Sistemas de Control automático.

Guía 3 1

Facultad: Ingeniería.
Escuela: Electrónica.
Asignatura: Sistemas de Control Automático (SCO101).
Lugar de ejecución: Instrumentación y Control (Edificio 3,
2a planta)

Tema: Uso de MATLAB en los Sistemas de Control Automático

Competencia

• Desarrolla soluciones con base en la tecnología electrónica y mediante el uso tanto de dispositivos
programables como discretos y el diseño electrónico (Ing. Biomédica).
• Crea soluciones a problemas de instrumentación y control de sistemas de producción industrial (Ing.
Automatización).
• Soluciona problemas en ingeniería que implican la integración de diferentes ramas del conocimiento, como
mecánica, eléctrica electrónica e informática industrial, tanto en el área de planeación de plantas industriales
como en el de diseño de equipo mecatrónico (Ing. Mecatrónica).

Subcompetencia

• Analiza sistemas de control automático utilizando las herramientas MATLAB y SIMULINK.

• Obtiene datos útiles de un sistema de control utilizando las herramientas MATLAB y SIMULINK.

Indicadores de logro

• Crea funciones de transferencia a partir de sus expresiones polinómicas o de sus polos y ceros.
• Determina los parámetros de un sistema de segundo orden.
• Genera gráficos de la respuesta de un sistema en el dominio del tiempo cuando se le aplican señales escalón
unitario y señal impulso.
• Utiliza los comandos “series” y “feedback” para la reducción de diagramas de bloques.
• Utiliza la función de MATLAB mason.m para simplificar un gráfico de flujo de señales.
• Utiliza las herramientas de MATLAB para determinar la transformada y anti transformada de Laplace.
• Utiliza la herramienta SIMULINK para obtener parámetros útiles del comportamiento de un sistema de
control.

Materiales y equipo

• 1 Computadora con MATLAB y SIMULINK instalado

• 1 Archivo mason.m
2 Sistemas de Control Automático. Guía 3

Introducción Teórica

ESTRUCTURA DEL PROCEDIMIENTO.

Esta actividad está estructurada en 7 partes y 1 anexo:

1. Declaración de Funciones de Transferencia.
2. Parámetros de una función de segundo orden.
3. Gráficos y respuesta en el tiempo.
4. Algebra de bloques.
5. Simplificación de Gráficos de Flujo de Señales (GFS) usando la regla de Mason.
6. La transformada y Anti transformada de Laplace.
7. Simulación de sistemas de control automático en SIMULINK:
8. ANEXO: Uso de la función de MATLAB “mason.m” (archivo m).

INFORMACION GENERAL SOBRE LA HERRAMIENTA MATLAB.

En años recientes, el análisis y diseño de sistemas de control han sido afectados dramáticamente por la
proliferación del uso de las computadoras, especialmente de las computadoras personales. Estas se han
hecho tan poderosas y avanzadas que pueden resolver problemas de sistemas de control con facilidad.

Uno de los programas útiles en el campo del control automático es MATLAB, algunas de sus características
más notables son:

• La programación es mucho más sencilla.

• Hay continuidad entre valores enteros, reales y complejos.
• La amplitud de intervalo y la exactitud de los números son mayores.
• Cuenta con una biblioteca matemática amplia.
• Abundantes herramientas gráficas, incluidas funciones de interfaz gráfica con el usuario.
• Capacidad de vincularse con los lenguajes de programación tradicionales.
• Transportabilidad de los programas MATLAB.

La biblioteca matemática de MATLAB facilita los análisis matemáticos. Además, el usuario puede crear
rutinas matemáticas adicionales con mucha mayor facilidad que en otros lenguajes de programación, gracias
a la continuidad entre las variables reales y complejas. Entre las numerosas funciones matemáticas, los
solucionadores de álgebra lineal desempeñan un papel crucial; de hecho, todo el sistema MATLAB se basa
en estos solucionadores.

IMPORTANCIA DE LAS GRÁFICAS

El análisis visual de los problemas matemáticos ayuda a comprender las matemáticas y a hacerlas más
asequibles. Aunque esta ventaja es bien conocida, la presentación de resultados calculados con gráficos de
computadora solía requerir un esfuerzo adicional considerable. Con MATLAB, en cambio, bastan unos
cuantos comandos para producir presentaciones gráficas del material matemático. Es posible crear objetos
gráficos científicos e incluso artísticos en la pantalla mediante expresiones matemáticas.

SIMULINK

SIMULINK es un entorno de diagramas de bloque para la simulación multidominio y el diseño basado en

modelos. Admite el diseño y la simulación a nivel de sistema, la generación automática de código y la prueba
 Sistemas de Control automático. Guía 3 3

y verificación continuas de los sistemas embebidos.

SIMULINK ofrece un editor gráfico, bibliotecas de bloques personalizables y solucionadores para modelar
y simular sistemas dinámicos. Se integra con MATLAB, lo que permite incorporar algoritmos de MATLAB
en los modelos y exportar los resultados de la simulación a MATLAB para llevar a cabo más análisis.

Procedimiento
A continuación, se presenta un tutorial con diferentes comandos y herramientas de MATLAB utilizados para el
análisis y diseño de sistemas de control automático, desarrolle los ejemplos para poder resolver los ejercicios que
se presentan en el análisis de resultados.

Abra el programa MATLAB, espere que este cargue e indique que está listo (Ready).

PRIMERA PARTE: Declaración de Funciones de Transferencia:

La sintaxis es:
sys = tf(num, den)
Se desea crear la siguiente función de transferencia de un sistema SISO (una entrada y una salida) en MATLAB:

(3.4 ∗ 𝑆) + 1.5
𝐺1(𝑠) =
𝑆 2 + (1.6 ∗ 𝑆) + 0.8
Hay varias posibles sintaxis para crear G1:

>> G1=tf([0,3.4,1.5],[1,1.6,0.8])

Se obtendrá:

Transfer function:
3.4 s + 1.5
-----------------
s^2 1.6 s + 0.8

Otra forma podría ser:

>> num2 = [0, 3.4, 1.5];

>> den2 = [1, 1.6, 0.8];
>> G2 = tf(num1,den1)

Y se obtendrá lo mismo que antes:

Transfer function:
3.4 s + 1.5
-----------------
s^2 + 1.6 s + 0.8
 4 Sistemas de Control Automático. Guía 3

Otra forma de lograr lo mismo es:

s=tf('s'); G3 = (3.4*s+1.5)/(s^2+1.6*s+0.8)

Y se obtendrá lo mismo:

Transfer function:
3.4 s + 1.5
-----------------
s^2 + 1.6 s + 0.8

Como se puede ver las tres funciones G1, G2 y G3 son la misma.

Cuando se trabaja con funciones de transferencia una de las cosas más útiles que se puede averiguar es la ubicación
de sus polos y ceros, eso se puede hacer de la siguiente manera.

>> [z,p,k] = tf2zp(num2,den2)

Se obtendrá:

z =
-0.4412

p =
-0.8000 + 0.4000i
-0.8000 - 0.4000i

k =
3.4000

Note que los polos son complejos conjugados, lo que implica que el sistema es sub amortiguado y tendrá sobre
impulso.

Estos datos describen la función de transferencia basándose en tres parámetros, los polos los ceros y una constante
de valor k de la forma:

Para verificarlo esta afirmación escriba los siguientes comandos:

>> clear
>> clc

Esto le permite eliminar las variables previamente creadas y luego limpiar la ventana de trabajo, ahora digitará los
parámetros:

>> z = [-0.4412];
 Sistemas de Control automático. Guía 3 5

>> p = [-0.8+0.4i; -0.8-0.4i];

>> k = 3.4;
>> G4 = zpk(z,p,k)

El resultado es:

3.4 (s + 0.4412)
----------------------
(s^2 + 1.6s + 0.8)

La función está escrita en forma de polos y ceros.

Otra forma de declarar la función es:

>> s=zpk('s'); G4 = 3*(s+0.4412)/((s+0.8+0.4i)*(s+0.8-0.4i)

Esta función puede convertirse a la forma de polinomio de la siguiente manera:

>> [num,den] = zp2tf(z,p,k)

El resultado será:

num =
0 3.4000 1.5001
den =

1.0000 1.6000 0.8000

Se han generado dos arreglos que se pueden combinar para obtener la función de transferencia original G1.

>> G5 = tf(num,den)

Resultado:

3.4 s + 1.5
-----------------
s^2 + 1.6 s + 0.8

EJERCICIOS:

Realice las siguientes actividades utilizando la función de transferencia G(s):

25
𝐺 (𝑠) =
𝑆 2 + 4𝑆 + 25
• Usando alguno de los métodos mencionados anteriormente declare G(s).

• Determine el valor de los polos, los ceros de G(s), además encuentre el valor de la constante “k”.

Realice las siguientes actividades utilizando la función de transferencia M(s):

 6 Sistemas de Control Automático. Guía 3

25
𝑀(𝑠) =
(𝑆 + 2 + 𝑗4.96 )(𝑆 + 2 − 𝑗4.96)

• Declare M(s) utilizando la notación de polos, ceros y la constante “k”.

• Transforme M(s) a su forma de polinomio de manera que se compruebe que:

25 25
𝑀(𝑠) = = 2
(𝑆 + 2 + 𝑗4.96 )(𝑆 + 2 − 𝑗4.96) 𝑆 + 4𝑆 + 26

SEGUNDA PARTE: Parámetros de una función de segundo orden.

Los parámetros que definen a una función de transferencia de 2° orden son la frecuencia de oscilación no amortiguada
Wn (rad/seg) y el factor de amortiguamiento (damping), si ya se ha declarado una función se puede usar un comando
para que determine estos factores:

damp(sys)

Si se ejecuta este comendo con la función G5 que se declaró previamente se obtienen los siguientes resultados:

>> damp(G5)

Pole Damping Frequency Time Constant

(rad/seconds) (seconds)

-8.00e-01 + 4.00e-01i 8.94e-01 8.94e-01 1.25e+00

-8.00e-01 - 4.00e-01i 8.94e-01 8.94e-01 1.25e+00

La información que se obtiene incluye:

• Ubicación de los polos (Pole)

• El factor de amortiguamiento (Damping)
• La frecuencia de oscilación NO amortiguada Wn (rad/serg)

Declare la siguiente función de transferencia y encuentre sus ceros y polos

5
𝐺 (𝑠) =
𝑆 2 + 6𝑆 + 5
Note que los polos son reales y distintos, lo que implica que el sistema es sobre amortiguado, NO tendrá sobre impulso
y se generarán dos constantes de tiempo diferentes

A continuación, use el comando damp

>> damp(G)
 Sistemas de Control automático. Guía 3 7

Pole Damping Frequency Time Constant

(rad/seconds) (seconds)

-1.00e+00 1.00e+00 1.00e+00 1.00e+00

-5.00e+00 1.00e+00 5.00e+00 2.00e-01

La información que se obtiene incluye:

• Ubicación de los polos S = -1 y S = -5.

• Las dos constantes de tiempo T1 = 1 / 1 seg = 1.0 y T2 = 1 / 5 = 0.2 seg.

TERCERA PARTE: Gráficos y respuesta en el tiempo.

Existen varios comandos que permiten graficar datos interesantes, si ya se ha definido un sistema “sys” se puede
usar:
pzmap(sys)
Que grafica los polos y ceros del sistema y además si se ubica el puntero sobre los polos indica el valor del coeficiente
de amortiguamiento, el sobre impulso y de Wn.

También existen comandos para aplicar señales específicas a una función de transferencia:

• impulse: Respuesta al impulso unitario.

• step: Respuesta al escalón unitario.

Los comandos son:

impulse(sys)
step(sys)
Para esta parte se utilizará la siguiente función:
25
𝐺 (𝑠) =
𝑆 2 + 4𝑆 + 25
Este sistema es sub amortiguado

Usando el comando adecuado grafique el “mapa de polos y ceros” (verá que se despliega una segunda ventana) y
determine el coeficiente de amortiguamiento, el sobre impulso y de Wn.

Aplique una señal impulso usando la sintaxis descrita anteriormente, la imagen se despliega en la segunda ventana.

Aplique una señal escalón unitario usando la sintaxis descrita anteriormente, la imagen se despliega en la segunda
ventana. Los parámetros más importantes son: tp = 0.69 seg, ts = 2.0 seg y Mp = 25% y además si el escalón aplicado
es unitario su valor de estado estable es 1.0, por lo que no tienen error de estado estable.

Para verificar los datos anteriores haga clic en la gráfica para leer los datos puntuales y compárelos con las
predicciones teóricas.
 8 Sistemas de Control Automático. Guía 3

CUARTA PARTE: Algebra de bloques.

En los sistemas de control automático es frecuente el uso de diagramas de bloques para su representación, como se
muestra a continuación en la Figura 3.1.

Figura 3.1. Diagrama de bloques de un sistema de control.

Suponga que G2 representa la planta del sistema, G1 el controlador y H1 la retroalimentación. Este diagrama se
puede reducir utilizando una relación bien conocida de este campo, por ejemplo:

𝐺 = 𝐺1 ∗ 𝐺2

𝐶(𝑠) 𝐺
𝑀(𝑠) = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝐻

Si se escribe la siguiente secuencia de comandos:

>> G1=tf(0.8,0.5);
>> G2=tf(1,[1 2]);
>> G =series(G1,G2)

G =

0.8
---------
0.5 s + 1

Para cerrar el lazo se necesita declarara H1, por facilidad del ejemplo se declara como unitaria.

>> H = 1;

>> M = feedback(G, H, -1)

M =
0.8
-----------
0.5 s + 1.8
 Sistemas de Control automático. Guía 3 9

0.8 1.6
𝑀(𝑠) = =
(0.5 ∗ 𝑆) + 1.8 𝑆 + 3.6

Que representa a la función de lazo cerrado ya simplificada.

QUINTA PARTE: Simplificación de Gráficos de Flujo de Señales (GFS) usando la regla de Mason.

Para realizar esta sección deberá revisar el tutorial que está en el anexo de la guía para informarse de la manera de
debe proceder con la función de MATLAB (archivo “M”) llamada “mason.n”, después de revisarla continua en esta
sección y resuelve (simplifica) el diagrama de bloques que se muestra en la Figura 3.2.

Figura 3.2. Diagrama de bloques de un sistema de control.

Si este sistema se trabaja con álgebra de bloques y se simplifica se llega a la relación:

𝑦7 𝐺1𝐺5 + 𝐺1𝐺2𝐺3𝐺4 + 𝐺1𝐺3𝐺5𝐻2

=
𝑦1 1 + 𝐻4 + 𝐺1𝐻1 + 𝐺3𝐻2 + 𝐺1𝐻1𝐻4 + 𝐺3𝐻2𝐻4 + 𝐺1𝐺3𝐻1𝐻2 + 𝐺1𝐺3𝐻1𝐻2𝐻4 + 𝐺1𝐺2𝐺3𝐻3 + 𝐺1𝐺2𝐺3𝐻3𝐻4

Primero debe asegurarse que en la carpeta Documentos/Matlab se encuentra el archivo “mason.m”, sino es así
notifique al docente de laboratorio

Ahora debe crear el archivo de texto que define la configuración de la red, al que se le dará el nombre de “red1.udb”
(para esto use el bloc de notas) y escriba lo siguiente:

1 1 2 1
2 2 3 G1
3 3 2 -H1
4 5 2 -H3
5 3 6 G5
6 3 4 G2
7 4 5 G3
8 5 4 -H2
9 5 6 G4
10 6 6 -H4
11 6 7 1
En el momento de salvar el archivo en la carpeta Documentos/Matlab. En el parámetro “Tipo” la opción por defecto
es “Documento de texto (*.txt), pero debe cambiarla por la opción “Todos los archivos”. El nombre que debe colocar
es “red1.udb”
 10 Sistemas de Control Automático. Guía 3

Hay otras maneras de crear el archivo “red1.udb” utilizando el editor de Scipt” de MATLAB. Para ello, en la pestaña
“Home”, de clic en “New” y luego seleccione “Script”, el editor se abre. Copie los datos de la red, ya sea separándolos
con un espacio o tabulación.

Luego se salva el archivo en la carpeta Documentos/Matlab. En este caso es necesario que ponga las comillas, de lo
contrario el archivo se guardará como red1.udb.m (archivo M de MATLAB).

Ahora debe ejecutar la función mason.m digitando:

>> [y7,y1]=mason('red1.udb',1,7)

A partir de este punto se ejecuta la función y en la ventana de comandos aparece una gran cantidad de información
como la que se muestra a continuación:

-- Network Info --
Net File : red1.udb
Start Node : 1
Stop Node : 7

----- Paths -----

P1 : 1 2 5 11
P2 : 1 2 6 7 9 11

- Order 1 Loops -
L11 : 2 3
L12 : 2 6 7 4
L13 : 7 8
L14 : 10

- Order 2 Loops -
L21 : 2 3 7 8
L22 : 2 3 10
L23 : 2 6 7 4 10
L24 : 7 8 10

- Order 3 Loops -
L31 : 2 3 7 8 10

The variables returned are strings describing

the numerator and Denominator of the transfer equation.
If you have the symbolic toolbox, use Denominator=sym(Denominator)
and Numerator=sym(Numerator) to make these symbolic equations.
You can now use simple(Numerator/Denominator) to boil the whole
thing down. You could also use simple(Numerator) to simplify the
Numerator on it' own.

y7 =

1*G1*G5*1*(1-(G3*-H2)+0-0)+1*G1*G2*G3*G4*1*(1-0+0-0)
 Sistemas de Control automático. Guía 3 11

y1 =

1-(G1*-H1+G1*G2*G3*-H3+G3*-H2+-H4)+(G1*-H1*G3*-H2+G1*-H1*-H4+G1*G2*G3*-H3*-
H4+G3*-H2*-H4)-(G1*-H1*G3*-H2*-H4)

Ya se tienen los datos de y7 e y1, ahora hay que ensamblar la función con los siguientes comandos:

>> syms G1 G2 G3 G4 G5 H1 H2 H3 H4
>> y7=sym(y7);
>> y1=sym(y1);
>> R=y7/y1

R =

(G1*G5*(G3*H2 + 1) + G1*G2*G3*G4)/(H4 + G1*H1 + G3*H2 + G1*H1*H4 + G3*H2*H4 +

G1*G2*G3*H3 + G1*G3*H1*H2 + G1*G2*G3*H3*H4 + G1*G3*H1*H2*H4 + 1)

Para que la función de transferencia se observe de una manera más familiar se utiliza el siguiente comando

>> pretty(R)

El resultado es:
G1 G5 (G3 H2 + 1) + G1 G2 G3 G4
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
H4 + G1 H1 + G3 H2 + G1 H1 H4 + G3 H2 H4 + G1 G2 G3 H3 + G1 G3 H1 H2 + G1 G2 G3 H3 H4 + G1 G3 H1 H2 H4 + 1

Verifique que corresponde con la predicción al inicio de esta sección.

SEXTA PARTE: La transformada y Anti transformada de Laplace.

La caja de herramientas de matemática simbólica de MATLAB posee la función laplace e ilaplace para transformar
una función en el tiempo al dominio de la frecuencia compleja y viceversa.

Ejemplo: Encontrar la respuesta en el tiempo de la siguiente función de transferencia cuando a la entrada se presenta
una señal rampa unitaria.
5s 3 + 35s 2 + 73s + 47
G (s) = 4
s + 9s 3 + 29s 2 + 41s + 20
Solución:

>> syms s t
>> G=(5*s^3+35*s^2+73*s+47)/(s^4+9*s^3+29*s^2+41*s+20);
>> g=ilaplace(G*1/s^2);
>> pretty(g)

467 47
- --- + 1/48 exp(-4 t) + 2/3 exp(-t) + -- t
 12 Sistemas de Control Automático. Guía 3

400 20

+ 4/25 exp(-2 t) (3 cos(t) - 4 sin(t))

>> ezplot(g,[0,15])

Ejemplo:

Encuentre la transformada de Laplace de la siguiente función:

g (t ) = (t  sin(at ) + e − at )u (t )
Donde a es una constante real positiva.

Solución:

>> syms a t s
>> g=t*sin(a*t)+exp(-a*t);
>> G=laplace(g);
>> pretty(G)

s a 1
2 ---------- + -----
2 2 2 s + a
(s + a )

SÉPTIMA PARTE: Simulación de sistemas de control automático en SIMULINK:

Digite el comando Simulink, este tardará un tiempo en cargar.

Se abrirá la ventana del buscador de librerías de Simulink que se muestra en la Figura 3.3.

Figura 3.3. Buscador de Librerías de Simulink.

De clic en el menú “File”, “new “y seleccione “Model”.

 Sistemas de Control automático. Guía 3 13

Cree el sistema que se muestra en la Figura 3.4, arrastrando los elementos que se muestran en el buscador de librerías
a la ventana del modelo. En la Tabla 3.1 se encuentran las librerías donde están los elementos del sistema, para unir
los elementos haga clic en los conectores que tienen los elementos, arrastre el cursor hasta el otro elemento a conectar
y luego suelte.

Figura 3.4. Diagrama de bloques de un sistema térmico.

Nota: En el sistema de la Figura 3.4, el módulo “Transfer Fcn” representa un controlador proporcional con una
ganancia de 0.5, el módulo “Transfer Fcn1” representa el modelo matemático de un horno, el módulo “Transfer
Fcn2” representa al transductor con una relación de 0.1V/°C, “Step” representa el valor de referencia en voltios
aplicado con una función escalón y “Step1” representa una perturbación; finalmente los “Scopes” son
instrumentos para visualizar la respuesta del sistema, “Scope” muestra el resultado en grados y “Scope1” en
voltios.

Tabla 3.1
Librerías donde se encuentran los elementos del circuito de la Figura 3.4.

Elemento Librería de Simulink

Transfer Fcn Continuous
Step Sources
Sum Math Operations
Scope Sinks
Para que el sumador de la realimentación quede con uno de los signos negativo, de doble clic sobre este y en “List of
signs” coloque: |+- y para que el sumador que añade la perturbación quede invertido como en la figura mueva la
barra a la derecha así: ++|

Configure los parámetros de los elementos como se indica a continuación (lo que está en paréntesis no se coloca solo
es para referencia del usuario):

Transfer Fcn:
“Step”: • Numerator coefficients: [0.5]
• Step Time: 0 • Denominator coefficients: [1]
• Initial Value: 0 Transfer Fcn1:
• Final Value: 8.0 (voltios) • Numerator coefficients: [154.4]
“Step1”: • Denominator coefficients: [49 14 1]
• Step Time: 300 (segundos) Transfer Fcn2:
• Initial Value: 60 (grados) • Numerator coefficients: [0.1]
• Final Value: 50 (grados) • Denominator coefficients: [1]
 14 Sistemas de Control Automático. Guía 3

Cambie el tiempo de simulación a 450 segundos como se muestra en la Figura 3.5

Figura 3.5. Tiempo de simulación.

Simule el sistema, para ello de clic en el botón “Run” , luego haga doble clic en los elementos “Scope”. Para ver
mejor las gráficas presione el botón de auto escala que tiene la siguiente forma , si ha hecho todo correctamente
deberá ver en “Scope” la gráfica que se muestra en la Figura 3.6.

Figura 3.6. Gráfica de “Scope”.

¿A qué valor se estabilizó la temperatura luego de aplicar “Step” ?____________________

¿En cuánto tiempo se estabilizó la temperatura luego de aplicar “Step” ?____________________

¿A qué valor se estabilizó la temperatura luego de aplicar “Step1” ? ________________

¿En cuánto tiempo se estabilizó la temperatura luego de aplicar la “Step1” ?________________

Aumente la ganancia del controlador proporcional a 5

¿Qué ocurrió con el error en estado estacionario? ________________________________________________

¿Qué pasó con la estabilidad del sistema?_______________________________________________________

Análisis de Resultados

1. Encuentre la transformada de Laplace de la siguiente función: 𝑔(𝑡) = (𝑡 ⋅ 𝑠𝑖𝑛 2 𝑡 + 𝑒 −2𝑡 )𝑢(𝑡)

 Sistemas de Control automático. Guía 3 15

10(𝑠+2)
2. Encuentre la anti transformada de Laplace de la siguiente función: 𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 +2𝑠+2)

2.6
3. Encuentre la respuesta del siguiente sistema 𝐺(𝑠) = ante una entrada escalón unitario en el
3𝑠 2 +0.8𝑠+1.2
intervalo de 0 a 80 segundos.

4. Para el sistema realimentado que aparece en la siguiente figura, muestre que Y(s)/U(s) es:

Figura 3.7. Diagrama de bloques ejercicio 4.

𝐶(𝑠)
5. Encuentre 𝑇(𝑠) = para el sistema representado por el gráfico de flujo siguiente:
𝑅(𝑠)

Figura 3.8. Diagrama de flujo ejercicio 5.

6. Presente las 6 preguntas que se le realizaron en la parte de SIMULINK.

Bibliografía
• Ogata, K., (2010), Ingeniería de Control Moderna, Madrid, España: Pearson Educación, S.A.

• Nakamura, S., (1998). Análisis Numérico y Visualización Gráfica con Matlab, México, México: Prentice
Hall.

• Archivo mason.m, Recuperado en agosto de 2019 de:

http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/22-mason-m
16 Sistemas de Control Automático. Guía 3

Hoja de cotejo: 3
1

Guía 3: Uso de MATLAB en los Sistemas de Control Automático

Alumno/a: Puesto No:

Docente: GL: Fecha:

EVALUACIÓN

% 8-10 5-7 1-4 Nota

CONOCIMIENTO Conocimiento completo y Conocimiento y Conocimiento
explicación clara de los explicación incompleta deficiente de los
procedimientos: de los procedimientos. siguientes
procedimientos:
-Introducción de una -Introducción de una
ecuación en MATLAB. ecuación en MATLAB. -Introducción de una
25 -Como graficar con -Como graficar con ecuación en MATLAB.
MATLAB. MATLAB. -Como graficar con
-Como simular un sistema -Como simular un MATLAB.
con SIMULINK sistema con SIMULINK -Como simular un
sistema con
SIMULINK
APLICACIÓN Cumple con los siguientes Cumple con uno de los No cumple con los
DEL criterios: criterios. criterios.
CONOCIMIENTO
-Resuelve las gráficas de -Resuelve las gráficas -Resuelve las gráficas
70
flujo de señales por medio de flujo de señales por de flujo de señales por
de la regla de Mason con medio de la regla de medio de la regla de
Matlab. Mason con Matlab. Mason con Matlab.
-Simula sistemas con -Simula sistemas con -Simula sistemas con
SIMULINK SIMULINK SIMULINK
Hace un manejo
responsable y adecuado de Hace un uso adecuado Es ordenado, pero no
ACTITUD los recursos conforme a de los recursos, respeta hace un uso adecuado
pautas de seguridad e las pautas de seguridad, de los recursos.
5 pero es desordenado.
higiene.

TOTAL 100
 Sistemas de Control automático. Guía 3 17

ANEXO.
Uso de la función de Matlab mason.m (archivo m).

Explicación:

Este programa resuelve las gráficas de flujo de señales para generar una ecuación simbólica equivalente que relaciona
el nodo de salida y el nodo de entrada. Por ejemplo:

Hay cuatro nodos 1,2,3 y 4 y hay cinco coeficientes S11, S21, S12, S22 y R2. Si colocamos el nodo 1 como el nodo de
entrada independiente y escogemos el nodo 3 como un nodo dependiente obtenemos la siguiente simplificación:

𝑏 𝑅2
= 𝑠11 + 𝑠21 ∗ ( ) ∗ 𝑠12
𝑎 1−𝑆22 ∗𝑅2

Si colocamos al nodo 1 como el nodo de entrada independiente y el nodo 2 como el nodo de salida dependiente
obtenemos:

𝑏 𝑆21
=
𝑎 1 − 𝑆22 ∗ 𝑅2

Este programa genera estas ecuaciones.

Especificando la red.

Se usa un archivo descriptor para especificar la topología del diagrama de flujo, que puede ser creado en cualquier
editor de texto. A cada nodo se le asigna un número y cada rama se define como un número coeficiente. Cada rama
se define como una línea en el archivo, descrito como sigue:

[# Coeficiente] [# Nodo de Inicio] [# Nodo Final] [Nombre del Coeficiente]

Los números de los coeficientes deben estar en orden. Por ejemplo, para describir el siguiente diagrama (donde el
número del coeficiente está entre paréntesis):
 18 Sistemas de Control Automático. Guía 3

El archivo creado sería como el siguiente (donde los espacios en blanco son tabulaciones, pero cualquier espacio en
blanco es aceptable):

1 1 2 s21
2 4 2 s22
3 4 3 s12
4 1 3 s11
5 2 4 R2

Nota: Es importante que las líneas en el archivo de red estén ordenadas de modo que los números de los coeficientes
se incrementen a partir de 1. No use 0 como número de coeficiente o nodo. El nombre del coeficiente puede ser
cualquier expresión simbólica válida. Si la expresión tiene múltiples términos, ellos deben encerrase entre paréntesis.
Por ejemplo: (-D*z^(-1)) ó (1+B)

Usando el programa

El archivo creado debe guardarse con cualquier nombre y extensión en la misma carpeta donde se tenga el archivo
mason.m y luego llamarse desde la consola de MATLAB especificando nombre del archivo con todo y extensión,
número del nodo de inicio y número del nodo final como se muestra en el siguiente ejemplo.