos las variables a controlar mecánica, la velocidad,
la aceleración y el desplazamiento; en los procesos variable no mecánica,
temperatura, presión, concentración, etc.
Las variables que definen un sistema de control, se pueden
esquematizarse en:

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• Variables de control (𝒖); son aquellas que pueden ser modificadas
desde el exterior, y a partir de las cuales se puede conseguir un
comportamiento deseado para el sistema en cuestión. En
ocasiones también son conocidas como variables de entrada o
variable manipulada.
• Variables de salida (𝒚); son variables cuya medición es factible,
ofreciendo por lo tanto una información importante sobre la
evolución del sistema, es conocida también como variable de salida.
• Perturbaciones (𝒛); son variables que tiende a afectar
negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la
perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna,
mientras que una perturbación externa se genera fuera del sistema
y es una entrada.
• Variables de estado (𝒙); estas variables presentan una naturaleza
tal que, conocido el valor de un conjunto mínimo de las mismas
en un instante determinado, es factible el conocimiento de la
respuesta del sistema ante cualquiera entrada. Algunas de estas
pueden coincidir, si es factible su medida o estimación, con una
variable de salida.

Figura 1.11.

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