ESTRATEGIAS ANTI-WINDUP

Juan Carlos Cutipa

Departamento Académico de ingeniería electrónica

15 DE jULIO DEL 2021

Controladores con modo de seguimiento La banda proporcional Integración condicional Implemtación ESTRATEGIAS ANTI-WINDUP

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Controladores con modo de seguimiento

Se puede interpretar que un controlador con retro-cálculo tiene dos modos:

Modo de control: cuando opera como un controlador ordinario
Modo de seguimiento: cuando el integrador está rastreando para que coincida con las
entradas y salidas dadas.
Dado que un controlador con seguimiento puede operar en dos modos, podemos esperar que
sea necesario tener una señal lógica para el cambio de modo. Sin embargo, esto no es
necesario, porque el seguimiento se inhibe automáticamente cuando la señal de seguimiento w
es igual a la salida del controlador.

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Controladores con modo de seguimiento

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La banda proporcional

La noción de banda proporcional es útil para comprender el efecto de windup y explicar los
esquemas de anti-windup. La banda proporcional es un intervalo tal que el actuador no se
satura si el valor instantáneo de la salida del proceso o su valor predicho está en el intervalo.
Para el control PID sin limitación de ganancia derivada, el control de la señal es dada por

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La banda proporcional

Para la salida del proceso predicha

Da la banda proporcional (yl,yh) como

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La banda proporcional

umin, umax son los valores de la señal de control para los que se satura el actuador. El
controlador opera en el modo lineal, si la salida prevista está en la banda proporcional. La señal
de control se satura cuando la salida prevista está fuera de la banda proporcional.
Observe que la banda proporcional se puede desplazar cambiando el término integral.

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Integración condicional

La integración condicional es una alternativa al cálculo retroactivo o al seguimiento. En este

método, la integración se desactiva cuando el control está lejos del estado estable. Por lo tanto,
la acción integral solo se usa cuando se cumplen ciertas condiciones, de lo contrario, el término
integral se mantiene constante. El método también se llama sujeción integradora.

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Integración condicional

Las condiciones en las que se inhibe la integración se pueden expresar de

muchas formas diferentes

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Integración condicional

Ahora se consideran algunas condiciones de conmutación diferentes. Un enfoque simple es

desactivar la integración cuando el error de control es grande. Otro enfoque es desactivar la
integración durante la saturación. Ambos métodos tienen la desventaja de que el controlador
puede quedarse atascado en un error de control distinto de cero si el término integral tiene un
valor grande en el momento del apagado.
Un método sin esta desventaja es el siguiente. La integración se apaga cuando el controlador
está saturadoy la actualización del integrador es tal que hace que la señal de control se sature
más. Suponga, por ejemplo, que el controlador se satura en la saturación superior. La integración
se desconecta si el error de controles positivo, pero no si es negativo.

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Integración condicional

Una versión particular, utilizada en el control de temperatura, establece la banda proporcional

fuera del punto de ajuste cuando hay grandes desviaciones de control. La compensación se
puede utilizar para ajustar la respuesta transitoria obtenida durante el inicio del proceso. Los
parámetros utilizados se denominan cut-back o preload. En este sistema, la banda proporcional
se coloca con un extremo en el punto de ajuste y el otro extremo

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Implementación de series

Para evitar la cuerda en este controlador podemos incorporar un modelo de la saturación en el

sistema como se muestra en la Figura A.
Se proporciona más flexibilidad si la saturación se coloca de acuerdo con la siguiente Figura B

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Implementación de series

es posible forzar a la parte integral a asumir otros valores de precarga durante la saturación.
Esto se logra reemplazando la función de saturación por la no linealidad que se muestra en la
Figura

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Juan Carlos Cutipa

Departamento Académico de ingeniería electrónica

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Implementación de series ANTI-WINDUP

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Introducción

Si en nuestro lazo de control usamos un controlador con acción integradora, por causa de que
la acción integral tiene memoria, guardando los datos anteriores del error (o sea está
integrando el error) esta integración continuará creciendo inclusive cuando nos encontramos
sobre la saturación del sistema.

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Integrador Windup

Se deben tener en cuenta algunos efectos no lineales.

Para un sistema de control con una amplia gama de condiciones de operación, puede suceder
que la variable de control alcance los límites del actuador.

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EJEMPLO Ilustración de la cuerda del integrador

Observe que la señal de control rebota entre sus límites varias veces.
El efecto neto es un gran sobreimpulso y una oscilación amortiguada donde la señal de control
cambia de un extremo al otro como en la oscilación del relé. La salida finalmente se acerca
tanto al punto de ajuste que el actuador no se satura.

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Limitación del punto de ajuste

.
Una forma de tratar de evitar la interrupción del integrador es introducir limitadores en las
variaciones del punto de ajuste para que la salida del controlador nunca alcance los límites del
actuador. Esto a menudo conduce a límites conservadores y limitaciones en el rendimiento del
controlador. Además, no evita las interrupciones causadas por las perturbaciones.

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Algoritmos incrementales

Cuando los controladores se implementaron mediante técnicas analógicas, y más tarde con
computadoras, muchos fabricantes utilizaron una configuración que era análoga al antiguo
diseño mecánico.
Este método es equivalente al cálculo inverso, que se describe a continuación. Si no se mide la
salida del actuador, se puede utilizar un modelo que calcule la salida saturada.

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Controladores con modo de seguimiento

Se puede interpretar que un controlador con cálculo inverso tiene dos modos:
Modo de control: cuando opera como un controlador ordinario
Modo de seguimiento: cuando el integrador está rastreando para que coincida con las
entradas y salidas dadas.
Dado que un controlador con seguimiento puede operar en dos modos, podemos esperar que
sea necesario Es necesario tener una señal lógica para el cambio de modo. Sin embargo, esto
no es necesario, porque el seguimiento se inhibe automáticamente cuando la señal de
seguimiento w es igual a la salida del controlador.

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Controladores con modo de seguimiento

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 FILTRADO INTERNO

Juan Carlos Cutipa

Departamento Académico de ingeniería electrónica

Integrantes:

LUNA REYES JHOEL FABIAN

TAMAYO BALLIVIAN RUBEN DARIO
ALI TACO MICHAEL EDWIN
ANAHUE CANTUTA ALDER

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 Implementación de series Filtro Interno

Filtering Internal

Introducción

El uso del modo derivativo en presencia de ruido de medición, da como consecuencia que el
ruido sea amplificado y esto produce un componente de ruido excesivo en la salida del
controlador

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 FILTRADO INTERNO

Filtrado Interno

Cuando la cantidad de ruido presente es moderada mas no excesiva, aun se puede usar el
modo derivativo, solo si se utiliza un filtro atenuador del ruido, para evitar el ruido excesivo en
la salida del controlador.

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 FILTRADO INTERNO

Filtrado Interno

Filtro físico

.
Para construir un filtro, se puede realizar de muchas formas diferentes:

Como una restricción y un fuelle en un controlador neumático, una red RC en un controlador

analógico electrónico o hacer un código de un algoritmo de control digital.

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 FILTRADO INTERNO

Filtrado Interno

Representacion del Filtro

.
La mejor manera de representar los controladores analógicos tradicional se aprecia en la
siguiente formula:

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 FILTRADO INTERNO

Filtrado Interno

Representacion del Filtro

.Donde:

Kc = Ganancia del contador

TI = Tiempo integral
TD = Tiempo derivativo
E = Error
TD/α= Constante de tiempo del filtro

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 FILTRADO INTERNO

Filtrado Interno

Filtros para las señales

.
Se puede diseñar un filtro para cada factor de señal, como se aprecia en la siguiente imagen:

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 FILTRADO INTERNO

Filtrado Interno

Filtros para las señales

Donde:
Fr = se utiliza para separar el diseño de las respuestas del punto de ajuste del diseño de las respuestas a las
perturbaciones de carga.

Fy = Se utiliza para reducir el ruido

Fd= Se utiliza para reducir las señales de perturbación

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 FILTRADO INTERNO

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Filtros en Control

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 Implementación de series Filtro Interno

Filtering Internal

El filtro puede colocarse en la señal de medición entrante al controlador.

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 FILTRADO INTERNO

Filtrado Interno

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 FILTRADO INTERNO

Filtrado Interno

Filtro físico

Conexión en serie con la unidad derivada.

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Filtrado Interno

Representacion del Filtro

Cuando el controlador utiliza la forma interactiva, el filtro se puede colocar en el error en sí.

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 FILTRADO INTERNO

Filtrado Interno

Representacion del Filtro

Controladores analógicos y basados en microprocesador que aplican el modo derivado a la medición.

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 FILTRADO INTERNO

Filtrado Interno

Filtros

Si el filtro se formula como un retardo de primer orden y la constante de tiempo del filtro es
cortaenrelación con el dinámica del proceso, entonces la colocación del filtro no tendrá un efecto
apreciable en el comportamiento del lazo de control. Por otrolado, si hay un filtrado intenso (es decir, la
constante de tiempo del filtro es elmismoorden de magnitud que el tiempo muerto del proceso), y si el
filtro está en el señal de medición, el tiempo muerto aparente del proceso se incrementará en
aproximadamente la mitad de la constante de tiempo del filtro. Estoafectará significativamente el ajuste
del controlador.

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 FILTRADO INTERNO

Filtrado Interno

Filtros

La constante de tiempo de filtro a menudo se haceproporcional al tiempo derivado ajustable por el usuario.
Por ejemplo, la constante de tiempo del filtro viene dada por TD / α. El parámetro α puede tener un valor
de 6 a 20; a menudo tiene un valor incorporado de 10. Por lo tanto, la constante de tiempo del filtro se
estableceautomáticamente en 0,1 multiplicado por el tiempo derivado. Esto limita la amplitud del pico
derivado, cuando el paso cambia enel set-point, a 10 veces la respuesta proporcional. Esto a menudo se
denomina "derivada ganar." Algunos fabricantes hacen que la ganancia derivada sea accesible para que los
usuariospuedan ajustarla.

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 FILTRADO INTERNO

Filtrado Interno

Filtrado de señales en el control PID

Las principales señales de entrada que ingresan al controlador PID son; el punto de ajuste, el proceso salida
y perturbaciones de carga medibles. Al alimentar estas señales a través de filtros adecuados, las
propiedades del circuito de retroalimentación se pueden mejorar significativamente. Esta presentación
tratará manejo del punto de ajuste, anticipación de perturbaciones de carga, control TITO (dos entradas y
dos salidas),filtrado de ruido y compensación de dinámica de procesos.

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Filtrado Interno

Filtros simples

Una forma sencilla de reducir los sobreimpulsos en los cambios de paso en elpunto de ajuste es introducir
filtros de paso bajo de las formas

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Filtrado Interno

Filtro de muesca.

En construcciones mecánicas, como robots industriales, unUn cambio repentino en el punto de ajuste
puede inducir oscilaciones enel bucle de control. Una forma de evitaresto es alimentar alpunto de ajuste a
través de un filtro de muesca antes de que ingrese al PIDcontrolador. Una estructura común del filtro de
ruido es:

donde ω es la frecuencia de resonancia del sistema.

La función de transferencia es cercana a uno para todas las frecuencias except los correspondientes a los
modos oscilatorios donde tiene baja ganancia. Por tanto, la función de transferencia bloquea las señales
que puede excitar los modos oscilatorios

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 FILTRADO INTERNO

Filtrado Interno

Filtro

Respuestas a puntos de ajuste y perturbaciones de carga del proceso P (s) = 1 / (s^2 + 0.4s + 1) sin muesca
filtro (líneas discontinuas) y con muesca (líneas continuas)

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 FILTRADO INTERNO

Filtrado Interno

FILTRO DE SALIDA DE PROCESO Fy

El filtro Fy se utiliza para mejorar la información sobre el proceso proporcionado por la señal de medición
y. El ruido puede ser eliminado de la señal dando Fy carácter de paso bajo, y las características no deseadas
de la dinámica pueden eliminarse dando Fy características de compensación.

Filtrado de ruido

Es bien sabido que la parte derivada del PID El controlador requiere un filtrado de paso bajo para limitar la
ganancia de frecuencia. Muchos controladores PID tienen solo un filtro.

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 FILTRADO INTERNO

Filtrado Interno

FILTRO DE SALIDA DE PROCESO Fy

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