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Laboratorio 1

Este documento describe el uso de las herramientas RLTOOL y SISOTOOL de MATLAB para el diseño de sistemas de una sola entrada y una salida. El documento explica cómo usar estas herramientas para analizar el lugar de las raíces y las respuestas del sistema al variar los parámetros del controlador.

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ELIAN EDMUNDO ARENAS YATACO
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Este documento describe el uso de las herramientas RLTOOL y SISOTOOL de MATLAB para el diseño de sistemas de una sola entrada y una salida. El documento explica cómo usar estas herramientas para analizar el lugar de las raíces y las respuestas del sistema al variar los parámetros del controlador.

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PRÁCTICA DE LABORATORIO N° 1

RECONOCIMIENTO DE RLTOOL Y SISOTOOL APLICADO AL DISEÑO


DE SISTEMAS SISO.

Alumno: ARENAS YATACO ELIAN EDMUNDO


Ciclo-seccion: VII-A
1. TEMA.
RECONOCIMIENTO DE RLTOOL Y SISOTOOL APLICADO AL DISEÑO DE
SISTEMAS SISO.
2. OBJETIVOS.
2.1. Familiarizar al estudiante en el uso de la herramienta RLTOOL de MATLAB
aplicado
al diseño de sistemas SISO mediante el método del lugar de las raíces.
2.2. Familiarizar al estudiante en el uso de la herramienta SISOTOOL de
MATLAB
aplicado al diseño de sistemas SISO tanto en dominio del tiempo como en
frecuencia.
3. EQUIPOS Y MATERIALES.
Computador con el software MATLAB y las herramientas RLTOOL y
SISOTOOL
4. MARCO TEÓRICO.
4.1. HERRAMIENTA RLTOOL
4.1.1. Introducción
• ¿Qué es RLTOOL?
RLTOOL es una herramienta de MATLAB que proporciona una interfaz gráfica
de usuario para realizar análisis de lugar de las raíces en sistemas de una sola
entrada y una salida (SISO). RLTOOL es un componente de la más amplia
herramienta de diseño de SISO en MATLAB, que también puede hacer el
análisis de Bode y Nyquist.
• ¿Por qué estamos usando RLTOOL?
RLTOOL proporciona una manera rápida, fácil y útil de diseñar
compensadores1 y ver su influencia en el lugar de las raíces dibujado en el
plano complejo. Con RLTOOL, podemos agregar, eliminar y mover
rápidamente los polos y ceros del compensador, o cambiar las ganancias
proporcionales, y ver el resultado en la ubicación de los polos de bucle cerrado
del sistema.

Además, RLTOOL puede traer gráficas de respuestas del sistema a entradas


de referencia o de perturbación, para que podamos verificar el rendimiento de
nuestro sistema compensador-planta.
• ¿Cómo inicio RLTOOL?
RLTOOL se puede llamar con una variedad de argumentos de comando.
Escriba 'help rltool' en la ventana de comando de MATLAB para ver las
opciones disponibles. Normalmente, crearemos una función de transferencia
de planta 'G' en MATLAB primero, luego la importaremos a RLTOOL con el
comando:
>> rltool(G)
4.1.2. Manejo del RLTOOL en MATLAB
Utilicemos el sistema de segunda orden:

Cree este sistema de planta en MATLAB, utilizando los comandos 'tf' o 'zpk':
>> G = tf([0 0 1],[1 2 0])
O
>> G = zpk([],[0 -2],1)
3. Ahora comience RLTOOL e importe la planta con:
>> rltool(G)
Debe ver la interfaz gráfica de usuario que aparece a continuación

El compensador C(s) se muestra al lado izquierdo de la representación del


plano s. Inicialmente es simplemente un conjunto constante a 1, lo que coloca
ambos polos de lazo cerrado en s = -1
Cambiaremos a 5, y observamos el cambio en la ubicación de los polos de lazo
cerrado.

Vamos a agregar un cero en s = -4. Ahora el lugar de las raíces puede verlo
como esto:

Esto ha cambiado nuestro esquema de control de 'P' a 'PD'. Tenga en cuenta el


efecto del cero agregado. Movió el Lugar de las Raíces más hacia el semiplano
izquierdo, de modo que en general el sistema tendrá un mejor rendimiento
transitorio (mejor amortiguación, menor tiempo de subida o de crecimiento) y,
en general, está más alejado de la inestabilidad (es decir, del semiplano
derecho)
Ahora agregamos un polo real en el punto s=-5. Y observamos el efecto que
tiene el polo añadido.

El lugar de las raíces ha sido empujado más cerca del semiplano derecho, y
por lo tanto más cerca de la inestabilidad. Esto demuestra que el control
integral afecta negativamente el rendimiento transitorio.
También poder surgir restricciones de diseño en el plano s.
En este caso establecemos dos restricciones:
1- Natural Frequency: Restricción de la Frecuencia Natural, para que sea al
menos 2.
2- Damping Ratio: Restricción de Relación de Amortiguación, ξ >0.707.
Ahora nuestro lugar de las raíces debe tener el siguiente aspecto:

Lo que demuestra que no podemos cumplir con nuestras especificaciones con


el compensador, no importa lo que nos propusimos como ganancia
proporcional. Es decir, las dos raíces dominantes del sistema del lazo cerrado
nunca estarán en la región válida.
Vamos a eliminar el polo que añadimos antes:
Ahora tenemos un compensador que puede cumplir las especificaciones,
siempre que establezcamos la ganancia correctamente.
Observe el cambio de ganancia del compensador al mover los polos de LC; En
el punto en que ingresa a la región donde se cumplen las dos especificaciones,
la ganancia debe ser 4 (siempre que esté usando la misma planta y el mismo
compensador de arriba).
4.2. HERRAMIENTA SISOTOOL
4.2.1. ¿Para qué sirve sisotool?
Sisotool es una herramienta gráfica que permite el análisis de sistemas
lineales.
En el presente manual se explica el manejo de esta herramienta para obtener y
analizar el lugar de las raíces de un sistema. Lo haremos con un ejemplo
sencillo:
Para un sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es:

Queremos el lugar de las raíces, es decir, el lugar geométrico que describen los
polos del sistema en lazo cerrado para distintos valores de K. Esto equivale a
determinar el lugar geométrico de las soluciones de la ecuación característica
cuando varía K:

4.2.2. MANEJO DE SISOTOOL EN MATLAB


En primer lugar, definimos la función de transferencia del sistema:
>> s = tf('s'); G = 1/(s+2)
Para utilizar la herramienta sisotool utilizamos el comando del mismo nombre
>> sisotool(G)
4.2.3. Elementos de la ventana principal de sisotool
La ventana del sisotool nos muestra a la derecha el lugar de las raíces del
sistema G(s) cuando lo realimentamos. A la izquierda nos muestra el diagrama
de Bode en cadena abierta, tanto de amplitud como de fase, correspondiente a
la ganancia indicada en la ventana 'Current compensator' ('controlador actual').
Los polos y ceros del sistema en cadena abierta se muestran cómo X y O
respectivamente. Los polos en cadena cerrada se muestran como cuadrado.
En el ejemplo de la figura, realimentando el sistema G(s), con un regulador
proporcional de ganancia uno ('Current compensator'), nos daría un polo en
cadena cerrada en -3. El lugar de las raíces es una línea que parte del polo en
cadena abierta y termina en − ∞.

4.2.4. Modificación de la ganancia del controlador


Si queremos ver qué posición toman los polos en cadena cerrada cuando
variamos la ganancia lo podemos hacer cambiando el valor de la ganancia del
controlador. En este caso, al variar la ganancia a 3.49, cambia
automáticamente la posición del polo en cadena cerrada.
4.2.5. Representación factorizada del controlador
Una opción interesante es hacer que la función de transferencia del controlador
aparezca en formato ceros-polos-ganancia, donde numerador y denominador
aparecen factorizados y en formato Mónico (común cuando se utiliza el lugar
de las raíces).
4.2.6. Visualización de respuestas del sistema
La herramienta sisotool también nos permite obtener las respuestas en lazo
cerrado del sistema realimentado resultante. Se encuentra al lado izquierdo del
gráfico.

4.2.7. Edición numérica del controlador


También es posible editar directamente el controlador, definiendo
numéricamente la ganancia, los polos y los ceros accediendo al Compensator
4.2.8. Selección interactiva del controlador
En la figura de abajo se muestra, finalmente, el lugar de las raíces para el
𝑠+3
controlador 𝐶(𝑠) = 5 .

Junto con la respuesta al escalón (ventana de inferior derecha). En este punto,


es posible "arrastrar" las raíces (cuadrado fucsia) por el lugar, lo que produce
un cambio automático en la ganancia del controlador.
4.2.9. Introducción de restricciones al diseño
Pulsando el botón derecho del ratón sobre la ventana del lugar de las raíces, es
posible introducir restricciones a nuestro diseño.
Se han establecido dos restricciones para definir gráficamente la zona del
plano S correspondiente a una frecuencia natural de oscilación wn inferior a 1
rad/s y sobreoscilación Mp inferior al 4%.

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